精密吊装机器人的吊装装置及齿轮制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种精密吊装机器人的吊装装置及齿轮，其中精密吊装机器人的吊装装置包括第一齿轮、第二齿轮和拉绳；第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；第一齿轮和第二齿轮的旋转轴平行设置，且第一齿轮的齿顶圆半径与第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于第一齿轮和第二齿轮旋转轴间的距离；第一齿轮和第二齿轮的模数相同；拉绳包括柔性绳和在柔性绳上等间距固定设置的多个串珠；第一凹槽和第二凹槽在第一齿轮的轮齿与第二齿轮的轮齿相对时构成用于穿过柔性绳和阻挡串珠的卡口。如此设置，能够利用拉绳上的串珠带动两个齿轮转动，从而便于通过齿轮旋转的圈数计算出从两个齿轮间通过的拉绳的长度。

Hoisting device and gear for precision hoisting robot

The utility model relates to a hoisting device and gear of a precision hoisting robot, in which the hoisting device of a precision hoisting robot includes a first gear, a second gear and a pulling rope; each tooth of the first gear is provided with a first groove along the radial direction in the same position; and each tooth of the second gear is along the radial direction in the same position. The second groove is arranged; the rotating shaft of the first gear and the second gear is arranged parallel, and the sum of the top circle radius of the first gear and the top circle radius of the second gear is less than or equal to the distance between the first gear and the rotating shaft of the second gear; the modulus of the first gear and the second gear is the same; the pull rope includes flexible rope and flexible rope. A plurality of beads fixed at equal spacing on the rope; the first groove and the second groove form a clamp for passing through the flexible rope and blocking beads when the gear teeth of the first gear are opposite to the gear teeth of the second gear. With this arrangement, the beads on the pull rope can drive the two gears to rotate, thus facilitating the calculation of the length of the pull rope passing between the two gears by the number of turns of the gears.

【技术实现步骤摘要】
精密吊装机器人的吊装装置及齿轮
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种精密吊装机器人的吊装装置。
技术介绍
在建筑行业中，常常遇到需要将建材运送到特定高度的位置。传统吊装机器人的吊装装置，采用将拉绳缠绕在一个轮盘上，通过驱动轮盘转动来使捆绑在拉绳上的建材进行上下移动。在高层建筑中，这个过程往往需要通过至少两个人通过对讲机实时通话来调整建材的高低位置。导致人力浪费和时间浪费。同时，也增大了建筑耗能。
技术实现思路
基于此，提供一种能够自动将货物运送到指定高度位置的精密吊装机器人的吊装装置。一种精密吊装机器人的吊装装置，包括第一齿轮组；所述第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；所述第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；所述第一齿轮和所述第二齿轮的旋转轴平行设置，且所述第一齿轮的齿顶圆半径与所述第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于所述第一齿轮和所述第二齿轮旋转轴间的距离；所述第一齿轮和所述第二齿轮的模数相同；所述第一凹槽和所述第二凹槽在所述第一齿轮的轮齿与所述第二齿轮的轮齿相对时构成用于阻挡拉绳通过的卡口。在其中一个实施例中，还包括拉绳；所述拉绳包括柔性绳和在所述柔性绳上等间距固定设置的多个串珠；所述串珠用于阻挡所述拉绳从所述卡口中通过。在其中一个实施例中，所述第一齿轮和所述第二齿轮均为直齿齿轮。在其中一个实施例中，所述串珠为圆柱形、棱柱形、圆锥形、棱锥形、圆球形或椭圆形的任意一种或两种及两种以上的组合。在其中一个实施例中，所述串珠沿轴向的截面形状为两个轴对称的，且与所述第一齿轮或所述第二齿轮的完整轮齿或轮齿顶部相同的轮齿形状。在其中一个实施例中，所述串珠的最大宽度小于所述第一齿轮的齿底圆与所述第二齿轮的齿底圆的最小距离。在其中一个实施例中，还包括用于将所述拉绳绕圈后储存在吊装装置内的绕绳盘。在其中一个实施例中，所述拉绳的一端还包括用于连接吊装物品的锁扣。在其中一个实施例中，所述第一齿轮和/或所述第二齿轮还同轴固定设置有传动齿轮。在其中一个实施例中，还包括用于使所述第一齿轮和/或所述第二齿轮主动旋转的驱动装置。在其中一个实施例中，所述第一凹槽和第二凹槽的形状相同。在其中一个实施例中，所述第一凹槽和第二凹槽的形状为圆弧形。在其中一个实施例中，所述第一齿轮的分度圆直径大于所述第二齿轮的分度圆直径。在其中一个实施例中，至少还包括第二齿轮组；所述第二齿轮组包括第三齿轮和第四齿轮；所述第三齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第三凹槽；所述第四齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第四凹槽；所述第三齿轮和所述第四齿轮的旋转轴平行设置，且所述第三齿轮的齿顶圆半径与所述第四齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于所述第三齿轮和所述第四齿轮旋转轴间的距离；所述第三齿轮和所述第四齿轮的模数相同；所述第三凹槽和所述第四凹槽在所述第一齿轮的轮齿与所述第二齿轮的轮齿相对时构成用于容纳所述柔性绳和阻挡所述串珠的卡口。在其中一个实施例中，所述第三齿轮和所述第一齿轮的模数相同。在其中一个实施例中，所述第二齿轮组通过所述拉绳与所述第一齿轮组串联。在其中一个实施例中，还包括用于采集所述第一齿轮或所述第二齿轮旋转圈数的计数装置。一种齿轮，每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有形状和大小相同的凹槽。在其中一个实施例中，在两边的轮面上还同轴设置有用于挡油的至少一个环形凹槽。在其中一个实施例中，所述第一齿轮的两边轮面分别设置有两个同心圆环形凹槽。在其中一个实施例中，所述第二齿轮的两边轮面分别设置有一个圆环形凹槽。一种齿轮的制造方法，包括：在齿轮的每个轮齿的相同位置上沿径向铣出或切割出形状和大小相同的凹槽；或者，在沿圆周方向同轴设置有环形凹槽的圆柱体上切削或切割出轮齿；或者，在粉末压制齿轮的工艺流程中，在齿轮的每个轮齿的相同位置上沿径向压制出形状和大小相同的凹槽。在其中一个实施例中，所述切割包括激光切割或水力切割。上述提供的精密吊装机器人的吊装装置，通过将两个模数相同，且各个轮齿上沿径向均设置有一个位置、大小和形状均相同的凹槽的齿轮的旋转轴平行设置，并使两个齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于两个齿轮的旋转轴之间的距离。同时，在柔性绳上等间距固定设置多个串珠。并将拉绳设置在两个齿轮之间。如此设置，能够使两个齿轮的轮齿相对时构成用于穿过所述柔性绳和阻挡所述串珠的卡口，从而利用拉绳上的串珠带动两个齿轮转动，通过检测两个齿轮中任意一个的转动圈数，根据旋转周长能够计算出有多长的拉绳从两个齿轮间通过。附图说明图1为一实施例提供的精密吊装机器人吊装装置中第一齿轮组与拉绳之间的位置关系示意图；图2为一实施例提供的精密吊装机器人吊装装置中第一齿轮组的位置关系示意图；图3为一实施例提供的固定设置有轴向截面为轴对称的轮齿形的串珠的拉绳结构轴向截面示意图；图4为一实施例提供的固定设置有轴向截面为轴对称的轮齿形的串珠的拉绳结构俯视结构示意图；图5为一实施例提供的精密吊装机器人吊装装置中包含有第一齿轮组和第二齿轮组与拉绳之间的位置关系示意图；图6为一实施例提供的精密吊装机器人吊装装置中第一齿轮组包含的两个齿轮大小不同时与拉绳之间的位置关系示意图。附图标记说明：100.第一齿轮；110.第一凹槽；120.第一挡油环形凹槽；130.第二挡油环形凹槽；200.第二齿轮；210.第二凹槽；220.第三挡油环形凹槽；300.拉绳；310.柔性绳；320.串珠；330.锁扣；400.第三齿轮；410.第三凹槽；500.第四齿轮；510.第四凹槽；具体实施方式在本专利文件中，下面讨论的图1-6和用于描述本公开的原理或方法的各种实施例只用于说明，而不应以任何方式解释为限制了本公开的范围。本领域的技术人员应理解的是，本公开的原理或方法可在任何适当布置的吊装装置中实现。参考附图，本公开的优选实施例将在下文中描述。在下面的描述中，将省略众所周知的功能或配置的详细描述，以免以不必要的细节混淆本公开的主题。而且，本文中使用的术语将根据本技术的功能定义。因此，所述术语可能会根据用户或操作者的意向或用法而不同。因此，本文中使用的术语必须基于本文中所作的描述来理解。如图1所示，一种精密吊装机器人的吊装装置，其特征在于，包括第一齿轮100组。第一齿轮100组包括第一齿轮100和第二齿轮200。第一齿轮100的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽110。第二齿轮200的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽210。第一齿轮100和第二齿轮200的旋转轴平行设置，且第一齿轮100的齿顶圆半径与第二齿轮200的齿顶圆半径之和小于或等于第一齿轮100和第二齿轮200旋转轴间的距离。第一齿轮100和第二齿轮200的模数相同。第一凹槽110和第二凹槽210在第一齿轮100的轮齿与第二齿轮200的轮齿相对时构成用于阻挡拉绳300通过的卡口。通过将两个模数相同，且各个轮齿上沿径向均设置有一个位置相对应的凹槽的齿轮的旋转轴平行设置，并使两个齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于两个齿轮的旋转轴之间的距离。从而使得第一凹槽110和第二凹槽210在第一齿轮100的轮齿与第二齿轮200的轮齿相对时能够构成卡口。该卡口用于阻挡拉绳300从第一齿轮100组中间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种精密吊装机器人的吊装装置，其特征在于，包括第一齿轮组；所述第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；所述第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；所述第一齿轮和所述第二齿轮的旋转轴平行设置，且所述第一齿轮的齿顶圆半径与所述第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于所述第一齿轮和所述第二齿轮旋转轴间的距离；所述第一齿轮和所述第二齿轮的模数相同；所述第一凹槽和所述第二凹槽在所述第一齿轮的轮齿与所述第二齿轮的轮齿相对时构成用于阻挡拉绳通过的卡口。

【技术特征摘要】
1.一种精密吊装机器人的吊装装置，其特征在于，包括第一齿轮组；所述第一齿轮组包括第一齿轮和第二齿轮；所述第一齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第一凹槽；所述第二齿轮的每个轮齿在相同位置上沿径向均设置有第二凹槽；所述第一齿轮和所述第二齿轮的旋转轴平行设置，且所述第一齿轮的齿顶圆半径与所述第二齿轮的齿顶圆半径之和小于或等于所述第一齿轮和所述第二齿轮旋转轴间的距离；所述第一齿轮和所述第二齿轮的模数相同；所述第一凹槽和所述第二凹槽在所述第一齿轮的轮齿与所述第二齿轮的轮齿相对时构成用于阻挡拉绳通过的卡口。2.根据权利要求1所述的吊装装置，其特征在于，还包括拉绳；所述拉绳包括柔性绳和在所述柔性绳上等间距固定设置的多个串珠；所述串珠用于阻挡所述拉绳从所述卡口中通过。3.根据权利要求2所述的吊装装置，其特征在于，还包括用于将...

【专利技术属性】
技术研发人员：利友荣，
申请(专利权)人：深圳市维兴顺科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44