一种用于湖面杂物打捞的无人机制造技术

本实用新型专利技术提出一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光定位器；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光定位器为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航；本实用新型专利技术能快速打捞湖面杂物。

An unmanned aerial vehicle used for fishing of sundry objects on the lake

The utility model provides an unmanned aerial vehicle for salvaging Lake debris, including an unmanned aerial vehicle body, which is loaded with a control module, a visual positioning module and a mechanical clamp; the visual positioning module includes a visual sensor and a laser positioner; the control module is connected with a visual sensor and a mechanical clamp; The mechanical gripper is fixed at the lower end of the UAV; the laser locator is a laser locator which can illuminate the preset pattern spot on the irradiation surface; when the UAV works, it hovers over the lake surface or follows the operator flying, and the operator irradiates the lake surface debris with the laser locator to form a laser spot on the debris surface, which can be observed by the UAV. The laser spot hovers over the debris, grabs the debris on the lake surface with mechanical clamps and returns to sea; the utility model can quickly salvage the debris on the lake surface.

【技术实现步骤摘要】
一种用于湖面杂物打捞的无人机
本技术涉及水域清洁
，尤其是一种用于湖面杂物打捞的无人机。
技术介绍
湖面杂物打捞是水域管理的常见工作，但湖面面积大，机动船速度不高，不易精准定位，使得湖面杂物打捞十分不便，如能以旋翼无人机辅助，将能提升工作效率。
技术实现思路
本技术提出一种用于湖面杂物打捞的无人机，能快速打捞湖面杂物。本技术采用以下技术方案。一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光定位器；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光定位器为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航。所述机械夹爪包括固定臂和爪体，所述固定臂垂直固定于无人机下端处，固定臂下端固定爪体；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度。所述无人机以机械夹爪抓取湖面杂物并返航时，无人机飞至垃圾存放点并丢弃机械夹爪抓取的杂物，然后无人机重新飞回操作人员处。所述激光定位器照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形。所述无人机内置气压计以测量悬停高度。本技术中，所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光定位器；所述激光定位器为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航；该设计利用激光的高指向性、高色纯度和高亮度，以激光在湖面杂物处进行易于区别环境光的标识，使得无人机能明确区分湖面反光与杂物，以精确抓取杂物。本技术中，所述机械夹爪包括固定臂和爪体，所述固定臂垂直固定于无人机下端处，固定臂下端固定爪体；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度；所述无人机内置气压计以测量悬停高度；该设计能够使无人机准确悬停于正确高度以精确抓取湖面杂物。本技术中，所述激光定位器照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形；该设计使得光斑图案更易于识别。附图说明下面结合附图和具体实施方式对本技术进一步详细的说明：附图1是本技术的示意图；图中：1-激光定位器；2-固定臂；3-爪体；4-无人机；5-机械夹爪；6-湖面杂物；7-视觉传感器。具体实施方式如图1所示，一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，所述无人机4装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪5；所述视觉定位模块包括视觉传感器7和激光定位器1；所述控制模块与视觉传感器7、机械夹爪5相连；所述机械夹爪5固定于无人机4下端；所述激光定位器1为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机4工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器1照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物6上方，以机械夹爪5抓取湖面杂物6并返航。所述机械夹爪包括固定臂2和爪体3，所述固定臂2垂直固定于无人机4下端处，固定臂2下端固定爪体3；当无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方时，无人机距湖面的高度为固定臂长度。所述无人机以机械夹爪5抓取湖面杂物6并返航时，无人机4飞至垃圾存放点并丢弃机械夹爪抓取的杂物6，然后无人机重新飞回操作人员处。所述激光定位器照射的光斑图案包括圆形、环形或十字形。所述无人机内置气压计以测量悬停高度。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光定位器；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光定位器为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航。

【技术特征摘要】
1.一种用于湖面杂物打捞的无人机，包括无人机本体，其特征在于：所述无人机装载有控制模块、视觉定位模块和机械夹爪；所述视觉定位模块包括视觉传感器和激光定位器；所述控制模块与视觉传感器、机械夹爪相连；所述机械夹爪固定于无人机下端；所述激光定位器为可在照射面上照射预设图案光斑的激光定位器；当无人机工作时在湖面上悬停或跟随操作人员飞行，操作人员以激光定位器照射湖面杂物使杂物表面形成激光光斑，无人机观测到激光光斑后悬停于杂物上方，以机械夹爪抓取湖面杂物并返航。2.根据权利要求1所述的一种用于湖面杂物打捞的无人机，其特征在于：所述机械夹爪包括固定...

【专利技术属性】
技术研发人员：林君锋，林霆，林国新，张健，
申请(专利权)人：北京中科创邦环境治理有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11