致动器控制系统、致动器控制方法、信息处理程序及记录介质技术方案

本发明专利技术提供一种能够实现致动器控制的高性能化的致动器控制系统。所述致动器控制系统具有：传送控制部(24)，传送由传感器输出运算部(23)运算的最终结果即最终数据，且在发送最终数据之前传送中间数据；以及指令值运算部(25)，基于传送控制部(24)传送的中间数据和最终数据，运算用于驱动致动器(4)的指令值。

Actuator control system, actuator control method, information processing program and recording medium

The invention provides a high-performance actuators control system capable of actuators control. The actuator control system has a transmission control unit (24), which transmits the final result of the operation by the sensor output operation unit (23), i.e., the final data, and transmits the intermediate data before sending the final data; and an instruction value operation unit (25), which transmits the intermediate data and the final data based on the transmission control unit (24), and the operation is used for driving. The instruction value of the actuator (4).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】致动器控制系统、致动器控制方法、信息处理程序及记录介质
本专利技术涉及致动器控制系统、致动器控制方法、信息处理程序及记录介质。
技术介绍
以往，基于传感器输出信号来驱动致动器的系统的开发被推进。在专利文献1和专利文献2中，通过缩短传感器对工件(物体)的检测时间，实现了完成致动器驱动为止的时间的缩短。在专利文献3中，通过减少工件(物体)的移送失败次数，实现了上述时间的缩短。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开特许公报“特开2014-237188号公报(2014年12月18日公开)”专利文献2：日本公开特许公报“特开2011-133273号公报(2011年7月7日公开)”专利文献3：日本公开特许公报“特开2008-87074号公报(2008年4月17日公开)”
技术实现思路
专利技术所要解决的课题然而，在专利文献1～3中，均因下述问题(1)和(2)而产生系统控制性能不充分的问题。(1)在完成了物体信息的获取之后开始致动器的驱动。换句话说，致动器的驱动开始时机较晚。这阻碍了从获取物体信息到完成致动器的驱动为止的期间的缩短。(2)一般而言，获取物体信息所使用的传感器和致动器是以预定控制周期进行控制。因此，传感器中的检测时机以及致动器中的驱动时机将发生时滞，从而无法实现致动器的高精度的控制。本专利技术是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种能够实现致动器控制的高性能化的致动器控制系统。解决课题的手段为解决上述课题，根据本专利技术的一个方面的致动器控制系统，基于传感器输出信号来控制致动器的驱动，其特征在于，所述致动器控制系统具有：传感器输出运算部，对所述传感器输出信号进行运算；传送控制部，传送由所述传感器输出运算部运算的最终结果即最终数据，且在发送所述最终数据之前传送中间数据；以及指令值运算部，基于所述传送控制部传送的所述中间数据和所述最终数据，运算用于驱动所述致动器的指令值。在上述结构中，传感器输出运算部根据运算内容有时完成最终数据的运算需要耗费时间。与此相对，根据上述结构，指令值运算部能够在接收最终数据之前的时机接收中间数据。从而，指令值运算部能够进行基于传感器输出运算部中最终数据的运算完成之前获取的中间数据的运算。因此，能够更高速或更高精度地进行致动器的控制。另外，根据本专利技术的一个方面的致动器控制方法，基于传感器输出信号来控制致动器的驱动，其特征在于，所述致动器控制方法包括：传感器输出运算工序，对所述传感器输出信号进行运算；传送控制工序，传送基于所述传感器输出运算工序的运算的最终结果即最终数据，且在发送所述最终数据之前传送中间数据；以及指令值运算工序，根据在所述传送控制工序中传送的所述中间数据和所述最终数据，运算用于驱动所述致动器的指令值。根据上述结构，可以实现起到与本专利技术的致动器控制系统相同效果的致动器控制方法。专利技术效果本专利技术能够实现致动器控制的高性能化。附图说明图1是示出具有本专利技术的致动器控制系统的系统的一个例子的概略图。图2是示出具有本专利技术的致动器控制系统的系统的另一例子的概略图。图3是示出具有本专利技术的致动器控制系统的系统的又一例子的概略图。图4是根据本专利技术一实施方式的致动器控制系统的框图。图5是示出由传感器输出运算部运算的一个例子的图，图5(a)示出了高速且低精度的运算，图5(b)示出了低速且高精度的运算。图6是示出致动器的驱动对象朝向对象物体方向的移动速度相对于经过时间的关系的曲线图。图7是示出图4所示的致动器控制系统的动作流程的时序图。图8是示出图4所示的致动器控制系统的动作流程的另一时序图。图9是根据本专利技术另一实施方式的致动器控制系统的框图。图10是示出图9所示的致动器控制系统的动作流程的时序图。图11是根据本专利技术又一实施方式的致动器控制系统的框图。图12(a)～(c)是说明应用ILO集成部件的优点的形象图。具体实施方式以下，参照图1～图12对本专利技术的实施方式进行说明。需要说明的是，为了方便说明，对于与以上说明中已进行说明的构件具有相同功能的构件，将赋予相同的附图标记，并省略其说明。图1是示出具有致动器控制系统100的系统1000的概略图。系统1000具有：致动器控制系统100、致动器4、致动器的驱动对象5(以下，简称为“驱动对象5”)、HMI6和输送带7。致动器控制系统100具有：传感部1a和1b(其中，后述的物体信息获取部22除外)、控制装置2以及驱动电路3。需要说明的是，在系统1000中，驱动对象5是抓握并移动对象物体8的机器人5a。传感部1a和1b分别由检测对象物体8的位置和形状的传感头以及其外围电路构成。需要说明的是，如下所述，该传感头和该外围电路可分开设置。在系统1000中，传感部1a检测对象物体8是否从眼前通过，传感部1b以传感部1a检测到对象物体8从眼前通过作为触发信号进行拍摄。控制装置2例如由PLC(ProgrammableLogicController；可编程逻辑控制器)构成。控制装置2根据由传感部1a和1b提供的数据，运算用于控制致动器4的驱动的指令值，并提供给驱动电路3。驱动电路3根据由控制装置2提供的指令值，控制致动器4的驱动。致动器4被驱动电路3驱动，并向驱动对象5传递动力。驱动对象5通过致动器4机械地动作，在系统1000中，其为如上所述的抓握并移动对象物体8的机器人5a。HMI6是触摸面板式的显示输入装置，用户可通过HMI6来操作控制装置2，或者确认控制装置2的动作状态。输送带7被控制装置2驱动，输送放置在自身上的对象物体8。图2是示出具有致动器控制系统101的系统1001的概略图。系统1001具有：致动器控制系统101、致动器4、驱动对象5、芯片顶起构件9和芯片获取头10。致动器控制系统101具有传感部1(其中，后述的物体信息获取部22除外)、控制装置2和驱动电路3。需要说明的是，在系统1001中，驱动对象5是通过致动器4机械地动作的平台5b。传感部1用于检测形成在晶片11上的对象物体8(此处为获取对象芯片)的位置和形状。控制装置2用于根据由传感部1提供的数据来运算用于控制致动器4的驱动的指令值，并提供给驱动电路3。在系统1001中，将对象物体8引导至芯片获取头10的正下方，并将引导至芯片获取头10的正下方的对象物体8，通过芯片顶起构件9从下方顶起。芯片获取头10用于获取在自身的正下方被顶起的对象物体8。需要说明的是，平台5b沿图2的Xw轴、Yw轴、Zw轴和θw轴这四个轴移动。另外，图2中一并示出了芯片顶起构件9移动的轴即Pw轴以及芯片获取头10移动的轴之一Xs轴。图3是示出具有致动器控制系统102的系统1002的概略图。系统1002具有：致动器控制系统102、致动器4和驱动对象5。致动器控制系统102具有：传感部1(其中，后述的物体信息获取部22除外)、控制装置2和驱动电路3。需要说明的是，在系统1002中，驱动对象5是抓握并移动对象物体8的机器人5a。传感部1可从传感部1拍摄的图像中检测对象物体8，并检测对象物体8的三维坐标。即，可从传感部1拍摄的多个图像(从多个角度拍摄对象物体而获得的多个拍摄图像)中的每一个中检测对象物体8作为二维坐标，并根据这些多个二维坐标来检测对象物体8的三维坐标。图4是致动器控制系统200的框图。致动器控制系统200可以尤其合适地用本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种致动器控制系统，基于传感器输出信号来控制致动器的驱动，其特征在于，所述致动器控制系统具有：传感器输出运算部，对所述传感器输出信号进行运算；传送控制部，传送由所述传感器输出运算部运算的最终结果即最终数据，且在发送所述最终数据之前传送中间数据；以及，指令值运算部，基于所述传送控制部传送的所述中间数据和所述最终数据，运算用于驱动所述致动器的指令值。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.04.15 JP 2016-0820961.一种致动器控制系统，基于传感器输出信号来控制致动器的驱动，其特征在于，所述致动器控制系统具有：传感器输出运算部，对所述传感器输出信号进行运算；传送控制部，传送由所述传感器输出运算部运算的最终结果即最终数据，且在发送所述最终数据之前传送中间数据；以及，指令值运算部，基于所述传送控制部传送的所述中间数据和所述最终数据，运算用于驱动所述致动器的指令值。2.如权利要求1所述的致动器控制系统，其特征在于，所述指令值运算部基于所述中间数据来运算用于预备驱动所述致动器的预备指令值。3.如权利要求2所述的致动器控制系统，其特征在于，所述传感器输出信号为拍摄对象物体而获得的拍摄图像的信号，所述传感器输出运算部执行：第一位置检测处理，使用第一精度来检测所述对象物体的位置；以及，第二位置检测处理，使用高于所述第一精度的精度来检测所述对象物体的位置，所述中间数据为基于所述第一位置检测处理的检测结果。4.如权利要求3所述的致动器控制系统，其特征在于，所述传感器输出信号为从多个角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：大谷拓，柳博之，阿部泰明，谷保勇树，
申请(专利权)人：欧姆龙株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP