判定装置和判定方法制造方法及图纸

判定装置具备输入部和控制部。输入部接收位于存在车辆的位置与非人行道区域之间的人行道区域的信息以及在人行道区域内识别出的对象物的信息。控制部基于人行道区域的信息将人行道区域分割为至少包括最接近车辆的第一部分区域以及面向非人行道区域的第二部分区域的多个部分区域来进行识别，基于对象物的信息来判定多个部分区域中的车辆能够横穿的范围。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】判定装置和判定方法
本专利技术涉及一种针对移动体的行驶进行判定的判定装置和判定方法。
技术介绍
近年来，开发了各种驾驶辅助技术以辅助车辆的驾驶员。例如，存在以下技术：在车辆靠近交叉点的情况下，将交叉点附近的区域分割为多个区域，在分割得到的区域中的存在行人的区域显示规定的标记，由此使驾驶员识别行人的位置(例如，参照专利文献1)。专利文献1：日本特开2000-346657号公报
技术实现思路
本公开的一个方式所涉及的判定装置具备输入部和控制部。输入部接收位于存在车辆的位置与非人行道区域之间的人行道区域的信息以及在人行道区域内识别出的对象物的信息。控制部基于人行道区域的信息将人行道区域分割为至少包括最接近车辆的第一部分区域以及面向非人行道区域的第二部分区域的多个部分区域来进行识别，基于对象物的信息来判定多个部分区域中的车辆能够横穿的范围。本公开的一个方式所涉及的判定方法如下：接收位于存在车辆的位置与非人行道区域之间的人行道区域的信息以及在人行道区域内识别出的规定的对象物的信息。另外，基于人行道区域的信息将人行道区域分割为至少包括最接近车辆的第一部分区域以及面向非人行道区域的第二部分区域的多个部分区域来进行识别。并且，基于对象物的信息来判定多个部分区域中的车辆能够横穿的范围。根据本公开，车辆能够安全地横穿人行道。附图说明图1是表示本公开的实施方式所涉及的驾驶辅助系统和判定装置的结构的一例的框图。图2是表示本公开的实施方式所涉及的人行道区域、非人行道区域以及对象物的一例的图。图3是表示本公开的实施方式所涉及的判定装置的动作的流程的一例的流程图。图4是表示本公开的变形例1所涉及的多个部分区域的一例的图。图5是表示本公开的变形例1所涉及的多个部分区域的一例的图。图6是表示本公开的变形例1所涉及的多个部分区域的一例的图。图7是表示本公开的变形例2所涉及的驾驶辅助系统的结构的一例的框图。图8是表示本公开的变形例3所涉及的多个部分区域的一例的图。图9是表示利用程序来实现各部的功能的计算机的硬件结构的图。具体实施方式在说明本公开的实施方式之前，简单说明以往技术的问题。上述的专利文献1的技术并不用于在车辆横穿人行道来前往车道的情况下进行驾驶辅助。本公开提供一种车辆能够安全地横穿人行道的判定装置、判定方法以及判定程序。下面，参照附图来详细说明本公开的实施方式。其中，在实施方式中，对具有相同功能的结构标注相同标记，省略重复的说明。首先，使用图1来说明本实施方式所涉及的驾驶辅助系统100和判定装置120的结构。图1是表示本实施方式所涉及的驾驶辅助系统100和判定装置120的结构的一例的框图。在本实施方式中，设为将驾驶辅助系统100应用于车辆来进行说明。驾驶辅助系统100具备识别装置110、判定装置120以及车辆控制装置130。另外，判定装置120具备输入部121和控制部122。另外，驾驶辅助系统100具备未图示的探测装置。探测装置是搭载于车厢内或车厢外的传感器，例如是感应摄像机、激光传感器或者毫米波雷达等。探测装置对车辆的周边环境(至少车辆的前方的环境)进行探测，将探测结果的信息输出到识别装置110。此外，探测装置的探测技术是公知技术，因此省略其详细说明。识别装置110基于从探测装置接收到的探测结果的信息来识别人行道区域、非人行道区域以及存在于人行道区域的规定的对象物(例如行人、自行车等)。非人行道区域是指面向人行道区域的、人行道区域以外的区域，例如是车道、车库或停车场等。使用图2来在后面叙述人行道区域和非人行道区域的具体例。在由识别装置110进行的识别处理中，根据探测结果的信息的种类，来例如使用图案匹配或聚类分析等。此外，识别装置110的识别技术是公知技术，因此省略其详细说明。识别装置110将作为识别结果的人行道区域信息、非人行道区域信息以及对象物信息输出到判定装置120的输入部121。人行道区域信息例如包含人行道区域相对于非人行道区域的相对位置等信息。非人行道区域信息包含非人行道区域相对于人行道区域的相对位置等信息。对象物信息包含对象物的种类、位置、速度等信息。在此，使用图1、图2来说明利用识别装置110识别的人行道区域、非人行道区域以及对象物的一例。图2是从正上方观察人行道区域和非人行道区域的图。但是，存在于人行道区域的对象物是以观察该对象物的侧面的状态示出的。在图2中，A和B是非人行道区域，C是人行道区域。非人行道区域A例如是停车场或车库等，非人行道区域B例如是车道。在图2的例子中，在非人行道区域A存在搭载有驾驶辅助系统100的车辆V。人行道区域C位于非人行道区域A与非人行道区域B之间，分别面向非人行道区域A、B。在图2的例子中，在人行道区域C存在行人P1、骑自行车的人(下面称为自行车)P2。搭载于车辆V的识别装置110对非人行道区域A、非人行道区域B以及人行道区域C进行识别，将与非人行道区域A、B有关的非人行道区域信息以及与人行道区域C有关的人行道区域信息输出到判定装置120。另外，搭载于车辆V的识别装置110对人行道区域C上的行人P1和自行车P2进行识别，将与行人P1、自行车P2有关的对象物信息输出到判定装置120。以上说明了利用识别装置110识别的人行道区域、非人行道区域以及对象物的一例。下面，返回到图1的说明。输入部121从识别装置110接收人行道区域信息、非人行道区域信息以及对象物信息，将这些信息输出到控制部122。控制部122当从输入部121接收到人行道区域信息、非人行道区域信息以及对象物信息时，基于这些信息来进行各种处理。例如，首先，控制部122基于人行道区域信息和非人行道区域信息将人行道区域分割为多个部分区域来进行识别。接着，控制部122基于对象物信息来判定多个部分区域中的车辆能够横穿的范围。在此，使用图1、图2来说明由控制部122进行的上述处理的具体例。例如在存在于非人行道区域A的车辆V想要横穿人行道区域C来进入非人行道区域B的情况下进行下面的处理。首先，控制部122识别出人行道区域C存在于非人行道区域A(也可以改称为车辆V的当前位置)与非人行道区域B之间。接着，控制部122将人行道区域C分割为最接近车辆V的第一部分区域C1以及面向非人行道区域B的第二部分区域C2，对第一部分区域C1和第二部分区域C2进行识别。此外，人行道区域C的分割数既可以是预先设定的，也可以由控制部122根据人行道区域C的宽度(人行道区域C的在车辆V要横穿的方向上的长度、即人行道区域C的横穿方向上的长度)来决定。接着，控制部122按第一部分区域C1、第二部分区域C2的顺序(升序)来判定有无对象物。即，首先，控制部122判定在第一部分区域C1是否存在对象物。在第一部分区域C1存在对象物的情况下，控制部122判定为不是车辆V能够横穿的范围(换言之，车辆V不能横穿第一部分区域C1)。另一方面，在第一部分区域C1不存在对象物的情况下，控制部122判定在第二部分区域C2是否存在对象物。在第二部分区域C2存在对象物的情况下，控制部122判定为车辆V能够横穿的范围是第一部分区域C1(换言之，车辆V能够横穿至第一部分区域C1)。在图2的情况下，在第一部分区域C1不存在对象物，在第二部分区域C2存在对象物(行人P1和自行车P2)，因此会判定为车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种判定装置，具备：输入部，其接收位于存在车辆的位置与非人行道区域之间的人行道区域的信息以及在所述人行道区域内识别出的对象物的信息；以及控制部，其基于所述人行道区域的信息将所述人行道区域分割为至少包括最接近所述车辆的第一部分区域以及面向所述非人行道区域的第二部分区域的多个部分区域来进行识别，基于所述对象物的信息来判定所述多个部分区域中的所述车辆能够横穿的范围。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.01 JP 2016-0388501.一种判定装置，具备：输入部，其接收位于存在车辆的位置与非人行道区域之间的人行道区域的信息以及在所述人行道区域内识别出的对象物的信息；以及控制部，其基于所述人行道区域的信息将所述人行道区域分割为至少包括最接近所述车辆的第一部分区域以及面向所述非人行道区域的第二部分区域的多个部分区域来进行识别，基于所述对象物的信息来判定所述多个部分区域中的所述车辆能够横穿的范围。2.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，所述输入部从能够识别所述人行道区域和所述非人行道区域的识别装置接收所述人行道区域的信息。3.根据权利要求1所述的判定装置，其特征在于，所述输入部从存储有包含所述人行道区域的信息的地图数据库的存储装置接收所述人行道区域的信息。...

【专利技术属性】
技术研发人员：山根一郎，德弘崇文，福本贤，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP