一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统技术方案

本发明专利技术公开了一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统，该方法包括：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。

A positioning method and system based on Bluetooth MESH network

The invention discloses a positioning method and system based on Bluetooth MESH network, which includes: the first MESH node determines the object to be positioned, in which the first MESH node refers to any MESH node in the Bluetooth MESH network, and the first MESH node obtains at least one neighbor node of the object to be positioned. The first MESH node determines the first location of the object to be located according to the identification information and location of at least one neighbor node, thus solving the problem that the Bluetooth MESH network has no location function in the prior art.

【技术实现步骤摘要】
一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统
本专利技术涉及定位
，具体涉及一种基于蓝牙MESH网络定位的方法及系统。
技术介绍
现有技术中，蓝牙MESH网络无法实现定位功能。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法及系统，用以解决现有技术中蓝牙MESH网络无法实现定位功能的问题。为实现上述目的，本专利技术的技术方案为：本专利技术提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，所述方法包括：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。进一步的，所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，其中，所述第二MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中除了所述第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点。进一步的，若所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：所述第一MESH节点向所述蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息，其中，所述第一询问信息中包括所述待定位对象的第一标识信息；所述所有MESH节点中的每个MESH节点接收到所述第一询问信息；所述所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有所述第一标识信息；若判断结果为是，则该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知；若判断结果为是，则该MESH节点将自身确定为所述邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给所述第一MESH节点；所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。进一步的，若所述待定位对象，为第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：所述第一MESH节点向所述待定位对象发送第二询问信息；所述待定位对象接收所述第二询问信息；所述待定位对象向预设通信范围内的、所述蓝牙MESH网络中的、各MESH节点发送第三询问信息，其中，所述第三询问信息中包括所述第一MESH节点的标识信息；接收到所述第三询问信息的各MESH节点，判断该MESH节点的位置是否已知；若判断结果为是，则该MESH节点确定自身为邻居节点，并将该邻居节点的标识信息和位置发送给所述第一MESH节点；所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。进一步的，所述至少一个邻居节点的数量不小于3。进一步的，所述方法还包括：各邻居节点将该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值发送给所述第一MESH节点；则所述方法还包括：所述第一MESH节点接收各RSSI值；所述第一MESH节点根据各邻居节点的位置、标识信息，以及各RSSI值，并根据RSSI定位方法，确定出所述待定位对象的第二位置。进一步的，所述该邻居节点检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值，是所述该邻居节点至少两次检测到的所述待定位对象的蓝牙信号的RSSI值的平均值。进一步的，所述方法还包括：所述第一MESH节点将所述第一位置和所述第二位置发送给服务器，以使得所述服务器接收所述第一位置和所述第二位置后，将所述第一位置和所述第二位置发送给终端设备，以使得所述终端设备根据所述第一位置和所述第二位置，控制机器人和/或机械臂工作。本专利技术还提供一种基于蓝牙MESH网络的定位系统，所述系统包括所述蓝牙MESH网络、第一MESH节点、待定位对象：所述第一MESH节点，用于确定所述待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；所述第一MESH节点，还用于获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；所述第一MESH节点，还用于根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。本专利技术具有如下优点：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置，其中，第一MESH节点可以确定出待定位对象的第一位置，解决了现有技术中蓝牙MESH网络不具有定位功能的问题。附图说明图1为本专利技术提供的一种蓝牙MESH网络结构示意图；图2为本专利技术提供的一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；图3为本专利技术提供的另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；图4为本专利技术提供的另一种基于蓝牙MESH网络的定位方法的流程示意图；图5为本专利技术提供的一种基于蓝牙MESH网络的定位系统的结构示意图。具体实施方式以下实施例用于说明本专利技术，但不用来限制本专利技术的范围。实施例1本专利技术实施例1提供一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，其中，上述蓝牙MESH网络可部署在任意一个房间中，该蓝牙MESH网络对应的结构示意图可参见图1，图1中，该蓝牙MESH网络中可包括下述设备：至少一个机柜，至少一个网关，多个MESH节点。机柜位于蓝牙MESH网络中，网关位于MESH节点上。网关，用于MESH节点与服务器、云端或任意终端设备进行网络通信。所有的MESH节点阵列排布，任意相邻的两个MESH节点之间的距离相同。其中，有的MESH节点位置未知，有的MESH节点位置已知，可根据实际需求设置哪些MESH节点的位置已知，哪些MESH节点的位置未知。蓝牙MESH网络中的每个MESH节点都有一个通信范围，这个通信范围可根据实际需求进行设置，不同的MESH节点的通信范围可相同，也可不同，这里不进行任何限定。每个MESH节点只能直接将待传输信息，发送给通信范围内的MESH节点，无法将待传输信息直接发送给通信范围之外的MESH节点。若初始MESH节点需要将待传输信息，传输至通信范围之外的目标MESH节点，初始MESH节点便可先将待传输信息直接发送给通信范围内的某一MESH节点(后文可称第一级MESH节点)，该第一级MESH节点将待传输信息直接发送给通信范围内的另一MESH节点(后文可称第二级MESH节点)，以此类推，直至传输给目标MESH节点。蓝牙MESH网络中，将信息从一个MESH节点直接发送给另一个MESH节点，称为0跳。信息传输过程中，将信息通过N个MESH节点，传输给某一MESH节点，称为N跳，N为不小于1的整数。该方法的流程示意图参见图2，该方法包括下述步骤：步骤101，第一MESH节点确定待定位对象。上述第一MESH节点，可以是指蓝牙MESH网络中的任一MESH节点，该第一MESH节点的位置可以是已知的，也可以是未知的，本专利技术实施例1对此不进行任何限定。待定位对象，可以为Beacon设备或者第二MESH节点。其中，Beacon设备，可以为信标，需要说明的是，本专利技术实施例1中提及的Beacon设备，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于蓝牙MESH网络的定位方法，其特征在于，所述方法包括：第一MESH节点确定待定位对象，其中，所述第一MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中的任一MESH节点；所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置；所述第一MESH节点根据所述至少一个邻居节点的标识信息和位置，确定出所述待定位对象的第一位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，其中，所述第二MESH节点，是指所述蓝牙MESH网络中除了所述第一MESH节点之外的、位置未知的任一MESH节点。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述待定位对象，为Beacon设备或第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：所述第一MESH节点向所述蓝牙MESH网络中的所有MESH节点广播第一询问信息，其中，所述第一询问信息中包括所述待定位对象的第一标识信息；所述所有MESH节点中的每个MESH节点接收到所述第一询问信息；所述所有MESH节点中的每个MESH节点，判断该MESH节点本地是否保存有所述第一标识信息；若判断结果为是，则该MESH节点判断该MESH节点的位置是否已知；若判断结果为是，则该MESH节点将自身确定为所述邻居节点，并将该邻居节点的标识信息发送给所述第一MESH节点；所述第一MESH节点接收各邻居节点发送的该邻居节点的标识信息；所述第一MESH节点根据该邻居节点的标识信息，获取该邻居节点的位置。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述待定位对象，为第二MESH节点，则所述第一MESH节点获取所述待定位对象的至少一个邻居节点的标识信息和位置，具体包括：所述第一MESH节点向所述待定位对象发送第二询问信息；所述待定位对象接收所述第二询问信息；所述待定位对象向预设通信范围内的、所述蓝牙MESH网络中的、各MESH节点发送第三询问信...

【专利技术属性】
技术研发人员：王尧，胡亮，朱勇，
申请(专利权)人：北京百瑞互联技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11