用于辅助执行介入流程的系统技术方案

本发明专利技术涉及一种用于辅助执行介入流程的系统。所述系统包括不同位置处、尤其是在不同房间中的第一子系统(1)和第二子系统。在第一位置处，所述第一子系统：a)在介入设备(12)被引入到对象(22)中时生成所述对象的第一图像，并且b)确定所述对象内的所述介入设备的位置。在第二位置处，所述第二子系统：a)生成具有引入的介入设备的所述对象的第二图像，并且b)基于所述第二图像和所述介入设备的已经确定的位置来规划和/或监测处置，即，所述第二子系统不需要开始完全新的位置确定流程，由此减少了技术努力。此外，所述第一图像和所述第二图像由不同的成像模态生成，这允许例如经改善的图像引导、规划和/或监测。

A system for assisting in the execution of intervention processes.

The invention relates to a system for assisting the execution of an intervention process. The system includes the first subsystem (1) and the second subsystem at different locations, especially in different rooms. At the first position, the first subsystem: a) generates the first image of the object when the intervention device (12) is introduced into the object (22), and b) determines the location of the intervention device within the object. At the second position, the second subsystem: a) generates a second image of the object having the introduced intervention device, and b) plans and/or monitors the disposal based on the second image and the determined position of the intervention device, that is, the second subsystem does not need to start a completely new location determination process. This reduces technical efforts. In addition, the first image and the second image are generated by different imaging modes, which allow, for example, improved image guidance, planning and/or monitoring.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】用于辅助执行介入流程的系统
本专利技术涉及一种用于辅助执行如近距放射治疗流程的介入流程的系统、方法和计算机程序。
技术介绍
WO2009/156893A1公开了一种针对靶区域的近距放射治疗系统，其包括具有中空且可延伸的多个通道的施加器，其中，所述施加器适于被植入在所述靶区域中。所述系统还包括：跟踪设备；跟踪信号生成器，其用于生成由所述跟踪设备接收的信号；以及处理器。所述跟踪设备具有通过所述多个通道中的至少一部分通道被推进和收回的尺寸和形状。所述处理器基于所述跟踪设备的移动来确定所述多个通道中的一个或多个通道的位置，其中，所述处理器至少部分地基于来自所述跟踪设备的位置测量结果来确定图像中的所述多个通道中的一个或多个通道的位置。US2007/0078327A1公开了一种用于在动物身体的预选解剖部分上实现辐射处置的系统，其中，所述系统包括：第一成像器件，其用于生成待处置的预选解剖部分的图像信息；以及处理器件，其用于部分地基于所述图像信息来生成辐射处置计划以实现在预选解剖部位上的辐射治疗，其中，所述处置计划包括关于以下内容的信息：要被插入在所述解剖结构内的多个中空处置通道的数量、位置和方向，要通过多个中空处置通道插入的一个或多个辐射发射源的一个或多个位置以及对应的时间，以及要发射的辐射的量。所述系统还包括：插入器件，其用于将所述多个中空处置通道在规划的位置和方向处插入到解剖部分中；以及辐射递送器件，其用于将所述至少一个能量发射源在所述一个或多个位置处通过多个中空处置通道插入到解剖部分中。存在识别器件，所述识别器件用于识别来自多个插入的处置通道的组中的至少一个处置通道的位置，其中，所识别的位置与所述处置计划中存在的预先规划的位置中的一个或多个预先规划的位置进行比较。US2003/0065260A1公开了一种用于对针或导管的放置与用于处置器官的处置计划中的预期放置的偏离进行识别和量化的系统。针或导管承载治疗药剂，用于插入到器官中以在处置计划中使用。所述系统包括：成像设备，其用于对器官进行成像；术中跟踪界面，其包括显示器；以及计算设备，其与所述术中跟踪界面电子通信。所述计算设备适于：将预期的放置输入到所述术中跟踪界面中，并且针对至少一个针或导管来计算该针或导管的预期放置与该针的实际放置之间的x-y平面中的差异。此外，所述计算设备适于：根据所计算的x-y平面中的差异来计算针对所述治疗药剂中的每种治疗药剂的位置误差，沿着每个针或导管将治疗药剂的位置调节根据所计算的位置误差而确定的量，并且通过由所述成像设备执行的成像来确定沉积的多个治疗药剂的位置。介入系统例如是高剂量率(HDR)近距放射治疗系统，其包括要被引入到靶区域中的若干近距放射治疗导管。在近距放射治疗导管内，所述放射性辐射源被移动到不同的驻留位置处，放射性辐射源在所述驻留位置处被定位各自的驻留时间，以便通过由放射性辐射源所发射的放射性辐射来处置所述靶区域。所述近距放射治疗导管被引入到靶区域中，同时生成所述靶区域的实时超声图像并且向医师显示。此外，所述实时超声图像能够叠加有靶区域的介入前图像，所述介入前图像已经由例如磁共振(MR)成像设备或计算机断层摄影(CT)成像设备生成。这些图像在将近距放射治疗导管引入到靶区域中的同时对医师进行引导。然而，即使通过使用医师的这种基于图像的引导，所述近距放射治疗导管也可能不被足够准确地放置，这可能导致近距放射处置流程的质量降低的结果。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种用于辅助执行介入流程的系统、方法和计算机程序，其允许所述介入流程的改善的结果。在本专利技术的第一方面中，提出了一种用于辅助执行介入流程的系统，其中，所述系统包括：-第一子系统，其包括：a)第一成像设备，其用于在介入设备被引入到对象中的同时生成所述对象的第一图像；b)位置确定设备，其用于确定所述对象内的所述介入设备相对于所述第一图像的位置；以及c)存储设备，其用于在所述介入设备已经被引入到所述对象中之后存储所述对象内的所述介入设备的所确定的位置，-第二子系统，其包括：a)第二成像设备，其用于生成具有所引入的介入设备的所述对象的第二图像，其中，所述第一成像设备和所述第二成像设备是不同的成像模态，以及b)规划和/或监测设备，其用于基于所存储的所述介入设备的位置和所述第二图像来规划要通过使用所述介入设备执行的处置，和/或监测通过使用所述介入设备执行的处置，其中，所述第一子系统和所述第二子系统被定位在不同的位置处。由于已经通过不同的成像模态生成了所述第一图像和所述第二图像(其已经在不同的位置、即例如在不同的房间中生成)，因此其可以不同地示出相同的特征和/或在这些图像中的一幅图像中不可见的特征可能在这些图像中的另一图像中可见。这能够导致经改善的图像引导、处置规划和/或处置监测，并且因此导致介入流程的经改善的结果。例如，所述第一介入图像可以是介入超声图像，其能够被用于在将近距放射治疗导管引入到对象中时对医师进行引导，其中，所述第二介入图像能够是MR图像，在所述MR图像中，靶区域能被良好地识别，并且这能够被用于将放射性辐射源准确地放置在近距放射治疗导管内，使得由辐射源所发射的辐射来处置所述靶区域。此外，由于所述介入设备的位置(其已经由所述第一子系统的所述位置确定设备所确定)被提供给所述第二子系统，因此所述介入设备的位置能够与所述第二图像一起被使用以用于处置规划和/或处置监测，而不需要所述第二子系统开始完全新的位置确定流程以用于确定所述介入设备的位置。例如，所述第二子系统能够仅使用由所述第一子系统所确定的位置或者通过在考虑由所述第一子系统确定的位置的来通过识别所述第二图像中的介入设备来确定所述介入设备的位置。具体地，识别流程(其可以基于在所述第二图像中分割所述介入设备)可以仅被应用于所述第二图像的有限区域，其中，能够通过使用由所述第一子系统所确定的位置来定义该有限区域。这能够减少执行所述介入流程所需的技术努力。所述介入设备优选是针或导管。在优选实施例中，所述介入设备是近距放射治疗导管。所述位置确定设备优选地适于通过电磁跟踪或者通过使用如光学形状感测的另一跟踪技术来确定所述介入设备的位置。所述第一子系统和所述第二子系统位于不同的位置处，即，位于不同的地点，例如，位于同一建筑物的不同房间中或不同的建筑物中。优选地，所存储的所述介入设备的位置与所述第二图像在被规划和/或监测设备用于规划和/或监测目的之前被彼此配准。具体地，所述位置确定设备能够适于确定所述介入设备相对于由所述第一成像设备所生成的第一图像的位置，即，所述位置确定设备与所述第一成像设备能够彼此配准，其中，所述第一图像和所述第二图像能够由所述规划和/或监测设备彼此配准，用于经由所述第一图像将所述介入设备的所确定的位置配准到所述第二图像。所述规划和/或监测设备是用于基于所存储的所述介入设备的位置和所述第二图像来规划要通过使用所述介入设备执行的处置和/或监测通过使用介入设备执行的处置的设备。因此，所述规划和/或监测设备能够是这样的设备：a)能够基于所存储的所述介入设备的位置和所述第二图像来规划要通过使用所述介入设备执行的处置的设备，但是所述设备不能够基于所存储的所述介入设备的位置和所述第二图像来监测通过使用所述介入设备执行的处置，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于辅助执行介入流程的系统，所述系统包括：‑第一子系统(1；101)，其包括：a)第一成像设备(40，42；140，142)，其用于在介入设备(12；112)被引入到对象(22)中时生成所述对象(22)的第一图像，b)位置确定设备(3)，其用于确定所述对象(22)内的所述介入设备(12；112)相对于所述第一图像的位置，以及c)存储设备(4)，其用于在所述介入设备(12；112)已经被引入到所述对象(22)中之后存储所述对象(22)内的所述介入设备(12；112)的所确定的位置，‑第二子系统(2；102)，其包括：a)第二成像设备(7，8)，其用于生成具有被引入的介入设备(12；112)的所述对象(22)的第二图像，其中，所述第一成像设备(40，42；140，142)和所述第二成像设备(7、8)是不同的成像模态，以及b)规划和/或监测设备(9；109)，其用于基于所存储的所述介入设备(12；112)的位置和所述第二图像来规划要通过使用所述介入设备(12；112)执行的处置和/或监测通过使用所述介入设备(12；112)执行的处置，其中，所述第一子系统(1；101)和所述第二子系统(2；102)被定位于不同的位置处。...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.03.16 EP 16160635.51.一种用于辅助执行介入流程的系统，所述系统包括：-第一子系统(1；101)，其包括：a)第一成像设备(40，42；140，142)，其用于在介入设备(12；112)被引入到对象(22)中时生成所述对象(22)的第一图像，b)位置确定设备(3)，其用于确定所述对象(22)内的所述介入设备(12；112)相对于所述第一图像的位置，以及c)存储设备(4)，其用于在所述介入设备(12；112)已经被引入到所述对象(22)中之后存储所述对象(22)内的所述介入设备(12；112)的所确定的位置，-第二子系统(2；102)，其包括：a)第二成像设备(7，8)，其用于生成具有被引入的介入设备(12；112)的所述对象(22)的第二图像，其中，所述第一成像设备(40，42；140，142)和所述第二成像设备(7、8)是不同的成像模态，以及b)规划和/或监测设备(9；109)，其用于基于所存储的所述介入设备(12；112)的位置和所述第二图像来规划要通过使用所述介入设备(12；112)执行的处置和/或监测通过使用所述介入设备(12；112)执行的处置，其中，所述第一子系统(1；101)和所述第二子系统(2；102)被定位于不同的位置处。2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一子系统(1；101)还包括：-处置计划提供单元(43，143)，其用于提供定义所述介入设备(12；112)的规划的位置的处置计划，-可视化生成单元(44，144)，其用于在所述介入设备(12；112)被引入到所述对象(22)中时生成可视化，所述可视化示出所述第一图像、所述介入设备(12；112)的所确定的位置以及所述规划的位置。3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述处置计划提供单元(43，143)适于提供定义所述介入设备(12；112)的所述规划的位置的处置计划和定义通过使用所述介入设备(12；112)向所述对象(22)施加能量以处置所述对象(22)的处置参数，其中，所述规划和/或监测设备(9；109)适于基于所存储的所述介入设备(12；112)的位置和所述第二图像来更新所提供的处置计划的所述处置参数。4.根据权利要求2所述的系统，其中，所述系统适于辅助执行介入近距放射治疗流程，其中，所述介入设备(12)是近距放射治疗导管(12)，其中，所述处置计划提供单元(43)适于提供所述处置计划，使得所述处置计划定义所述近距放射治疗导管(12)的规划的位置、辐射源在所述近距放射治疗导管(12)内的驻留位置和驻留时间。5.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第一成像设备(40，42；140，142)是超声成像设备或X射线成像设备。6.根据权利要求1所述的系统，其中，所述第二成像设备(7，8)是计算机断层摄影成像设备、磁共振成像设备、正电子发射断层摄影成像设备或者单光子发射计算机断层摄影成像...

【专利技术属性】
技术研发人员：J·S·M·格拉茨，G·L·T·F·豪特瓦斯特，
申请(专利权)人：皇家飞利浦有限公司，
类型：发明
国别省市：荷兰,NL