The utility model provides a mobile robot walking mechanism, which relates to the technical field of mobile robot walking mechanism. The large wheels of the drive gear train are located in the rectangular notches on both sides of the circular bottom plate, the upper fulcrum of the universal wheel is fixed with the bottom of the circular bottom plate, and the second planetary gear reducer is fixed with the surface of the circular bottom plate through the support; the output shaft of the DC servo motor is connected with the input of the second planetary gear reducer, and the gear shaft is fixed with the bottom of the circular bottom plate. One end is equipped with a gear pair and the other end is connected with one end of the universal coupling. The middle part is fixed with the rear bracket through the bearing seat, the other end of the universal coupling is connected with one end of the connecting shaft, and the other end of the connecting shaft is provided with a large wheel; the upper end of the shock absorber sleeve is hinged with the convex ear of the top of the rear bracket through bolts, and the lower end of the two arms of the fork bracket is hinged with the two convex ears of the middle and outer sides of the rear bracket respectively through bolts. The upper arms of the two arms are hinged with the two sides of the front bracket through bolts.
【技术实现步骤摘要】
一种移动机器人行走机构
本技术涉及移动机器人行走机构
技术介绍
目前,移动机器人发展的速度越来越快,其行走机构也日趋多样化。移动机器人能在工作环境内移动和执行功能是其两大特点,而行走机构的优良设计对机器人的移动性有着至关重要的作用,直接影响着其功能实现。但是现有的移动机器人的行走机构一般采用履带式或者轮式。履带式行走不灵活、摩擦大、噪音大,缺陷突出;即便采用的轮式行走机构大多仍然需要小半径转弯,转向不易,机动性也不高,尤其不适用于狭窄、拥挤的空间,目前解决这种问题,普遍采用的是使用麦克纳姆轮,但是它运行时与地面接触点不连续,容易引起侧滑和噪声,而且现有的四轮行走机构在遇到凹凸不平的路面容易四轮不能同时着地,同时一般缺少减震装置,抗震性比较差,尤其在工作条件较差的环境,易产生颠簸,从而影响移动机器人的使用寿命。为了克服现有的移动机器人行走机构转向不易、抗震性差的问题,本技术提供一种改进型的行走机构,使其能够实现原地零半径转向,传动效率高,适用于多种工作空间,并且能有效的减震,增加运行平稳性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种移动机器人行走机构,它能有效地解决原地零半径转向及抗震性差的技术问题。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的:一种移动机器人行走机构,包括机构本体、动力系统和减震装置,机构本体的圆形底板和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系,圆形底板的两侧设有矩形缺口,主动轮系的大轮位于该矩形缺口中,圆形底板与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮,减震万向轮的上部支点与圆形底板的底部固定,二级行星齿轮减速器通过支座与圆形底板上表面固定;直流伺服电 ...
【技术保护点】
1.一种移动机器人行走机构,包括机构本体、动力系统和减震装置,机构本体的圆形底板(10)和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系,其特征在于:圆形底板(10)的两侧设有矩形缺口,主动轮系的大轮(6)位于该矩形缺口中,圆形底板(10)与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮(9),减震万向轮(9)的上部支点与圆形底板(10)的底部固定,二级行星齿轮减速器(3)通过支座(8)与圆形底板(10)上表面固定;直流伺服电机(7)的输出轴与二级行星齿轮减速器(3)的输入连接,二级行星齿轮减速器(3)的输出轴设有与齿轮二(11)啮合的齿轮一,齿轮轴(12)的一端设有齿轮二(11),另一端与万向联轴器(15)的一端连接,中部通过轴承座(16)与后支架(2)固定,万向联轴器(15)的另一端与连接轴(14)的一端连接,连接轴(14)的另一端设有大轮(6);后支架(2)的顶部外侧设有一个凸耳,减震器(1)套筒的上端通过螺栓与该凸耳铰接,叉架(5)的两臂下端通过螺栓分别与后支架(2)的中部外侧的两个凸耳铰接,叉架(5)的两臂上端通过螺栓与前支架(13)顶部的两侧铰接。
【技术特征摘要】
1.一种移动机器人行走机构,包括机构本体、动力系统和减震装置,机构本体的圆形底板(10)和过圆心十字延长线方位设置的两组轮系,其特征在于:圆形底板(10)的两侧设有矩形缺口,主动轮系的大轮(6)位于该矩形缺口中,圆形底板(10)与主动轮系轴向垂直方向的边缘设有减震万向轮(9),减震万向轮(9)的上部支点与圆形底板(10)的底部固定,二级行星齿轮减速器(3)通过支座(8)与圆形底板(10)上表面固定;直流伺服电机(7)的输出轴与二级行星齿轮减速器(3)的输入连接,二级行星齿轮减速器(3)的输出轴设有与齿轮二(11)啮合的齿轮一,齿轮轴(12)的一端设有齿轮二(11),另一端与万向联轴器(15)的一端连接,中部通过轴承座(16)与后支架(2)固定,万向联轴器(15)的另一端与连接轴(14)的一端连接,连接轴(14)的另一端设有大轮(6);后支架(2)的顶部外侧设有一个凸耳,减震器(1)套筒的上端通过螺栓与该凸耳铰接,叉架(5)的两臂下...
【专利技术属性】
技术研发人员:付国强,谷腾达,贡宏伟,高宏力,鲁彩江,宋兴国,
申请(专利权)人:西南交通大学,
类型:新型
国别省市:四川,51
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。