一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质技术

本发明专利技术实施例提供了一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，其中，该方法包括：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。本发明专利技术实施例，通过控制云台从当前关节角运动到目标关节角的这种方式，可以有效地保证云台不达到限位位置，实现对云台的保护控制，保证了云台的安全。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质
本专利技术涉及控制
，尤其涉及一种云台控制方法、无人机、云台及存储介质。
技术介绍
随着计算机技术的发展以及用户的需求，类似无人机这样的飞行器的发展越来越快，其中，无人机主要包括云台和机体。无人机在飞行过程中可能会因为无人机自身的原因或者用户操作不当等原因发生各种故障或者炸机。在无人机发生各种故障或者炸机后，需要对无人机进行相应的售后处理，通常是对无人机的飞行数据进行拷贝，以方便调查无人机产生故障或炸机的原因，在拷贝数据的过程中，无人机可能由于机体部分缺失，无法保持平衡，从而导致云台乱动、甚至直接撞到机械限位的情况，降低了云台的使用寿命，严重时甚至会烧毁电机。因此，如何在这种情况下更好地对云台进行控制成为研究的热点。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种云台控制方法、无人机、云台、系统及存储介质，可提高云台的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种云台控制方法，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，所述方法包括：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。第二方面，本专利技术实施例还提供了另一种云台控制方法，应用于云台，所述云台设置在无人机上，所述方法包括：当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。第三方面，本专利技术实施例提供了一种无人机，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；云台，装设在所述机身上；处理器，设置在所述机身内，所述处理器，用于执行如下步骤：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。第四方面，本专利技术实施例提供了一种云台，所述云台挂载与无人机上，包括：云台轴；角度传感器；处理器，所述处理器，用于执行如下步骤：当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。第五方面，本专利技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面所述的云台控制方法。本专利技术实施例中，无人机通过检测无人机当前所处的状态，如果检测到所述无人机处于预设状态，则向所述云台发送控制指令，以指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并在后续拷取数据的过程中，保持在所述目标关节角下。通过控制云台运动到目标关节角的这种方式，可以有效地保证云台不达到限位位置，实现对云台的保护控制，保证了云台的安全。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的一种云台控制方法的交互流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种云台控制方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的另一种云台控制方法的流程示意图；图4是本专利技术实施例提供的又一种云台控制方法的流程示意图；图5是本专利技术实施例提供的又一种云台控制方法的流程示意图；图6是本专利技术实施例提供的一种无人机的示意框图；图7是本专利技术实施例提供的一种云台的示意框图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本专利技术实施例提供的所述云台控制方法可应用于无人机发生故障或炸机之后，在无人机检测到所述无人机的存储装置中的数据被拷取时对云台的控制。其中，所述云台控制方法可应用于无人机，也可应用于无人汽车等其他智能终端；所述存储装置可以是所述无人机的黑匣子；所述数据可以包括飞行高度、飞行方向、飞行速度、加速度中任意一项或多项飞行数据。本专利技术实施例提供的所述云台控制方法可以根据该系统中的无人机和云台的交互来实现，下面结合附图对该无人机和云台的交互方法实施例，以及分别对应用于无人机和云台的控制方法进行详细说明。请参见图1，图1是本专利技术实施例提供的一种云台控制方法的交互流程示意图。具体地，本专利技术实施例的方法实现包括如下步骤。S101：无人机检测所述无人机的存储装置中的数据是否被拷取。本专利技术实施例中，无人机可以检测所述无人机的存储装置的数据是否被拷取，其中，所述数据可以包括飞行高度、飞行方向、飞行速度、加速度中任意一项或多项飞行数据，所述存储装置的解释如上所述。例如，无人机可以检测无人机的黑匣子中存储的飞行高度、飞行方向、飞行速度、加速度中任意一项或多项飞行数据是否被拷取。S102：如果检测结果为是，则确定所述无人机进入预设状态。本专利技术实施例中，无人机如果检测到所述无人机的存储装置的数据被拷取，则可以确定所述无人机当前所处的状态为预设状态。例如，假设所述无人机检测到所述无人机的黑匣子中存储的飞行数据被拷取，则所述无人机可以确定所述无人机当前所处的状态为预设状态。可以理解的是，确定所述无人机进入预设状态也可以是无人机是否收到进入传感器校正的指令。例如，当检测到收到无人机需进入指南针校正的指令后，则确定所述无人机进入预设状态。当然，所述确定所述无人机进入预设状态的步骤也可以通过其他方式来触发，在此就不一一列举。S103：无人机向所述无人机的云台发送控制指令。本专利技术实施例中，如果检测到所述无人机进入预设状态，则所述无人机可以向所述云台发送控制指令。其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。S104：云台接收所述无人机的控制指令。本专利技术实施例中，云台可以接收所述无人机发送的控制指令。其中，所述控制指令还用于控制所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所述云台在所述关节角闭环操作模式下从当前关节角运动到目标关节角。所述云台用于挂设负载，所述云台包括至少一个云台轴。在姿态闭环操作模式下，所述云台轴运动以使负载在大地坐标系下达到期望姿态；在关节角闭环操作模式下，所述云台轴运动以使云台轴在关节角坐标系下达到期望角度。后文中的关节角闭环操作模式和姿态闭环操作模式不再赘述。S105：云台控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下。本专利技术实施例中，云台可以根据接收到的所述控制指令，控制所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，所述方法包括：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种云台控制方法，其特征在于，应用于无人机，所述无人机上装设有云台，所述方法包括：检测无人机是否进入预设状态；如果检测到所述无人机进入预设状态，则向所述云台发送控制指令；其中，所述控制指令用于指示所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标关节角为0度。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设状态为所述无人机的存储装置中的数据是否被拷取。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制指令还用于指示所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所述云台在所述关节角闭环操作模式下从当前关节角运动到目标关节角。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述数据包括飞行高度、飞行方向、飞行速度、加速度中任意一项或多项飞行数据。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述云台当前关节角。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线；根据所述运动曲线，控制所述云台从所述当前关节角运动到所述目标关节角。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线，包括：根据所述云台当前关节角和目标关节角，确定所述云台的运动参数；根据所述运动参数，规划所述云台的运动曲线。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括运动时间、角速度、角加速度中的一项或多项。10.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果检测到所述无人机的所述预设状态结束，则向所述云台发送结束指令，以控制所述云台从所述关节角闭环操作模式进入姿态闭环操作模式。11.一种云台控制方法，其特征在于，应用于云台，所述云台设置在无人机上，所述方法包括：当所述无人机处于预设状态时，接收控制指令；控制所述云台从当前关节角运动到目标关节角，并保持在所述目标关节角下，所述关节角是指云台轴相对于所述云台的关节坐标系的角度。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述目标关节角为0度。13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收控制指令，包括：接收无人机发送的控制指令；或者，接收用户输入的控制指令。14.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述控制指令用于控制所述云台从姿态闭环操作模式进入关节角闭环操作模式，所述云台在所述关节角闭环操作模式下从当前关节角运动到目标关节角。15.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述接收控制指令之后，包括：获取所述云台当前关节角。16.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线；根据所述运动曲线，控制所述云台从所述当前关节角运动到所述目标关节角。17.根据权利要求16所述的方法，其特征在于，所述根据所述云台当前关节角和目标关节角，规划所述云台的运动曲线，包括：根据所述云台当前关节角和目标关节角，确定所述云台的运动参数；根据所述运动参数，规划所述云台的运动曲线。18.根据权利要求17所述的方法，其特征在于，所述运动参数包括运动时间、角速度、角加速度中的一项或多项。19.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：如果接收到所述无人机发送的结束指令，则控制所述云台从所述关节角闭环操作模式进入姿态闭环操作模式。20.一种无人机，其特征在于，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；云台，装设在所述机身上；处理器，设置在所述机身内，所述处理器，用于执行如下步骤：检测无人机是否进入预设状态...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘帅，王映知，王文军，
申请(专利权)人：深圳市大疆灵眸科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44