碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及机器人技术领域，公开了一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。本申请中，碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；根据对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置。该碰撞处理方法，能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出缓冲装置保护自己，从而大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。

Collision processing method, device, robot and computer readable storage medium

The application relates to the field of robotics technology, and discloses a collision processing method, device, robot and computer readable storage medium. In this application, the collision processing method is applied to a robot with at least one buffer device, including: determining the motion information of the identified object; in which the motion information includes at least the relative motion direction and the absolute motion speed; determining the corresponding collision prediction information of the object according to the motion information of the object; and according to the object. The corresponding collision prediction information determines whether or not to control at least one buffer device for the robot to pop up. The collision processing method enables the robot to protect itself before determining the possible collision danger, thus greatly reducing the damage caused by collision accidents to the robot and its surrounding objects.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质
本申请涉及机器人
，特别涉及一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着传感器技术、人工智能算法的迅速发展，智能机器人也得到了迅速发展，正逐渐改变着各个传统行业，使人类逐渐从制造业和艰苦的体力劳动中解放出来。以具备感觉(包括视觉、触觉等)能力的机器人为例，它们可以通过视觉或触觉等方式寻路和避障，并且为了保障机器人内部器件，出于技术与成本等多方面的考虑，机器人的本体(外部壳体)大多采用坚硬的材料制备而成，如铝合金、钢铁、PC(聚碳酸酯，Polycarbonate)塑胶等。但是，专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：虽然采用坚硬的材料来制备机器人的本体能够使机器人坚固耐用，但是如果机器人受到较高强度的碰撞或失衡跌倒时，机器人本体会很容易受到损坏，这样无疑会增加维修成本。并且，在机器人跌倒的时候，其坚硬的壳体如果砸到周围的人，很可能会对人造成严重的伤害。
技术实现思路
本申请部分实施例提供了一种碰撞处理方法、装置、机器人及计算机可读存储介质，以解决上述技术问题。本申请的一个实施例提供了一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；根据对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置。本申请的一个实施例提供了另一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：获取机器人的状态信息；根据机器人的状态信息，判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置。本申请的一个实施例提供了一种碰撞处理装置，该碰撞处理装置应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：运动信息确定模块、碰撞预测信息确定模块和缓冲装置弹出判断模块；运动信息确定模块，用于确定识别到的对象的运动信息；其中，运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；碰撞预测信息确定模块，用于根据运动信息获取模块获取到的对象的运动信息，确定对象对应的碰撞预测信息；缓冲装置弹出判断模块，用于根据碰撞预测信息确定模块确定的对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置。本申请的一个实施例提供了另一种碰撞处理装置，该碰撞处理装置应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，包括：状态信息获取模块、状态判断模块和控制模块；状态信息获取模块，用于获取机器人的状态信息；状态判断模块，用于根据状态信息获取模块获取到的机器人的状态信息，判断机器人是否处于失衡状态；控制模块，用于在状态判断模块判定机器人处于失衡状态时，启动保护模式，控制机器人弹出至少一个缓冲装置。本申请的一个实施例提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器，与至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与至少一个处理器通信连接的至少一个缓冲装置；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。本申请的一个实施例提供了一种机器人，该机器人包括至少一个处理器，与至少一个处理器通信连接的存储器；以及，与至少一个处理器通信连接的至少一个缓冲装置；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。本申请的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。本申请的一个实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行本申请任意方法实施例中涉及的碰撞处理方法。本申请实施例相对于现有技术而言，机器人根据获取到的对象的运动信息确定该对象对应的碰撞预测信息，并根据确定的对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置，或者，机器人根据自身的状态信息判断是否控制机器人弹出至少一个缓冲装置，从而能够使机器人在确定可能发生碰撞危险之前，弹出至少一个缓冲装置保护自己，大大降低了碰撞事故对机器人及周围对象造成的伤害。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是本申请第一实施例中碰撞处理方法的流程图；图2是本申请第一实施例中弹出2个缓冲装置的机器人的示意图；图3是本申请第二实施例中碰撞处理方法的流程图；图4是本申请第三实施例中碰撞处理方法的流程图；图5是本申请第四实施例中碰撞处理方法的流程图；图6是本申请第五实施例中碰撞处理方法的流程图；图7是本申请第六实施例中碰撞处理方法的流程图；图8是本申请第七实施例中碰撞处理装置的方框示意图；图9是本申请第八实施例中碰撞处理装置的方框示意图；图10是本申请第九实施例中机器人的方框示意图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请部分实施例进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。本申请的第一实施例涉及一种碰撞处理方法，该碰撞处理方法应用于具有至少一个缓冲装置机器人，具体流程如图1所示。在步骤101中，确定识别到的对象的运动信息。具体的说，在本实施例中，机器人在确定识别到的对象的运动信息之前，需要对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，然后根据识别和追踪获得的相关数据确定每个对象的运动信息。值得一提的是，本实施例中机器人获取的识别到的对象的运动信息至少包括该对象的相对运动方向和绝对运行速度。另外，本实施例中所说的监控区域内，具体是指以机器人所处位置为圆心，以机器人内部设置的传感检测装置、摄像装置等的最大检测距离为半径构成的区域。另外，在实际应用中，机器人不仅可以利用其内部设置的全方位检测装置或摄像装置检测周围的对象，还可以借助与之建立通信的其他设备的检测装置或摄像装置来扩充自己的视角，从而能够更好的监控周围的对象，具体的实现方式本领域的技术人员可以根据需要合理设置，此处不做限制。需要说明的是，以上仅为举例说明，并不对本申请的技术方案和要保护的范围构成限定，本领域的技术人员可以根据需要设置运动信息需要获取的具体内容以及监控区域的大小，此处不做限制。为了便于理解，以下对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，确定识别到的对象的运动信息的操作进行说明，具体实现流程如下：首先，机器人按照预设频率(如50Hz，即1秒钟采集50次，意思就是采集数据的周期T＝1/50＝0.02秒)，对出现在以自身所处位置为圆心，以最大检测距离(如5米)为半径构成的监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，得到每个对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向。在获取到上述数据后，机器人分别针对每个对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向进行以下处理：根据对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向中的任意一项或任意组合，确定识别到的对象的运动信息。即，在获取到对象的实时位置、实时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞处理方法，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，所述碰撞处理方法包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，所述运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据所述对象的运动信息，确定所述对象对应的碰撞预测信息；根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种碰撞处理方法，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，所述碰撞处理方法包括：确定识别到的对象的运动信息；其中，所述运动信息至少包括相对运动方向和绝对运动速度；根据所述对象的运动信息，确定所述对象对应的碰撞预测信息；根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置。2.如权利要求1所述的碰撞处理方法，其中，所述确定识别到的对象的运动信息之前，所述碰撞处理方法还包括：对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪。3.如权利要求2所述的碰撞处理方法，其中，所述对出现在监控区域内的至少一个对象进行识别和追踪，确定识别到的对象的运动信息，具体包括：对出现在监控区域内的所述至少一个对象进行识别和追踪，得到每个所述对象的实时位置、实时运动速度和实时运动方向；分别针对每个所述对象的所述实时位置、所述实时运动速度和所述实时运动方向进行以下处理：根据所述对象的所述实时位置、所述实时运动速度和所述实时运动方向中的任意一项或任意组合，确定识别到的所述对象的运动信息。4.如权利要求2或3所述的碰撞处理方法，其中，所述对出现在监控区域内的所述至少一个对象进行识别和追踪之前，所述碰撞处理方法还包括：确定所述对象至少连续两次出现在所述监控区域内。5.如权利要求1至4任意一项所述的碰撞处理方法，其中，所述根据所述对象的运动信息，确定所述对象对应的碰撞预测信息，具体包括：确定所述机器人距所述对象的实时距离；根据所述对象的运动信息和所述实时距离，确定所述碰撞预测信息；其中，所述碰撞预测信息包括与所述对象可能发生碰撞的时间和/或地点。6.如权利要求1至5任意一项所述的碰撞处理方法，其中，所述根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断是否控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置，具体包括：根据所述对象对应的碰撞预测信息，判断所述机器人是否会与所述对象发生碰撞；若确定所述机器人即将与所述对象发生碰撞，启动保护模式，控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置；其中，所述缓冲装置在弹出后至少部分覆盖所述机器人；若确定所述机器人不会与所述对象发生碰撞，继续确定识别到的对象的运动信息。7.如权利要求6所述的碰撞处理方法，其中，所述控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置，具体包括：获取所述对象的身份信息；根据所述对象对应的碰撞预测信息和所述对象的身份信息，控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置。8.如权利要求6或7所述的碰撞处理方法，其中，所述控制所述机器人弹出至少一个所述缓冲装置之后，所述碰撞处理方法还包括：确定危险解除；退出所述保护模式，收回所述至少一个缓冲装置。9.如权利要求8所述的碰撞处理方法，其中，所述收回所述至少一个缓冲装置之后，所述碰撞处理方法还包括：获取所述机器人的状态信息，确定所述机器人受到伤害，作出报警提示。10.如权利要求1至8任意一项所述的碰撞处理方法，其中，所述缓冲装置为缓冲气囊。11.一种碰撞处理方法，应用于具有至少一个缓冲装置的机器人，所述碰撞处理方法包括：获取所述机器人的状态信息；根据所述机器人的状态信息，判断是...

【专利技术属性】
技术研发人员：骆磊，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44