核间通信方法、处理器和多处理器通信系统技术方案

本申请实施例提供了一种核间通信方法、处理器和多处理器通信系统，可以在不增加上层服务软件的复杂度的基础上，实现核间通信的通信形式的多样性。该方法包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；该第一核间处理模块根据该第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定该第二核所处的处理器；基于确定的该处理器，该第一核间处理模块将该第一核间报文发送至该第二核。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】核间通信方法、处理器和多处理器通信系统
本专利技术涉及计算机领域，并且更具体地，涉及一种核间通信方法、处理器和多处理器通信系统。
技术介绍
目前随着无人机智能技术应用的越来越普遍，对无人机平台的计算能力要求越来越高，这些应用极大的推动了无人机平台对各种不同类型处理器的需求。目前，处理器中的核可以在处理器内部进行通信。随着无人机平台对各种不同类型处理器的需求越来越高，核间通信的通信形式多样性的需求也越来越高。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种核间通信方法、处理器和多处理器通信系统，可以在不增加上层服务软件的复杂度的基础上，实现核间通信的通信形式的多样性。一方面，提供了一种核间通信方法，包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；该第一核间处理模块根据该第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定该第二核所处的处理器；基于确定的该处理器，该第一核间处理模块将该第一核间报文发送至该第二核。另一方面，提供了一种核间通信方法，包括：第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块获取第一核间报文，该第一核间报文是经由第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块转发的来自第一核的核间报文，该第一核间报文的目标核是该第二处理器中的第二核；该第二跨处理器通信代理模块将该第一核间报文发送至该第二处理器中的第二核间处理模块；该第二核间处理模块将该第一核间报文发送至该第二核。另一方面，提供了一种核间通信方法，包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；该第一核间处理模块根据该第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定该第二核所处的处理器为第二处理器；该第一核间处理模块将该第一核间报文发送至该第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块；该第一跨处理器通信代理模块将该第一核间报文发送至该第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块；该第二跨处理器通信代理模块将该第一核间报文发送至该第二处理器中的第二核间处理模块；该第二核间处理模块将该第一核间报文发送至该第二核。另一方面，提供了一种处理器，包括核间处理模块，用于：接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；根据该第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定该第二核所处的处理器；基于确定的该处理器，将该第一核间报文发送至该第二核。另一方面，提供了一种处理器，包括跨处理器通信代理模块和核间处理模块；该跨处理器通信代理模块用于：获取第一核间报文，该第一核间报文是经由第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块转发的来自第一核的核间报文，该第一核间报文的目标核是该第二处理器中的第二核；将该第一核间报文发送至该核间处理模块；该核间处理模块用于：将该第一核间报文发送至该第二核。另一方面，提供了一种多处理器通信系统，包括第一处理器和和第二处理器；该第一处理器包括第一核间处理模块和第一跨处理器通信代理模块；该第二处理器包括第二核间处理模块和第二跨处理器通信代理模块；该第一核间处理模块用于：接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；根据该第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定该第二核所处的处理器为第二处理器；将该第一核间报文发送至该第一跨处理器通信代理模块；该第一跨处理器通信代理模块用于：将该第一核间报文发送至该第二跨处理器通信代理模块；该第二跨处理器通信代理模块用于：将该第一核间报文发送至该第二核间处理模块；该第二核间处理模块用于：将该第一核间报文发送至该第二核。因此，在本申请实施例中，当不同核需要进行通信时，将需要处理通信的需求提交给核间处理模块，核间处理模块确定核间报文的目标核所属的处理器，多个核在不同处理器之间进行核间通信时，并不会感觉到是跟同一处理器之间的不同核之间进行通信，还是跟不同处理器之间的不同核进行通信。从而，可以实现对各个核上运行的服务提供透明的核间透明服务(即上层服务软件在需要进行核间通信时，不需要关心是在同一个处理器上不同核上进行通信，还是在不同处理器上的核间进行通信)，降低上层服务软件的复杂度。因此，本申请可以在不增加上层服务软件的复杂度的基础上，实现核间通信的通信形式的多样性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据本申请实施例的处理器的架构图。图2是根据本申请实施例的多处理器通信系统的架构图。图3是根据本申请实施例的核间通信方法的示意性流程图。图4是根据本申请实施例的核间通信方法的示意性流程图。图5是根据本申请实施例的处理器的示意性框图。图6是根据本申请实施例的处理器的示意性框图。图7是根据本申请实施例的多处理器通信系统的示意性框图。图8是根据本申请实施例的处理设备的示意性框图。图9是根据本申请实施例的可移动设备的示意性框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。因此，本专利技术的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。在多核处理器中，可以包括多个核(也可以称为内核)，其中，如图1和2所示，多核处理器包括的核可以是硬件加速器核，数字信号处理(DigitalSignalProcessing，DSP)核，增强的精简指令集计算机处理器(AdvancedReducedInstructionSetComputerMachinesProcessor，AP)核，Cortex-M处理器(Cortex-MProcessor，MP)核和编码器/解码器(Coder/DECoder，CODEC)核等。在无人机领域，MP核可以处理飞控相关的算法，采用AP核可以处理通用系统任务，DSP核能够处理高性能的图像滤波与增强等算法、处理各类的视觉算法、处理各类模式识别的算法等。如图1和2所示，在多核处理器中，可以存在核间处理模块，该核间处理模块可以实现处理器内的核间通信。当需要交互数据的核处于不同处理器上时，需要实现跨处理器间的通信，因此，如图2所示，可以在处理器内设置跨处理器通信代理模块，该跨处理器通信代理模块可以与核间处理模块通信。由此实现跨处理器的核间通信。以下将结合图3和图4所示的方法，详细说明如何在多处理器系统下实现核间通信。图3是根据本申请实施例的核间通信方法100的示意性流程图。该方法100包括以下内容中的至少部分内容。在110中，在第一处理器中的第一核间处理模块接收该第一处理器中的第一核发送的第一核间报文。具体地，当第一处理器中的第一核需要与其他核通信时，可以向第一核间处理模块发送第一核间报文，由此第一核间处理模块可以获取第一核间报文。可选地，该第一核间处理模块可以设置于第一核中，由该第一核实现。或者，该第一核间处本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种核间通信方法，其特征在于，包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收所述第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；所述第一核间处理模块根据所述第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定所述第二核所处的处理器；基于确定的所述处理器，所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种核间通信方法，其特征在于，包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收所述第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；所述第一核间处理模块根据所述第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定所述第二核所处的处理器；基于确定的所述处理器，所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一核间处理模块所述根据所述第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定所述第二核所处的处理器，包括：所述第一核间处理模块基于所述第一核间报文指示的所述目标核，即所述第二核，查找路由表项，确定所述第二核所在的处理器。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述目标核所处的处理器为所述第一处理器，则所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核具体包括：所述第一核间处理模块，基于处理器内的核间通信方式，将所述第一核间报文发送至所述第二核。4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，若所述目标核所处的处理器为第二处理器，则所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核具体包括：所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块；所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块，用于所述第二跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块之前，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块确定所述第一处理器与所述第二处理器之间是否已经建立会话；如果还未建立会话，则创建所述第一处理器与所述第二处理器之间的会话。6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块，包括：所述第一跨处理器通信代理模块通过周边装置互连高速PCIE总线、快速输入输出rapidIO总线，通用串行总线USB或网络将所述第一核间报文发送至所述第二跨处理器通信代理模块。7.根据权利要求4至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据的处理方式。8.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据。9.根据权利要求4至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据在第一存储空间中的地址；所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一数据写入所述第一存储空间中，以用于所述第二核从所述第一存储空间中读取所述第一数据。10.根据权利要求4至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块向所述第二处理器发送中断消息，以触发所述第二核的中断。11.根据权利要求4至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块在第二存储空间中更新所述第一处理器与所述第二处理器之间的核间报文的状态信息。12.根据权利要求4至9中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块获取经过所述第二跨处理器通信代理模块转发的来自所述第二核的第二核间报文；所述第一跨处理器通信代理模块将所述第二核间报文发送给第一核间处理模块；所述第一核间处理模块将所述第二核间报文发送给所述第一核。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块接收来自所述第二处理器的中断消息，并触发所述第一核的中断。14.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块在第二存储空间读取所述第一处理器与所述第二处理器的核间报文的状态信息；所述第一跨处理器通信代理模块根据所述第二存储空间的状态信息，确定存在更新的所述第二核间报文。15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其特征在于，所述第三核间报文携带第二数据的处理方式。16.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一报文携带第二数据。17.根据权利要求12至15中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二核间报文携带第二数据在第三存储空间中的地址；所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块完成所述第一核向所述第二数据在第三存储空间中的地址的映射，以用于所述第一核访问所述第二数据。18.根据权利要求11或13所述的方法，其特征在于，所述第一处理器为根联合体RC端处理器，所述第二处理器为端点设备EP端处理器。19.根据权利要求10或14所述的方法，其特征在于，所述第一处理器为EP端处理器，所述第二处理器为RC端处理器。20.根据权利要求2至19中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一跨处理器通信代理模块设置于所述第一核中。21.根据权利要求1至20中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间处理模块设置于所述第一核中。22.一种核间通信方法，其特征在于，包括：第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块获取第一核间报文，所述第一核间报文是经由第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块转发的来自第一核的核间报文，所述第一核间报文的目标核是所述第二处理器中的第二核；所述第二跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二核间处理模块；所述第二核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核。23.根据权利要求22所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文是经由所述第一跨处理器通信代理模块通过周边装置互连高速PCIE总线、快速输入输出rapidIO总线，通用串行总线USB或网络发送给所述第二跨处理器通信代理模块的。24.根据权利要求22或23所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据的处理方式。25.根据权利要求22至24中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据。26.根据权利要求22至24中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带所述第一数据在第一存储空间中的地址；所述方法还包括：所述第二跨处理器通信代理模块完成所述第二核向所述第一数据在第一存储空间中的地址的映射，以用于所述第二核访问所述第一数据。27.根据权利要求22至26中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二跨处理器通信代理模块接收来自所述第一处理器的中断消息，并触发所述第二核的中断。28.根据权利要求22至26中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二跨处理器通信代理模块在第二存储空间读取所述第一处理器与所述第二处理器的核间报文的状态信息；所述第二跨处理器通信代理模块根据所述第二存储空间的状态信息，确定存在更新的所述第一核间报文。29.根据权利要求22至28中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第二核间处理模块将所述第二核间报文发送至所述第一跨处理器通信代理模块；所述第二跨处理器通信代理模块将所述第二核间报文发送至所述第一跨处理器通信代理模块，用于所述第一跨处理器通信代理模块将所述第二核间报文发送至所述第一核。30.根据权利要求29所述的方法，其特征在于，所述第二核间报文携带第二数据的处理方式。31.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述第一报文还携带所述第二数据。32.根据权利要求29或30所述的方法，其特征在于，所述第二核间报文携带所述第二数据在第三存储空间中的地址。33.根据权利要求27所述的方法，其特征在于，所述第一处理器为根联合体RC端处理器，所述第二处理器为端点设备EP端处理器。34.根据权利要求28所述的方法，其特征在于，所述第一处理器为EP端处理器，所述第二处理器为RC端处理器。35.根据权利要求22至34中任一项所述的方法，其特征在于，所述第二跨处理器通信代理模块设置于所述第二核中；和/或，所述第二核间处理模块设置于所述第二核中。36.一种核间通信方法，其特征在于，包括：第一处理器中的第一核间处理模块接收所述第一处理器中的第一核发送的第一核间报文；所述第一核间处理模块根据所述第一核间报文中指示的目标核，即第二核，确定所述第二核所处的处理器为第二处理器；所述第一核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第一处理器中的第一跨处理器通信代理模块；所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块；所述第二跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二核间处理模块；所述第二核间处理模块将所述第一核间报文发送至所述第二核。37.根据权利要求36所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一核间报文中指示的目标核，即第二核，所述第一核间处理模块确定所述第二核所处的处理器为第二处理器，包括：所述第一核间处理模块基于所述第一核间报文指示的所述目标核，即所述第二核，查找路由表项，所述第一核间处理模块确定所述第二核所处的处理器为所述第二处理器。38.根据权利要求36或37所述的方法，其特征在于，在所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一核间报文发送至所述第二处理器中的第二跨处理器通信代理模块之前，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块确定所述第一处理器与所述第二处理器之间是否建立会话；如果否，则建立所述第一处理器与所述第二处理器之间的会话。39.根据权利要求36至38中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文是经由所述第一跨处理器通信代理模块通过周边装置互连高速PCIE总线、快速输入输出rapidIO总线，通用串行总线USB或网络发送给所述第二跨处理器通信代理模块的。40.根据权利要求36至39中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据的处理方式。41.根据权利要求36至40中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据。42.根据权利要求36至40中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一核间报文携带第一数据在第一存储空间中的地址；所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块将所述第一数据写入所述第一存储空间中，以用于所述第二核从所述第一存储空间中读取所述第一数据；所述第二跨处理器通信代理模块完成所述第二核向所述第一数据在第一存储空间中的地址的映射，以用于所述第二核访问所述第一数据。43.根据权利要求36至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块向所述第二处理器发送中断消息，以触发所述第二核的中断；所述第二跨处理器通信代理模块接收来自所述第一处理器的中断消息，并触发所述第二核的中断。44.根据权利要求36至42中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：所述第一跨处理器通信代理模块在第二存储空间中更新所述第一处理器与所述第二处理器之间的核间报文的状态信息；所述第二跨处理器通信代理模块在所述第二存储空间读取所述第一处理器与所述第二处理器的核间报文的状态信息；所述第二跨处理器通信代理模块根据所述第二存储空间的状态信息，确定存在更新的所述第一核间报文。45.根据权利要求44所述的方法，其特征在于，所述第一处理器为根联合体RC端处理器，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐上昌，戚华飞，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44