用于操纵器的操纵部的保护装置、用于操纵工件的装置和用于促动工件操纵装置的方法制造方法及图纸

技术编号:19392968 阅读:20 留言:0更新日期:2018-11-10 03:34
本发明专利技术涉及:一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402),其中,所述保护装置(402)具有套体(406),该套体具有多个腔(410、412);一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402),其中,所述保护装置(402)具有限定可填充的和/或可抽空的压力室的弯曲松弛的套体(406)、用于使得所述套体(406)回缩的至少一个第一牵拉机构和用于对至少一个第一牵拉机构施加以拉力的至少一个促动器;一种用于操纵工件的装置,该装置具有带操纵部的操纵器,其中,该装置具有这种保护装置;以及一种用于操纵这种装置的方法。

Protective device for manipulation part of manipulator, device for manipulating workpiece and method for actuating workpiece manipulation device

The invention relates to a protective device (402) for the control part of a manipulator, in which the protective device (402) has a sleeve (406) with multiple cavities (410, 412) and a protective device (402) for the control part of a manipulator, in which the protective device (402) has a limited fillable and/or exhaustible pressure. A flexible sleeve (406) of a force chamber, at least one first traction mechanism for retracting the sleeve (406) and at least one actuator for exerting a pull on at least one first traction mechanism; a device for manipulating a workpiece, which has an actuator with a control part, wherein the device has such a actuator. A protective device; and a method for manipulating such a device.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于操纵器的操纵部的保护装置、用于操纵工件的装置和用于促动工件操纵装置的方法本专利技术涉及一种用于操纵器的操纵部的保护装置,其中,该保护装置具有套体。本专利技术还涉及一种用于操纵器的操纵部的保护装置,其中,该保护装置具有弯曲松弛的套体,该套体限定了可填充的和/或可抽空的压力室。本专利技术还涉及一种用于操纵工件的装置,该装置具有带操纵部的操纵器。本专利技术还涉及用于促动这种装置的方法。由DE102012007242A1已知一种监视系统,用于保证在人机协作系统中在至少一个工人与至少一个机器人之间的安全的协作,该人机协作系统含有至少一个机器人和用于至少一个工人的至少一个工位,其中,该监视系统具有:检测单元,用于检测工人位置和/或工人的至少一个身体部位的运动行为;至少一个监视传感器,用于确定出并监视机器人周围的、在其中不允许或者只有限范围地允许工人停留的至少一个危险区域,和/或用于确定出并监视该危险区域的至少一个边界以及用于检测工人和/或机器人进入危险区域中和/或从危险区域中走出的至少一次区域越界;和控制单元,用于处理所检测的位置和/或所检测的运动行为和可选地处理所检测的区域越界,且用于根据所检测的位置和/或所检测的运动行为(如有必要)和所检测的区域越界,来控制机器人。由WO2014/008929A1已知一种用于控制机器人的方法,该机器人被设计成可在工作模式下操作,在该工作模式下,机器人的一部分以一速度移动,在该速度情况下当人员与所述部分相撞时该人员存在受伤危险,其中,如果由安全机构识别到该人员进入到可移动的所述部分的动作区域内,所述工作模式就去激活,该方法具有如下步骤:在人员处于所述部分的动作区域之外期间,由安全机构的传感器单元获取人员的位置和姿态;由安全机构的预测单元获取人员的动作区域,所述动作区域由一些地点规定,这些地点是该人员由所获取的姿态在预定的时段内预计可到达的地点;由安全机构的碰撞监视单元来监视人员的动作区域和可移动的部分的动作区域是否交叠,必要时把机器人从工作模式切换至安全模式,在该安全模式下,为了避免人员受伤,降低所述部分的速度,和/或使得所述部分从旁边经过该人员。由DE102014019033A1已知一种工业机器人,它与人协作,并且具有基本单元和可移动的单元,该可移动的单元可移动地设置在基本单元上或上方,其中,该机器人包括:保护部件,其由一种材料构成,该材料的刚性小于基本单元和可移动的单元的刚性,其中,保护部件覆盖基本单元和可移动的单元中至少可移动的单元的外围;检测机构,其至少设置在基本单元或可移动的单元上,以便检测由保护部件输入的外力。由DE102006044071A1已知一种带操纵器机构的机器人以及一种机器人保护机构,该保护机构至少部分地包围操纵器机构,其中,保护机构的体积可通过供应或排出流体而改变,以便适应于工作条件和/或为了减缓冲撞。保护机构可以具有可压缩的塑料,且弹性地减缓碰撞。保护机构可以用具有弹性带的保持机构包围。保护机构可以具有用于检测流体的压力变化的压力传感器。本专利技术的目的在于,在构造上和/或功能上改善开篇提到的保护装置。本专利技术的目的还在于,在构造上和/或功能上改善开篇提到的装置。本专利技术的目的还在于,改善开篇提到的方法。该目的通过一种具有权利要求1的特征的保护装置得以实现。该目的还通过一种具有权利要求17的特征的保护装置得以实现。该目的还通过一种具有权利要求20的特征的装置得以实现。该目的还通过一种具有权利要求20的特征的方法得以实现。该目的还通过一种具有权利要求21的特征的方法得以实现。有利的设计和改进是从属权利要求的主题。保护装置可以用于保护操纵部,和/或针对操纵部进行保护。保护装置可以用于针对操纵部进行保护并且保护位于操纵部上的工件,和/或针对操纵部和位于操纵部上的工件进行保护。保护装置可以用于保护人。操纵部可以用于操控、安装和/或加工工件。操纵部可以是抓手。这些腔可以各自地和/或成组地流体密封地彼此分开。各自地和/或成组地流体密封地彼此分开的腔可以形成压力室。在组之间腔可以连通地流体可透过地相互连接。在腔之间可以设置流体密封的分隔壁。这些腔可以各自地或成组地互换。这些腔可以各自地或成组地维修。用户接口可以用于信息输出。用户接口可以用于将信息输出给操作人员。信息可以是控制信息。信息可以涉及工件是否被抓取。信息可以涉及安全状态。信息可以涉及故障。信息可以涉及所需要的交互。用户接口可以具有光模块。光模块可以用于状态投影。光模块可以具有至少一个发光器件。至少一个发光器件可以是LED。光模块可以具有电的/电子的控制机构。光模块可以具有至少一个电功率输入端。光模块可以具有至少一个电蓄能器。光模块可以具有至少一个电信号输入端。光模块可以具有至少一个电信号输出端。光模块可以具有至少一个透镜。套体可以借助于光模块至少局部地予以照明。光模块可以设置在套体内部。光模块可以在内部设置在套体上。套体可以借助于光模块从内部予以照明。光模块可以设置在套体外部。光模块可以在外部设置在套体上。套体可以借助于光模块从外部予以照明。借助于光模块可以产生不同颜色的光。借助于光模块可以产生变换颜色的光。借助于光模块可以产生红色、蓝色和/或黄色的光。借助于光模块可以产生由红色、蓝色和/或黄色的光混合而成的颜色。借助于光模块可以产生时间上的光学图案。借助于光模块可以产生闪烁的光和/或持续的光。借助于光模块可以显示通信符号。通信符号可以是图形和/或图像。套体可以至少局部地是透明的或半透明的。用户接口可以用于信息输入。用户接口可以用于将信息输入给保护装置。用户接口可以用于将信息输入给用来操纵工件的装置。用户接口可以具有键盘、触摸板和/或触摸屏。键盘、触摸板和/或触摸屏可以设置在套体外部。键盘、触摸板和/或触摸屏可以与套体固定地连接。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是柔性的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是可弯曲的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以是可折叠的。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有多个输入区段。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有活节。键盘、触摸板和/或触摸屏可以具有符号、数字和/或字母。保护装置可以具有弯曲松弛的套体。该套体可以限定至少一个可填充的和/或可抽空的压力室。套体可以具有低的弹性模量。套体可以具有小的拉伸刚度。套体可以在受到力和/或扭转负荷情况下明显地变形。套体可以由纺织材料制成。套体可以由织物制成。套体可以由聚酰胺制成。套体可以具有内侧面。该内侧面可以面向压力室。套体可以具有外侧面。压力室可以被填充气体、特别是空气。压力室可以是至少几乎气密的、特别是密封的。套体可以是可鼓起的。可以从压力室抽出气体、特别是空气。压力室可以具有至少一个入口。压力室可以具有至少一个出口。压力室可以具有至少一个组合的入口/出口。保护装置可以具有用于对压力室填充和/或抽空的施加模块。该施加模块可以具有压力产生装置。该压力产生装置可以用于产生超压和/或负压。施加模块可以具有泵、特别是往复活塞泵。该泵可以在压力模式中和/或在抽吸模式中操作。施加模块可以具有至少一个阀。该至少一个阀可以是能电地、电动地、电磁地和/或气动地予以促动。施加模块可以具有用于控制该至少一个阀的控制机构。控制机构可以是电的控制机构。套体可以至少局部地是弹性的。套体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402),其中,所述保护装置(402)具有套体(406),其特征在于,所述保护装置(402)的所述套体(406)具有多个腔(410、412)。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.17 DE 102016104940.91.一种用于操纵器的操纵部的保护装置(402),其中,所述保护装置(402)具有套体(406),其特征在于,所述保护装置(402)的所述套体(406)具有多个腔(410、412)。2.如权利要求1所述的保护装置(402),其特征在于,所述保护装置(402)具有信息技术的用户接口(404)。3.如权利要求2所述的保护装置(402),其特征在于,所述用户接口(404)用于信息输出。4.如权利要求3所述的保护装置(402),其特征在于,所述用户接口(404)具有光模块。5.如权利要求4所述的保护装置(402),其特征在于,所述光模块设置在所述套体(406)内部。6.如权利要求4~5中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述套体(406)能借助所述光模块至少局部地予以照明。7.如权利要求4~6中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,借助所述光模块能产生不同颜色的和/或变换颜色的光。8.如权利要求4~7中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,借助所述光模块能显示通信符号。9.如前述权利要求中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述套体(406)至少局部地是透明的或半透明的。10.如前述权利要求中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述用户接口(404)用于信息输入。11.如权利要求10所述的保护装置(402),其特征在于,所述用户接口(404)为键盘、触摸板(408)和/或触摸屏。12.如权利要求11所述的保护装置(402),其特征在于,所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏在外侧设置在所述套体(406)上。13.如权利要求11~12中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏是柔性的。14.如权利要求11~13中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述键盘、所述触摸板(408)和/或所述触摸屏具有多个输入区段。15.如权利要求1~14中至少一项所述的保护装置(402),其特征在于,所述保护装置(402)具有弯曲松弛的套体(406...

【专利技术属性】
技术研发人员:罗马·维查特昂尼斯·霍布纳尔
申请(专利权)人:德国航空太空中心
类型:发明
国别省市:德国,DE

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