图像处理装置、图像处理方法、以及程序制造方法及图纸

技术编号:19397248 阅读:38 留言:0更新日期:2018-11-10 05:09
图像处理装置(1)具备:图像获取单元(7),其构成为获取车辆的周边的图像;转换单元(9),其构成为将图像转换为鸟瞰图图像;信号获取单元(11),其构成为从车载网络获取车辆信号;位置决定单元(13),其构成为决定多个鸟瞰图图像的位置关系;合成单元(15),其构成为生成合成图像;预测单元(17),其构成为预测信号延迟时间之前的时刻的车速;以及停止判断单元(19),其构成为判断车辆是否停止。位置决定单元在判断为车辆停止的情况下,决定车辆停止的情况下的位置关系。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】图像处理装置、图像处理方法、以及程序相关申请的交叉引用本国际申请要求于2016年3月22日在日本专利局提交的日本专利申请第2016-056975号的优先权,并通过参照在此引用其全部内容。
本公开涉及图像处理装置、图像处理方法、以及程序。
技术介绍
已知有以下那样的图像处理装置。图像处理装置使用安装于车辆的照相机,隔着时间差获取多个车辆的周边的图像。图像处理装置将多个图像中的每一个图像转换为鸟瞰图图像。图像处理装置从车载网络获取表示车辆的运行情况的车辆信号。图像处理装置基于车辆信号,决定多个鸟瞰图图像的位置关系。图像处理装置按照如上述那样决定的位置关系配置多个鸟瞰图图像而生成合成图像。这样的图像处理装置公开在下述专利文献1。专利文献1:日本专利第4156214号公报专利技术者的详细研究的结果发现了以下的课题。从车载网络获取的车辆信号延迟。在车辆的运行情况不恒定的情况下,若使用延迟的车辆信号利用上述的方法生成合成图像,则在合成图像与实际状况之间产生偏差。
技术实现思路
优选本公开的一方面能够提供能够抑制合成图像与实际状况之间的偏差的图像处理装置、图像处理方法、以及程序。本公开的一方面中的图像处理装置具备:图像获取单元,其构成为使用安装于车辆的照相机,隔着时间差获取多个车辆的周边的图像;转换单元,其构成为将多个图像中的每一个图像转换为鸟瞰图图像而生成多个鸟瞰图图像;信号获取单元,其构成为在图像获取单元获取图像时,从车载网络获取表示车辆的运行情况的车辆信号;位置决定单元,其构成为使用由信号获取单元获取的车辆信号,决定多个鸟瞰图图像的位置关系;以及合成单元,其构成为生成按照由位置决定单元决定的位置关系配置了多个鸟瞰图图像的至少一部分的合成图像。本公开的一方面中的图像处理装置还具备:预测单元,其构成为使用由信号获取单元获取的车辆信号的相对于时间的变化,预测车载网络的信号延迟时间之前的时刻的车辆的车速;以及停止判断单元,其构成为在由预测单元预测出的车速在预先设定的阈值以下的情况下,通过对使用照相机在不同的时刻获取的多个图像进行对比,来判断车辆是否停止。位置决定单元构成为在停止判断单元判断为车辆停止的情况下,决定车辆停止的情况下的位置关系。根据本公开的一方面中的图像处理装置,即使在车辆的运行情况不恒定的情况下,也能够抑制合成图像与实际状况之间的偏差。本公开的其它方面中的图像处理方法使用安装于车辆的照相机,隔着时间差获取多个车辆的周边的图像,将多个图像中的每一个图像转换为鸟瞰图图像而生成多个鸟瞰图图像,在使用照相机获取图像时,从车载网络获取表示车辆的运行情况的车辆信号,使用车辆信号,决定多个鸟瞰图图像的位置关系,并生成按照上述位置关系配置了多个鸟瞰图图像的至少一部分的合成图像。本公开的其它方面中的图像处理方法还使用车辆信号的相对于时间的变化,预测车载网络的信号延迟时间之前的时刻的车辆的车速,并在预测出的车速在预先设定的阈值以下的情况下,通过对使用照相机在不同的时刻获取的多个图像进行对比,来判断车辆是否停止,在判断为车辆停止的情况下,决定车辆停止的情况下的位置关系。根据本公开的其它方面中的图像处理方法,即使在车辆的运行情况不恒定的情况下,也能够抑制合成图像与实际状况之间的偏离。此外,权利要求书所记载的括号内的附图标记表示出与作为一个方式后述的实施方式所记载的具体单元的对应关系,并不对本公开的技术范围进行限定。附图说明图1是表示图像处理装置的构成的框图。图2是表示图像处理装置的功能构成的框图。图3是表示本车辆中的照相机以及显示器的配置的说明图。图4是表示图像处理装置执行的处理的流程图。图5是表示预测在当前时刻的时刻T之前ΔT的时刻的本车辆的车速的方法的说明图。图6是表示生成当前时刻的合成图像G(i)的方法的说明图。图7是表示在移动量ΔX为0的情况下,生成当前时刻的合成图像G(i)的方法的说明图。图8是表示显示器的显示例的说明图。图9是表示对图像P(i)与图像P(i-1)进行对比的方法的说明图。图10是表示本车辆、杆、以及停止线的说明图。图11是表示从停止时刻开始ΔT后的合成图像,且为一直基于车辆信号生成移动量ΔX的情况下的合成图像的说明图。图12是表示在从停止时刻开始ΔT后,图像处理装置生成的合成图像G(i)的说明图。图13是表示基于物标的位置对图像P(i)与图像P(i-1)进行对比的方法的说明图。具体实施方式基于附图对本公开的实施方式进行说明。<第一实施方式>1.图像处理装置1的构成基于图1~图3对图像处理装置1的构成进行说明。图像处理装置1是安装于车辆的车载装置。以下,将安装图像处理装置1的车辆作为本车辆。图像处理装置1具备具有CPU3、和RAM、ROM、闪存等半导体存储器(以下,作为存储器5)的微型计算机。通过由CPU3执行储存于非瞬态有形记录介质的程序来实现图像处理装置1的各种功能。在该例子中,存储器5相当于储存有程序的非瞬态有形记录介质。另外,通过该程序的执行,与程序对应的方法被执行。此外,图像处理装置1既可以具备一个微型计算机,也可以具备多个微型计算机。如图2所示,图像处理装置1具备图像获取单元7、转换单元9、信号获取单元11、位置决定单元13、合成单元15、预测单元17、停止判断单元19、以及显示单元20,作为通过由CPU3执行程序而实现的功能构成。实现图像处理装置1所包含的这些要素的方法并不限定于软件,也可以使用组合了逻辑电路、模拟电路等硬件实现其一部分或者全部的要素。本车辆除了图像处理装置1之外,还具备照相机21、显示器23、以及车载网络25。如图3所示,照相机21安装在本车辆27的后部。照相机21拍摄从本车辆27观察处于后方的风景,并生成图像。本车辆的后方对应于本车辆的周边。在从上方观察本车辆27时,照相机21的光轴29与本车辆27的前后轴平行。另外,光轴29具有俯角。在以本车辆27为基准时,光轴29一直恒定。因此,若没有本车辆27的倾斜,且道路平坦,则照相机21拍摄到的图像所包含的范围31相对于本车辆27一直处在恒定的位置。在范围31包含路面。如图3所示,显示器23设在本车辆27的车厢内。本车辆27的驾驶员能够视觉确认显示器23。显示器23被图像处理装置1控制,显示图像。车载网络25与图像处理装置1连接。图像处理装置1能够从车载网络25获取表示本车辆的运行情况的车辆信号。具体而言,车辆信号是表示本车辆的车速的信号。作为车载网络25,例如能够列举CAN(注册商标)。通过车载网络25发送的车辆信号延迟了信号延迟时间ΔT。即,图像处理装置1在时刻T从车载网络25获取的车辆信号是表示时刻(T-ΔT)的本车辆的运行情况的车辆信号。信号延迟时间ΔT是车载网络25固有的正的值,是已知的值。2.图像处理装置1执行的图像处理基于图4~图9对图像处理装置1以恒定的周期I反复执行的图像处理进行说明。周期I的单位是时间。以下,可以将执行一次图4所示的处理称为一个周期。在图4的步骤1中,图像获取单元7使用照相机21获取一个图像。此外,图像处理装置1以恒定的周期I反复进行循环。因此,图像获取单元7隔着相当于周期I的时间差,获取多个图像。例如,图像获取单元7在时刻t0执行的周期中获取第一图像,在时刻(t0+I)执行的周期中获本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种图像处理装置(1),其中,具备:图像获取单元(7),其构成为使用安装于车辆(27)的照相机(21),隔着时间差获取多个上述车辆的周边的图像;转换单元(9),其构成为将上述多个图像中的每一个图像转换为鸟瞰图图像而生成多个鸟瞰图图像;信号获取单元(11),其构成为在上述图像获取单元获取上述图像时,从车载网络(25)获取表示上述车辆的运行情况的车辆信号;位置决定单元(13),其构成为使用由上述信号获取单元获取的上述车辆信号,决定上述多个鸟瞰图图像的位置关系;合成单元(15),其构成为生成按照由上述位置决定单元决定的上述位置关系配置了上述多个鸟瞰图图像的至少一部分的合成图像;预测单元(17),其构成为使用由上述信号获取单元获取的上述车辆信号的相对于时间的变化,预测上述车载网络的信号延迟时间之前的时刻的上述车辆的车速;以及停止判断单元(19),其构成为在由上述预测单元预测出的上述车速在预先设定的阈值以下的情况下,通过对使用上述照相机在不同的时刻获取的多个图像进行对比,判断上述车辆是否停止,上述位置决定单元构成为在上述停止判断单元判断为上述车辆停止的情况下,决定上述车辆停止的情况下的上述位置关系。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.22 JP 2016-0569751.一种图像处理装置(1),其中,具备:图像获取单元(7),其构成为使用安装于车辆(27)的照相机(21),隔着时间差获取多个上述车辆的周边的图像;转换单元(9),其构成为将上述多个图像中的每一个图像转换为鸟瞰图图像而生成多个鸟瞰图图像;信号获取单元(11),其构成为在上述图像获取单元获取上述图像时,从车载网络(25)获取表示上述车辆的运行情况的车辆信号;位置决定单元(13),其构成为使用由上述信号获取单元获取的上述车辆信号,决定上述多个鸟瞰图图像的位置关系;合成单元(15),其构成为生成按照由上述位置决定单元决定的上述位置关系配置了上述多个鸟瞰图图像的至少一部分的合成图像;预测单元(17),其构成为使用由上述信号获取单元获取的上述车辆信号的相对于时间的变化,预测上述车载网络的信号延迟时间之前的时刻的上述车辆的车速;以及停止判断单元(19),其构成为在由上述预测单元预测出的上述车速在预先设定的阈值以下的情况下,通过对使用上述照相机在不同的时刻获取的多个图像进行对比,判断上述车辆是否停止,上述位置决定单元构成为在上述停止判断单元判断为上述车辆停止的情况下,决定上述车辆停止的情况下的上述位置关系。2.根据权利要求1所述的图像处理装置,其中,上述车辆信号是表示从上述车辆的车速、脉冲计数器、行进方向、以及转向角中选择的至少一个的信号。3.根据权利要求1或者2所述的图像处理装置,其中,上述停止判断单元构成为通过对上述多个图像上的同一坐标的像素彼此进行对比,来判断上述车辆是否停止。4.根据权利要求1或者2所述的图像处理...

【专利技术属性】
技术研发人员:重村宗作
申请(专利权)人:株式会社电装
类型:发明
国别省市:日本,JP

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