【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于针对意外行人规划轨迹的系统和方法相关申请本申请要求2016年3月24日提交并且转让给本受让人的题为“SYSTEMANDMETHODFORTRAJECTORYPLANNINGFORUNEXPECTEDPEDESTRIANS”的美国专利申请第15/079,917号的优先权,该专利全文以引用形式并入本文。
技术介绍
虽然商业上还不可获得,但各种自主驾驶车辆都在开发中。这些自主驾驶车辆包括用于对自主驾驶车辆进行导航的控制系统。该控制系统能够基于由道路施加的约束条件来优化车辆的速度。自主驾驶车辆通常在存在其它车辆的情况下在高速公路上行驶,预期其遵循常见的车辆行为模式。因此,自主驾驶车辆可以在试图优化车速的同时规划避开其它车辆的路径。城市环境对自主驾驶车辆的导航提出了挑战。自主驾驶车辆不仅要确定待遵循的路线,还要考虑不可预测的因素、例如行人。虽然行人检测和响应是公认的问题,但自主驾驶车辆通常与标准速度控制分开地应对行人。因此,因行人停止可能无法很好地集成到车辆的速度规划中。当车辆对不可预测因素做出反应时,车辆行为的突然变化可能使乘客受到意外的力,从而降低乘客舒适度。例如,加速度的一阶导数,也称“加加速度(jerk)”,与乘客所经受的力相关。当车辆迅速减速以避免与行人接触时,因行人停止可能产生高水平的负加加速度。高水平的负加加速度可能导致乘客在自主驾驶车辆内感觉不适甚至不安全。鉴于此,需要一种用于自主驾驶车辆的轨迹规划,在因意外障碍物停止时通过控制加加速度来提供乘客舒适性。根据下面提供的公开,更多优点将变得显而易见。
技术实现思路
以简化形式提供本
技术实现思路
以便于介绍将在以 ...
【技术保护点】
1.一种自主引导车辆的方法,包括:在可接受参数的组内拟合包括多个相位的加加速度曲线,所述可接受参数包括:规划的行驶路径的一个区段的正加加速度约束条件、负加加速度约束条件、正加速度约束条件和负加速度约束条件,在所述加加速度曲线的每个相内加加速度值是恒定的;基于所述第一区段的初始速度、初始加速度、最终速度和最终加速度将所述加加速度曲线参数化;对所述加加速度曲线进行积分以确定第一轨迹函数,所述第一轨迹函数包括所述车辆在给定时间中的速度;根据所述第一轨迹函数行驶经过所述路径的第一区段;沿所述路径的第一区段检测意外障碍物;以及规划在所述车辆的当前位置与所述路径上在所述意外障碍物之前的位置之间的所述路径的第二区段的第二轨迹函数。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.24 US 15/079,9171.一种自主引导车辆的方法,包括:在可接受参数的组内拟合包括多个相位的加加速度曲线,所述可接受参数包括:规划的行驶路径的一个区段的正加加速度约束条件、负加加速度约束条件、正加速度约束条件和负加速度约束条件,在所述加加速度曲线的每个相内加加速度值是恒定的;基于所述第一区段的初始速度、初始加速度、最终速度和最终加速度将所述加加速度曲线参数化;对所述加加速度曲线进行积分以确定第一轨迹函数,所述第一轨迹函数包括所述车辆在给定时间中的速度;根据所述第一轨迹函数行驶经过所述路径的第一区段;沿所述路径的第一区段检测意外障碍物;以及规划在所述车辆的当前位置与所述路径上在所述意外障碍物之前的位置之间的所述路径的第二区段的第二轨迹函数。2.根据权利要求1所述的方法,其中,规划所述路径的第二区段的第二轨迹函数包括:在所述可接受参数的组内拟合包括第二多个相位的第二加加速度曲线;基于检测到物体时的速度、检测到所述物体时的加速度、为0的最终速度和为0的最终加速度,将所述第二加加速度曲线参数化;以及对所述加加速度曲线进行积分以确定所述第二轨迹函数。3.根据权利要求2所述的方法,其中,所述第二加加速度曲线包括增加减速相、恒定减速相和减小减速相。4.根据权利要求3所述的方法,其中,将所述第二加加速度曲线参数化包括:针对停止距离求解所述第二轨迹函数;确定所述停止距离大于所述第二区段的长度;以及重复地增加所述可接受参数的组中每个参数的量值,直到所述停止距离小于所述第二区段的长度。5.根据权利要求1所述的方法,其中,将第一加加速度曲线参数化包括:针对每个相的持续时间求解所述第一轨迹函数;确定至少一个相的持续时间是负的;以及增加所述可接受参数的组中每个参数的量值,直到每个相的所述持续时间为正或所述可接受参数的组中的每个参数达到最大量值。6.根据权利要求1所述的方法,其中,将包括多个相位的第一加加速度曲线拟合至所述区段的约束条件包括:从多个加加速度曲线中选择加加速度曲线,所述多个加加速度曲线分别具有数目不同的相,其中,所述选择包括以所述相的数目的降序来评估每个所述加加速度曲线,直到加加速度曲线提供每个相具有正持续时间的在所述约束条件内的方案。7.根据权利要求1所述的方法,包括:将车辆当前位置投影在所述第一区段上;确定沿所述第一区段在起点与所投影的车辆当前位置之间的累计距离;基于所述累计距离确定所述轨迹函数内在所述车辆当前位置的参考时间;以及基于所述参考时间,通过对所述轨迹函数采样来确定所述车辆的期望速度。8.根据权利要求1所述的方法,包括:确定所述意外障碍物已经离开所述路径;以及在所述车辆的当前位置与所述第一区段的终点之间的路径上规划第三区段的第三轨迹函数。9.根据权利要求1所述的方法,包括:确定避开所述意外障碍物的替代路径;确定所述替代路径是否可行;以及规划所述替代路径的轨迹函数。10.根据权利要求1所述的方法,其中,将所述加加速度曲线参数化进一步基于所述区段的最高法定限速。11.一种车辆的自主引导系统,包括:提供地图数据的地图数据库,所述地图数据包括所述车辆的路径;确定所述路径上的意外障碍物的位置的检测系统;处理器:在可接受参数的组内拟合包括多个相位的加加速度曲线,所述可接受参数包括:规划行驶路径的一个区段的正加加速度约束条件、负加加速度约束条件、正加速度约束条件和负加速度约束条件,在所述加加速度曲线的每个相内,加加速度值是恒定的;基于第一区段的初始速度、初始加速度、最终速...
【专利技术属性】
技术研发人员:R·古普塔,R·科菲尔德,
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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