【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】云台控制方法和设备、云台以及无人机版权申明本专利文件披露的内容包含受版权保护的材料。该版权为版权所有人所有。版权所有人不反对任何人复制专利与商标局的官方记录和档案中所存在的该专利文件或者该专利披露。
本申请实施例涉及控制领域,并且更具体地,涉及一种云台控制方法和设备、云台以及无人机。
技术介绍
随着飞行技术的发展,飞行器,例如,UAV(UnmannedAerialVehicle,无人飞行器),也称为无人机,已经从军用发展到越来越广泛的民用,例如,UAV植物保护、UAV航空拍摄、UAV森林火警监控等等,而民用化也是UAV未来发展的趋势。云台可以设置在飞行器的下部,云台上可以搭载负载,用于负载的固定,随意调节负载的姿态(例如,改变负载的高度、倾角和/或方向),或者用于负载稳定保持在确定的姿态上。例如,在负载为拍摄设备时,其搭载在云台上可以实现稳定、流畅且多角度拍摄。但是云台设置在飞行器的下部,限制了负载的功能。因此,如何实现对云台的灵活设置,以及在此基础上,不增加用户对云台控制的难度,是一项亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种云台控制方法和设备、云台以及无人机,可以实现对云台的灵活设置,以及在此基础上,不增加用户对云台控制的难度。一方面,提供了一种云台控制方法,包括:获取对云台的运动进行控制的第一指令;获取该云台自身的第一姿态数据;获取该云台所连接的无人机的第二姿态数据;基于该第一姿态数据以及该第二姿态数据,调整该第一指令中的控制方向,以获取对该云台进行控制的第二指令;利用该第二指令,对该云台的运动进行控制。另一方面,提供了一种控制设备,包括:获 ...
【技术保护点】
1.一种云台控制方法,其特征在于,包括:获取对云台的运动进行控制的第一指令;获取所述云台自身的第一姿态数据;获取所述云台所连接的无人机的第二姿态数据;基于所述第一姿态数据以及所述第二姿态数据,调整所述第一指令中的控制方向,以获取对所述云台进行控制的第二指令;利用所述第二指令,对所述云台的运动进行控制。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法,其特征在于,包括:获取对云台的运动进行控制的第一指令;获取所述云台自身的第一姿态数据;获取所述云台所连接的无人机的第二姿态数据;基于所述第一姿态数据以及所述第二姿态数据,调整所述第一指令中的控制方向,以获取对所述云台进行控制的第二指令;利用所述第二指令,对所述云台的运动进行控制。2.根据权利要求1所述的方法,其特征在于,所述获取所述云台自身的第一姿态数据,包括:通过设置在所述云台上的第一传感器,获取所述第一姿态数据。3.根据权利要求2所述的方法,其特征在于,所述第一传感器是加速度计或陀螺仪中的至少一种。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法,其特征在于,所述获取所述云台所连接的无人机的第二姿态数据,包括:通过设置在所述无人机上的第二传感器,获取所述第二姿态数据。5.根据权利要求4所述的方法,其特征在于,所述第二传感器是加速度计或陀螺仪中的至少一种。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法,其特征在于,所述基于所述第一姿态数据,以及所述第二姿态数据,调整所述第一指令中的控制方向,以获取所述第二指令,包括:基于所述第一姿态数据,以及所述第二姿态数据,获取调整矩阵;利用所述调整矩阵,调整所述第一指令中的控制方向,以获取所述第二指令。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法,其特征在于,所述第一姿态数据用于表征所述云台的体坐标系的方向,所述第二姿态数据用于表征所述无人机的体坐标系的方向。8.根据权利要求7所述的方法,其特征在于,所述第一指令是所述无人机的体坐标系下的指令;所述基于所述第一姿态数据,以及所述第二姿态数据,调整所述第一指令中的控制方向,以获取所述第二指令,包括:基于所述无人机的体坐标系的方向,以及所述云台的体坐标系的方向,将所述第一指令中的控制方向,调整为在所述云台的体坐标系下的控制方向,以获取所述第二指令。9.根据权利要求8所述的方法,其特征在于,所述基于所述无人机的体坐标系的方向,以及所述云台的体坐标系的方向,将所述第一指令中的控制方向,调整为在所述云台的体坐标系下的控制方向,以获取所述第二指令,包括:在所述无人机的体坐标系与所述云台的体坐标系在至少一个方向相反时,在所述至少一个方向,对所述将所述第一指令中的控制方向取反,以获取所述第二指令。10.根据权利要求1至9中任一项所述的方法,其特征在于,所述获取用户输入的对云台进行控制的第一指令,包括:获取用户输入的多个指令;对所述多个指令进行合成,以获取所述第一指令。11.根据权利要求10所述的方法,其特征在于,所述多个指令包括通过终端设备输入的指令和/或通过软件开发工具包SDK写入的指令。12.一种控制设备,其特征在于,包括用于执行根据权利要求1至11中任一项所述的模块。13.一种存储介质,其特征在于,包括指令,当其在计算机上运行时,使得所述计算机执行如权利要求1至11中任一项所述的方法。14.一种云台,其特征在于,包括处理器、转轴机构以及用于带动所述转轴机构运动的电机,以及第一传感器;所述第一传感器用于获取所述云台自身的第一姿态数据;所述处理器用于获取对云台的运动进行控制的第一指令;从所述第一传感器获取所述第一姿态数据;获取所述云台所连接的无人机的第二姿态数据;并基于所述第一姿态数据以及所述第二姿态数据,调整所述第一指令中的控制方向,以获取对所述云台进行控制的第二指令;利用所述第二指令,控制所述电机的运动;所述电机基于所述处理器的控制进行运动,并带动所述转轴机构的运动。15.根据权利要求14所述的云台,其特征在于,所述第一传感器是加速度计或陀螺仪。16.根据权利要求14或15所述的云台,其特征在于,所述处理器进一步用于:通过设置在所述无人机上的第二传感器,获取所述第二姿态数据。17.根据权利要求16所述的云台,其特征在于,所述第二传感器是加速度计或陀螺仪。18.根据权利要求14至17...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘帅,王映知,王振动,
申请(专利权)人:深圳市大疆创新科技有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
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