飞行器的飞行控制方法、装置、存储介质及电子设备制造方法及图纸

本公开涉及一种飞行器的飞行控制方法、飞行器的飞行控制装置、计算机可读存储介质及电子设备。该飞行控制方法包括：获取飞行器飞行的目标航向；获取当前时刻的太阳方位；获取阳光照射于遮阳指针上产生的投影位置；根据太阳方位和投影位置调整飞行器的当前航向，以使飞行器沿目标航向飞行。本公开在失去GPS导航的情况下也可以依据遮阳指针的投影位置和当前时刻的太阳方位为飞行器进行应急导航，提高了飞行器执行飞行任务的效率，避免了飞行器失去导航便只能原地盘旋等待而无法继续飞行的问题。

Flight control method, device, storage medium and electronic equipment for aircraft

The present disclosure relates to a flight control method of an aircraft, a flight control device of an aircraft, a computer readable storage medium and an electronic device. The flight control method includes: acquiring the target course of the aircraft; acquiring the solar azimuth at the current moment; acquiring the projection position of the sun shining on the sun-shading pointer; adjusting the current course of the aircraft according to the sun azimuth and projection position to make the aircraft fly along the target course. In the case of losing GPS navigation, the present disclosure can also provide emergency navigation for the aircraft according to the projection position of the sun shading pointer and the current sun orientation, thus improving the efficiency of the aircraft in carrying out flight tasks, avoiding the problem that the aircraft can only hover and wait in situ without navigation and can not continue to fly.

【技术实现步骤摘要】
飞行器的飞行控制方法、装置、存储介质及电子设备
本公开涉及航空领域，具体涉及一种飞行器的飞行控制方法、飞行器的飞行控制装置、计算机可读存储介质及电子设备。
技术介绍
飞行器在飞行过程中需要借助导航系统获得飞行器当前的位置和姿态信息，以便引导飞行器沿预定航线飞行。现有的飞行器导航系统包括惯性导航、卫星导航、多普勒导航、地形辅助导航以及地磁导航等。基于卫星信号的全球定位系统(GlobalPositioningSystem，简称GPS)可以为飞行器提供准确的导航信息，因此在航空领域具有广泛的应用。特别是在无人机
，通过机体上配置的GPS导航系统结合起飞地点和目标地点的精确位置可以保证无人机在自主飞行状态下成功完成航行任务并顺利返航。GPS导航系统具有成本低、精度高等优点，但是在飞行器的飞行过程中一旦丢失卫星信号，GPS导航系统也将失去其导航功能；尤其是对于无人机而言，在失去GPS的导航指引后，只能在原地盘旋飞行等待GPS导航信号的恢复才能继续进行飞行任务。如此一来，不仅会影响飞行任务的执行效率，而且如果GPS导航信号迟迟无法恢复，那么无人机也只能在能源耗尽后原地坠毁。因此，如何在失去GPS导航信号的情况下为无人机等飞行器提供应急性的导航控制是目前亟待解决的问题。需要说明的是，在上述
技术介绍
部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。
技术实现思路
本公开的目的在于提供一种飞行器的飞行控制方法、飞行器的飞行控制装置、计算机可读存储介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的飞行器导航技术单一、应急能力差的技术问题。根据本公开的一个方面，提供一种飞行器的飞行控制方法，应用于具有一遮阳指针的飞行器，其特殊之处在于，所述方法包括：在定位信息丢失瞬间，如GPS丢失时，获取飞行器向目标地点飞行的目标航向；获取当前时刻的太阳方位；获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置；根据所述太阳方位和所述投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行。在本公开的一种示例性实施例中，所述根据所述太阳方位和所述投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行包括：根据所述太阳方位预测，当所述飞行器沿所述目标航向飞行时阳光照射于所述遮阳指针上产生的目标投影位置；调整所述飞行器的当前航向，以使所述投影位置与所述目标投影位置重合。在本公开的一种示例性实施例中，所述获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置包括：检测所述遮阳指针所处位置的太阳辐照强度；根据所述太阳辐照强度获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置。在本公开的一种示例性实施例中，所述目标地点为所述飞行器的起飞地点，所述目标航向为所述飞行器的返航方向。在本公开的一种示例性实施例中，所述获取飞行器向目标地点飞行的目标航向包括：获取所述飞行器由所述起飞地点起飞时的起飞方向；根据所述起飞方向获取所述飞行器返回所述起飞地点的返航方向，将所述返航方向作为目标航向。在本公开的一种示例性实施例中，所述获取当前时刻的太阳方位包括：获取所述飞行器由所述起飞地点起飞时的初始太阳方位；根据所述飞行器的飞行时间和所述初始太阳方位获得当前时刻的太阳方位。在本公开的一种示例性实施例中，所述飞行控制方法还包括：在所述飞行器的飞行过程中，通过电子罗盘和/或陀螺仪修正所述飞行器的当前航向。根据本公开的一个方面，提供您一种飞行器的飞行控制装置，其特殊之处在于，包括：目标航向获取模块，被配置为获取飞行器向目标地点飞行的目标航向；太阳方位获取模块，被配置为获取当前时刻的太阳方位；投影位置获取模块，被配置为获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置；飞行方向调整模块，被配置为根据所述太阳方位和投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行。根据本公开的一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特殊之处在于，所述计算机程序被处理器执行时实现以上任一所述的飞行器的飞行控制方法。根据本公开的一个方面，提供一种电子设备，其特殊之处在于，包括处理器和存储器；其中，存储器用于存储所述处理器的可执行指令，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行以上任一所述的飞行器的飞行控制方法。在本公开实施例所提供的飞行器的飞行控制方法中，通过在飞行器上设置遮阳指针可以获得阳光照射产生的投影位置，即便在失去GPS导航的情况下也可以依据该投影位置和当前时刻的太阳方位为飞行器进行应急导航，为飞行器安全返航提供保障。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制方法的步骤流程图。图2示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制方法的部分步骤流程图。图3示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制方法的部分步骤流程图。图4示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制方法的部分步骤流程图。图5示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制方法的部分步骤流程图。图6示意性示出本公开示例性实施例中飞行控制装置的组成框图。图7示意性示出本公开示例性实施例中一种电子设备的模块示意图。图8示意性示出本公开示例性实施例中一种程序产品的示意图。具体实施方式现在将参考附图更全面地描述示例实施例。然而，示例实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的范例；相反，提供这些实施例使得本公开将更加全面和完整，并将示例实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施方式中。此外，附图仅为本公开的示意性图解，并非一定是按比例绘制。图中相同的附图标记表示相同或类似的部分，因而将省略对它们的重复描述。附图中所示的一些方框图是功能实体，不一定必须与物理或逻辑上独立的实体相对应。可以采用软件形式来实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或在不同网络和/或处理器装置和/或微控制器装置中实现这些功能实体。本公开的示例性实施例中首先提供一种飞行器的飞行控制方法，应用于具有一遮阳指针的飞行器。其中，飞行器主要可以是固定翼无人机、旋翼无人机、无人飞艇、伞翼无人机、扑翼无人机等各种无人驾驶飞机，另外也可以是有人驾驶飞机。遮阳指针安装在飞行器上无阳光遮挡的区域，其功能主要是产生遮光阴影用以判断阳光投影的位置。目标航向指的是当前地点到目标点的指向，也可以指当前地点到目标地点的方位角。如图1所示，该飞行控制方法主要可以包括以下步骤：步骤S10.获取飞行器飞行的目标航向。本步骤首先获取飞行器由当前位置向目标地点飞行的目标航向，该目标航向可以是预先设定的航线方向，另外也可以是飞行器在飞行途中实时测算得到的航线方向。通常在一些飞行距离较短而且天气和环境条件也较为适宜的情况下，可以采用预先设定的航线方向作为目标航向。而在需要长距本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种飞行器的飞行控制方法，应用于具有遮阳指针的飞行器，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器飞行的目标航向；获取当前时刻的太阳方位；获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置；根据所述太阳方位和所述投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行。

【技术特征摘要】
1.一种飞行器的飞行控制方法，应用于具有遮阳指针的飞行器，其特征在于，所述方法包括：获取飞行器飞行的目标航向；获取当前时刻的太阳方位；获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置；根据所述太阳方位和所述投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行。2.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述根据所述太阳方位和所述投影位置调整所述飞行器的当前航向，以使所述飞行器沿所述目标航向飞行包括：根据所述太阳方位预测所述飞行器沿所述目标航向飞行时阳光照射于所述遮阳指针上产生的目标投影位置；调整所述飞行器的当前航向，以使所述投影位置与所述目标投影位置重合。3.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置包括：检测所述遮阳指针所处位置的太阳辐照强度；根据所述太阳辐照强度获取阳光照射于所述遮阳指针上产生的投影位置。4.根据权利要求1所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述目标地点为所述飞行器的起飞地点，所述目标航向为所述飞行器的返航方向。5.根据权利要求4所述的飞行器的飞行控制方法，其特征在于，所述获取飞行器飞行的目标航向包括：获取所述飞行器由所述起飞地点起飞时的起飞方向；根据所述起飞方向获取所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：王传松，
申请(专利权)人：东汉太阳能无人机技术有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11