焊接机器人机构制造技术

焊接机器人机构具有：有接触感应功能的焊接机器人；对所述焊接机器人提供焊接电力的焊接电源；和控制所述焊接机器人的控制部，所述焊接电源具有焊接电源通信部，其接收关于所述焊接机器人的控制以及所述接触感应的检测信号，并将所述检测信号发送到外部。所述控制部经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连。所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群的一块数据构成，构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号。

Welding robot mechanism

The welding robot mechanism has: a welding robot with contact induction function; a welding power source providing welding power to the welding robot; and a control part controlling the welding robot. The welding power source has a communication part of welding power source, which receives control of the welding robot and the contact induction. Detect the signal and send the detection signal to the outside. The control part is connected with the welding power communication part through a serial bus communication line. The detection signal is composed of a piece of data including the detection data group of group 1 and the detection data group of group 2, and is composed of the detection data group of group 1 read into the detection data group of group 1 in a shorter period than the detection data group of group 2. The first sets of detection data groups include detection signals based on the contact induction.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】焊接机器人机构
本专利技术涉及焊接机器人机构，特别涉及利用焊接机器人的接触感应中的技术。
技术介绍
作为通过关节角度的变化决定姿态的机器人的一例，有产业用机器人。例如在使用产业用机器人的一种的焊接机器人来进行焊接时，有感应进行焊接的电弧位置的被称作接触感应的动作。所谓接触感应，是在对焊炬施加了电压的状态下使焊接机器人运动，检测焊炬的焊丝与工件接触的位置(即探测工件与焊丝之间的通电的位置)作为工件位置的感应动作。在该接触感应中，通常以探测到向工件的接触时的机器人的姿态(即机器人的各关节的电动机角度)为基础来检测工件的位置。作为检测工件的位置的技术，例如有在专利文献1～3公开的技术。专利文献1公开了如下那样的电极位置控制方法：是焊接开始前控制先行极以及后行极相对于焊缝的位置的前后电弧焊接中的电极位置控制方法，进行如下工序：电压检测工序，由电流电压检测单元检测与焊接对象即焊接工件接触的所述先行极以及所述后行极的电压；感应工序，由感应处理单元根据在所述电压检测工序检测到的所述先行极以及所述后行极的电压的电变化来检测所述焊接工件的位置信息；补正量算出工序，由补正量算出处理单元根据在所述感应工序检测到的所述焊接工件的位置信息来算出用于补正所述先行极以及所述后行极相对于预先示教的所述焊缝的位置偏离的补正量；和位置补正工序，由机器人轨迹计划处理单元通过加上或减去在所述补正量算出工序算出的所述补正量来补正所述先行极以及所述后行极相对于所述焊缝的位置。专利文献2公开了如下那样的电弧焊接装置，该电弧焊接装置具备：机器人控制装置；焊接电源；和电弧传感器控制部，其检测包括焊接施工中的焊接电流和焊接电压的至少任一者在内的实际焊接条件，来实施焊接路径或焊接条件的补正，将所述机器人控制装置、所述焊接电源和所述电弧传感器控制部总线结合，将焊接施工所需的焊接条件、和包括焊接施工中的焊接电流和焊接电压的至少任意一者在内的实际焊接条件当中至少任意一者经由所述总线以并行方式在机器人控制装置、焊接电源以及所述电弧传感器控制部间进行数字通信，由仅设于所述焊接电源的电压检测器和电流检测器检测所述焊接电压和所述焊接电流。另外，专利文献3公开了如下焊接装置，该焊接装置是组合机器人控制装置和焊接电源的控制部的焊接装置，所述机器人控制装置以及所述焊接电源的控制部各自是数字控制式且具有数字的通信控制部，将至少包括焊接电流指令值的焊接条件指令从所述机器人控制装置向所述焊接电源的控制部，且将电弧反应(ア一クアンサ)从所述焊接电源的控制部向所述机器人控制装置通过所述通信控制部用数字量进行传递。现有技术文献专利文献专利文献1：日本专利第5498264号公报专利文献2：日本专利第3736411号公报专利文献3：日本专利第3307886号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而在接触感应中，需要在使焊丝向工件接触时迅速停止(参考图3)。作为理由是因为，若焊炬高速移动，且在接触工件时不迅速停止，则有焊炬检测到与本来的工件位置不同的位置的可能性。即，有可能进行将从实际的电弧位置偏离的位置检测为工件的位置这样的误检测。另外，在输出焊炬的停止指令后实际进行停止动作时，若过于花费时间(时滞长)，则在该时间的期间焊丝会较大移动，还会出现焊丝弯曲这样的问题。在接触感应中，为了避免电弧位置的误检测等问题，以短周期(即高频度)传输关于焊接机器人的检测信号。通过短周期传输检测信号，能实时地掌握焊接机器人的姿态。在控制焊接机器人的动作的控制部中，为了要高精度地控制焊接机器人，要以短周期读入全部被传输的检测信号来进行处理。但若控制部要以短周期读入全部的检测信号进行处理，就会变得高负载，有可能会遗漏以短周期传输的检测信号当中的几个检测数据。特别在以2根焊炬进行接触感应的前后电弧焊接(例如参考专利文献1)中，处理部若要以短周期读入全部检测信号，就会变得非常高负载，特别有可能会遗漏接触感应的检测数据、表示焊接电源的异常的检测数据等重要度高的检测数据。如此，若遗漏重要度高的焊接机器人的检测数据，就不能使焊接机器人立即停止，有成为不能确保现场的安全的状况的可能性。作为解决这样的课题的方法，例如考虑如专利文献1～3那样，使用并行总线或模拟线从进行接触感应的焊接电源的检测部将该检测信号直接读入到焊接机器人的控制器，但由于需要专用的DPRAM或专用布线因而缺乏通用性。另外，若在焊接机器人中具备用于直接读取前述的检测信号的装置，就会增加该装置份的费用。为此本专利技术鉴于上述的问题点而提出，目的在于，提供一种在接触感应中，在以短周期读入检测信号的情况下不会遗漏该检测信号中所含的重要度高的检测数据地进行读入，在焊接机器人的停止动作中能迅速停止在所期望的位置的焊接机器人机构。用于解决课题的手段为了解决上述课题，本专利技术提出以下的技术手段。本专利技术为焊接机器人机构，具有：焊接机器人，其具备焊炬，并具有用于感应工件位置的接触感应功能；焊接电源，其对所述焊接机器人提供焊接电力；和控制部，其控制所述焊接机器人，所述焊接电源具有：焊接电源通信部，其接收与所述焊接机器人的控制以及所述接触感应相关的检测信号，并将所述检测信号发送到外部，所述控制部具有：控制通信部，其经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连，接收从所述焊接电源通信部发送的所述检测信号；和处理部，其读入并处理所述检测信号，所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群在内的一块数据构成，所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号，所述处理部构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。所述第1组的检测数据群也可以包括表示所述焊接电源的异常的检测信号。所述焊接机器人也可以具有多个所述焊炬，分别对多个所述焊炬检测所述检测信号，所述第1组的检测数据群包括分别针对多个所述焊炬的同一种类的数据，所述第2组的检测数据群包括分别针对多个所述焊炬的同一种类的数据。也可以在所述一块数据中，将所述第1组的检测数据群配置在所述一块数据中的先行部。所述处理部也可以构成为以5msec以下的周期读入所述第1组的检测数据群。根据本专利技术，在接触感应中，在以短周期读入检测信号的情况下，以比第2组的检测数据群短的周期读入包括基于接触感应的检测信号在内的第1组的检测数据群。通过如此以更短的周期读入重要度高的检测数据，能不会遗漏该检测信号中所含的重要度高的检测数据地进行读入。因此，在例如焊接机器人的停止动作中，能迅速停止在所期望的位置。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式的前后电弧焊接机器人整体的概略结构的概略图。图2是表示本专利技术的实施方式的检测信号的概略的图。图3是表示接触感应的概略的图。图4是表示本专利技术的实施方式的电弧焊接机器人整体的概略结构的概略图。具体实施方式以下基于附图来详细说明本专利技术所涉及的焊接机器人机构1的实施方式。另外，对以下说明的各实施方式中共通的相同构成部件标注相同附图标记以及相同名称。因此对标注相同附图标记以及相同名称的构成部件不再重复相同说明。首先说明本实施方式所涉及的焊接机器人2的一般的机构以及控制方法。焊接机器人2具有至少1个关节，是以电动机的旋转驱动变更该关节的角度而动作、变更姿态的多关节的机器人。另外，控制焊接机器人2的控制部7通过控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种焊接机器人机构，其特征在于，具有：焊接机器人，其具备焊炬，并具有用于感应工件位置的接触感应功能；焊接电源，其对所述焊接机器人提供焊接电力；和控制部，其控制所述焊接机器人，所述焊接电源具有焊接电源通信部，该焊接电源通信部接收与所述焊接机器人的控制以及所述接触感应相关的检测信号，并将所述检测信号发送到外部，所述控制部具有：控制通信部，其经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连，接收从所述焊接电源通信部发送的所述检测信号；和处理部，其读入并处理所述检测信号，所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群在内的一块数据构成，所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的检测信号，所述处理部构成为以比所述第2组的检测数据群短的周期读入所述第1组的检测数据群。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.23 JP 2016-0586671.一种焊接机器人机构，其特征在于，具有：焊接机器人，其具备焊炬，并具有用于感应工件位置的接触感应功能；焊接电源，其对所述焊接机器人提供焊接电力；和控制部，其控制所述焊接机器人，所述焊接电源具有焊接电源通信部，该焊接电源通信部接收与所述焊接机器人的控制以及所述接触感应相关的检测信号，并将所述检测信号发送到外部，所述控制部具有：控制通信部，其经由串行总线的通信线与所述焊接电源通信部相连，接收从所述焊接电源通信部发送的所述检测信号；和处理部，其读入并处理所述检测信号，所述检测信号由包括第1组的检测数据群和第2组的检测数据群在内的一块数据构成，所述第1组的检测数据群包括基于所述接触感应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：大根努，和田尧，稻田修一，福永敦史，木田直希，
申请(专利权)人：株式会社神户制钢所，
类型：发明
国别省市：日本,JP