车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序制造方法及图纸

技术编号:19393450 阅读:47 留言:0更新日期:2018-11-10 03:46
车辆控制装置具备:设定部,其设定在本车辆进行车道变更时作为目标的目标位置;导出部,其导出从本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间;判定部,其在满足至少包括第一时间比第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行本车辆的车道变更;以及控制部,其使本车辆进行车道变更。

Vehicle control device, vehicle control method and vehicle control program

Vehicle control device has: setting section, which sets the target position when the vehicle changes lane; deriving section, which derives the first time needed from the vehicle to the end of lane change, and the rear reference vehicle running behind the target position to catch up with the vehicle ahead. The second time until the driving vehicle is in progress; the determination section determines that the lane change of the vehicle can be carried out when the conditions including at least the first time being longer than the second time are satisfied; and the control section makes the vehicle change lane.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序
本专利技术涉及车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。本申请基于在2016年3月14日申请的日本国特愿2016-050164号主张优先权,在此引用其内容。
技术介绍
近年,关于使四轮车辆等车辆自动地驾驶的技术正在推进研究。与此相关联,已知有如下的车道变更支援装置,其具备:车道变更判断部,其设定如下的判断的功能,即,在省燃料消耗功能工作着的行驶期间,在相邻车道上确认到后续车辆的情况下,当由驾驶员输入具有车道变更的意图的意旨的信息时,判断与所述后续车辆的车间距离是否为成为对车道变更的可否进行判断时的基准的车道变更判断距离以上,若为所述车道变更判断距离以上,则解除省燃料消耗功能的工作;和车辆控制部,其基于所述车道变更判断部的判断,控制成所述省燃料消耗功能工作着的行驶或通常行驶(例如,参照专利文献1)。在先技术文献专利文献专利文献1:日本国特开2013-109446号公报专利文献2:日本国特开2006-123795号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而,在以往的技术中,有时无法在与周边车辆的状态相应的适当的时机使本车辆进行车道变更。本专利技术的方案的目的之一在于,提供一种能够在与周边车辆的状态相应的适当的时机使本车辆进行车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及车辆控制程序。用于解决课题的方案(1)本专利技术的一方案的车辆控制装置,其具备:设定部,其在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上,设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置;导出部,其导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在由所述设定部设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间;判定部,其在满足至少包括由所述导出部导出的所述第一时间比所述第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行所述本车辆的车道变更;以及控制部,其在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,使所述本车辆进行车道变更。(2)在上述(1)的方案中,也可以是,所述控制部基于由所述导出部导出的所述第一时间及所述第二时间,自动地控制所述本车辆的加减速和转向中的至少一方,由此使所述本车辆自动地向所述相邻车道上进行车道变更。(3)在上述(1)或(2)的方案中,也可以是,所述设定部在由所述判定部判定为不能进行所述本车辆的车道变更的情况下,在所述后方基准车辆的速度比所述本车辆的速度大时,在所述后方基准车辆的后方设定所述目标位置。(4)在上述(3)的方案中,也可以是,所述控制部在所述后方基准车辆的后方设定了所述目标位置的情况下,在所述本车辆在所述相邻车道上与所述前行车辆并列行驶的时机,在与所述后方基准车辆的速度相应地变动的速度的变动幅度的范围内,将所述本车辆的速度设定为最大。(5)在上述(1)至(4)中任一项方案中,也可以是,所述控制部基于由所述导出部导出的所述第一时间及所述第二时间,生成用于使所述本车辆向所述目标位置行驶的轨道,在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,基于所述生成的所述轨道,自动地控制所述本车辆的加减速和转向中的至少一方,由此使所述本车辆自动地向所述相邻车道上进行车道变更。(6)在上述(5)的方案中,也可以是,所述条件还包括:在所述本车辆在由所述控制部生成的所述轨道上行驶的情况下,所述前行车辆、所述后方基准车辆及在所述目标位置的前方行驶的前方基准车辆中的任一车辆与所述本车辆彼此不会干涉的条件。(7)在上述(1)至(6)中任一项的方案中,也可以是,所述导出部基于所述本车辆从所述本车辆的位置移动到所述相邻车道上的所述目标位置所需的移动量和所述本车辆相对于所述本车道的朝向中的一方或双方,导出所述第一时间。(8)本专利技术的一方案的用于车辆控制的计算机安装方法,其中,包括:在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上,设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置;导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在所述设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间;在满足至少包括所述导出的所述第一时间比所述第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行所述本车辆的车道变更;以及在判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,使所述本车辆进行车道变更。(9)本专利技术的一方案的车辆控制程序,其中,所述车辆控制程序使车载计算机执行如下处理:在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上,设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置的处理;导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在所述设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间的处理;在满足至少包括所述导出的所述第一时间比所述第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行所述本车辆的车道变更的处理;以及在判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,使所述本车辆进行车道变更的处理。专利技术效果根据上述(1)、(8)、(9)的方案,在从本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间比到在相邻车道上的目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上前行车辆为止的第二时间长的情况下,判定为本车辆的车道变更能够进行,所以,能够在与周边车辆的状态相应的适当的时机使本车辆进行车道变更。根据上述(2)、(5)的方案,基于第一时间及第二时间来控制本车辆的加减速或转向,由此自动地使本车辆向相邻车道上进行车道变更,所以,能够在更适当的时机使本车辆进行车道变更。根据上述(3)的方案,在判定为不能进行本车辆的车道变更的情况下,在后方基准车辆的速度比本车辆的速度大时,在后方基准车辆的后方设定目标位置,所以,能够使本车辆朝向在该后方基准车辆的后方设定的目标位置进行车道变更。根据上述(4)的方案,在后方基准车辆的后方设定了所述目标位置的情况下,在本车辆在相邻车道上与前行车辆并列行驶的时机,在与后方基准车辆的速度对应地变动的速度的变动幅度的范围内,将本车辆的速度设定为最大,所以,能够缩短本车辆与前行车辆并列行驶的时间。其结果是,能够减小由于本车辆进行车道变更而对周边车辆的行驶产生的影响的程度。根据上述(6)的方案,在本车辆在所生成的轨道上行驶的情况下,通过判定是否会与前行车辆、后方基准车辆及前方基准车辆中的任一车辆干涉,能够判定是否能够进行本车辆的车道变更,所以,能够在更适当的时机使本车辆进行车道变更。根据上述(7)的方案,基于本车辆从本车辆的位置移动到目标位置所需的移动量和本车辆相对于本车道的朝向中的任一方或双方导出第一时间,所以,能够根据本车辆的行驶状态精度良好地导出第一时间。其结果是,能够在更适当的时机使本车辆进行车道变更。附图说明图1是示出搭载有第一实施方式的车辆控制装置的本车辆所具有的构成要素的图。图2是示出以第一实施方式的车辆控制装置为中心的本车辆的功能结构图。图3是示出由本车位置识别部识别本车辆相对于行驶车道的相对位置的情形的图。图4是示出针对某区间生成本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置,其中,具备:设定部,其在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上,设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置;导出部,其导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在由所述设定部设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间;判定部,其在满足至少包括由所述导出部导出的所述第一时间比所述第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行所述本车辆的车道变更;以及控制部,其在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,使所述本车辆进行车道变更。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.14 JP 2016-0501641.一种车辆控制装置,其中,具备:设定部,其在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上,设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置;导出部,其导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在由所述设定部设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间;判定部,其在满足至少包括由所述导出部导出的所述第一时间比所述第二时间长的条件的情况下,判定为能够进行所述本车辆的车道变更;以及控制部,其在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,使所述本车辆进行车道变更。2.根据权利要求1所述的车辆控制装置,其中,所述控制部基于由所述导出部导出的所述第一时间及所述第二时间,自动地控制所述本车辆的加减速和转向中的至少一方,由此使所述本车辆自动地向所述相邻车道上进行车道变更。3.根据权利要求1或2所述的车辆控制装置,其中,所述设定部在由所述判定部判定为不能进行所述本车辆的车道变更的情况下,在所述后方基准车辆的速度比所述本车辆的速度大时,在所述后方基准车辆的后方设定所述目标位置。4.根据权利要求3所述的车辆控制装置,其中,所述控制部在所述后方基准车辆的后方设定了所述目标位置的情况下,在所述本车辆在所述相邻车道上与所述前行车辆并列行驶的时机,在与所述后方基准车辆的速度相应地变动的速度的变动幅度的范围内,将所述本车辆的速度设定为最大。5.根据权利要求1至4中任一项所述的车辆控制装置,其中,所述控制部基于由所述导出部导出的所述第一时间及所述第二时间,生成用于使所述本车辆向所述目标位置行驶的轨道,在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下,基于所述生成的所述轨道,自动地控制所述本车辆的加减速和转向...

【专利技术属性】
技术研发人员:武田政宣
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

网友询问留言 已有0条评论
  • 还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。

1