一种无人机脚架的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种无人机脚架的控制方法，包括以下步骤：步骤一：无人机控制器接收到关闭脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿反重力方向进行收缩和关闭；步骤二：无人机控制器接收到开启脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿重力方向打开；步骤三：无人机控制器根据飞行时风力大小和风向向脚架发出命令，控制脚架打开不同的角度和长度。本发明专利技术通过无人机飞行前工作人员通过设定无人机控制器的程序从而确定无人机飞行航道和路线，从而设定预定状态下控制无人机脚架的工作状态，同时无人机控制器随时接收地面站点无线控制信号，对预定航行进行微调或改变，从而实现对无人机脚架的控制和操作。

A control method for UAV's tripod

The invention discloses a control method of an unmanned aerial vehicle scaffold, which comprises the following steps: step 1: the unmanned aerial vehicle controller receives the signal of closing the scaffold and sends an order to the scaffold to control the scaffold to contract and close in the direction of anti-gravity; step 2: the unmanned aerial vehicle controller sends an order to the scaffold after receiving the signal of opening the scaffold. Step 3: UAV controller sends commands to the scaffold according to the size and direction of wind during flight, and controls the opening of the scaffold at different angles and lengths. The invention determines the flight path and route of the UAV by setting the UAV controller program before the UAV flight, thereby controlling the working state of the UAV scaffold under the predetermined state, while the UAV controller receives the wireless control signal from the ground station at any time, and fine-tunes or alters the scheduled navigation. Thus, the control and operation of the UAV's tripod can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种无人机脚架的控制方法
本专利技术涉及无人机控制领域，特别涉及一种无人机脚架的控制方法。
技术介绍
目前，由于无人机体积小便于携带且容易操控，因此跟人们的日常生活越来越贴近，现在无人机的应用领域越来越广泛，例如测量、勘察、运输、航拍等领域，无人机是一个集空气动力学、材料力学、自动控制技术、软件技术为一体的高科技产品，无人机以其行动灵活、起降环境要求较低，并具有良好的操作性能等，广泛应用在航拍、监视、侦查、搜救等诸多领域，这种无人机一般都具有脚架，以便于无人机着陆时，可以通过其脚架对飞行器站立支撑，同时在无人机发生意外事故时脚架支撑可以防止机体受到损害，避免大量的经济损失，但是无人机在航行过程中可能受到很大的信号干扰，从而导致降落过程中信号传输不稳定，体现不出脚架的作用，因此，专利技术一种无人机脚架的控制方法来解决上述问题很有必要。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种无人机脚架的控制方法通过两个CPU处理器一个正常工作，另一个为备用工作，以解决无人机在航行过程中可能受到很大的信号干扰，从而导致降落过程中信号传输不稳定，体现不出脚架的作用的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种无人机脚架的控制方法，包括以下步骤：步骤一：无人机控制器接收到关闭脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿反重力方向进行收缩和关闭；步骤二：无人机控制器接收到开启脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿重力方向打开；步骤三：无人机控制器根据飞行时风力大小和风向向脚架发出命令，控制脚架打开不同的角度和长度；步骤四：无人机在意外情况下需要紧急迫降，无人机控制器控制脚架沿重力方向打开；步骤五：无人机控制器在受到信号干扰情况下，脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置控制器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。优选的，无人机监测机体距离地面高度，当监测高度到达预定机体距离地面高度时，无人机控制器自动发出信号至脚架，控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。优选的，无人机控制器内部预先设定飞行航道和路线，同时无人机控制器可接收地面站点发出的无线控制信号。优选的，脚架包括电机、传动杆和支撑架，无人机控制器通过输出电流、高低电平或PMW信号控制电机进行不同的旋转角度和旋转速度。优选的，脚架内部电机连接端设有两个CPU处理器，两个CPU处理器通过负载均衡相互连通和备份。优选的，脚架外侧固定设有传感器测量机体距离地面高度，传感器包括加速传感器和气压高度传感器。优选的，无人机控制器控制舵机的运行从而带动无人机机体的升降工作。优选的，支撑架外侧设有套接有减震垫，支撑架底部连接有滑动轮，滑动轮为弹性橡胶材料制成。本专利技术的技术效果和优点：1、通过无人机飞行前工作人员通过设定无人机控制器的程序从而确定无人机飞行航道和路线，从而设定预定状态下控制无人机脚架的工作状态，同时无人机控制器随时接收地面站点无线控制信号，对预定航行进行微调或改变，从而实现对无人机脚架的控制和操作；2、通过设有两个CPU处理器，两个CPU处理器一个正常工作，另一个为备用工作，当脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置备份的CPU处理器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭，减少无人机意外事故的发生几率；3、无人机控制器通过输出电流、高低电平控制电机进行不同的旋转角度和旋转速度从而调整脚架打开的方向和倾斜度，从而可以在飞行过程中增大无人机受风面积，提高无人机抵抗风力过程的稳定性，还可以适应不同状态下的无人机停放操作。附图说明图1为本专利技术的实施例一原理图；具体实施方式下面将结合本专利技术实施例的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一：本专利技术提供了一种无人机脚架的控制方法，包括以下步骤：步骤一：无人机控制器接收到关闭脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿反重力方向进行收缩和关闭；步骤二：无人机控制器接收到开启脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿重力方向打开；步骤三：无人机控制器根据飞行时风力大小和风向向脚架发出命令，控制脚架打开不同的角度和长度；步骤四：无人机在意外情况下需要紧急迫降，无人机控制器控制脚架沿重力方向打开；步骤五：无人机控制器在受到信号干扰情况下，脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置控制器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。本实施例的有益效果是：通过无人机内部的无人机控制器发出不同的命令至脚架，从而可以控制脚架进行打开或关闭。实施例二：无人机控制器内部预先设定飞行航道和路线，同时无人机控制器可接收地面站点发出的无线控制信号，无人机控制器控制舵机的运行从而带动无人机机体的升降工作。无人机飞行前工作人员通过设定无人机控制器的程序从而确定无人机飞行航道和路线，从而设定预定状态下控制无人机脚架的工作状态，同时无人机控制器随时接收地面站点无线控制信号，对预定航行进行微调或改变。实施例三：脚架包括电机、传动杆和支撑架，无人机控制器通过输出电流、高低电平或PMW信号控制电机进行不同的旋转角度和旋转速度。由实施例二可知，无人机控制器根据预先设定程序或地面站点临时发出信号将操控命令转换为PMW信号控制电机工作从而控制脚架的打开或关闭，同时可以通过输出电流、高低电平控制电机进行不同的旋转角度和旋转速度。实施例四：脚架内部电机连接端设有两个CPU处理器，两个CPU处理器通过负载均衡相互连通和备份。由说明书附图图1中可以得出，两个CPU处理器一个正常工作，另一个为备用工作，当脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置备份的CPU处理器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭，从而实现实施例一中步骤五的控制。实施例五：脚架外侧固定设有传感器测量机体距离地面高度，传感器包括加速传感器和气压高度传感器。加速度传感器来测量无人机垂直地面运动的线加速度来测量飞行高度；气压高度传感器测量大气参数来测量飞行高度，在重力场内大气的压力、大气密度均随高度增高而减小，尽管各自的变化规律不同，但却都是有规律可循的，于是，可以通过传感器来测量大气压力或大气密度来间接测量飞行高度，同时加速传感器和气压高度传感器连接端分别设备无人机控制器和脚架内置CPU处理器，从而实现实施例四中的操作步骤。实施例六：支撑架外侧设有套接有减震垫，支撑架底部连接有滑动轮，滑动轮为弹性橡胶材料制成。无人机在由控制降落时或意外状态下迫降时，减震垫和弹性橡胶材质制成的滑动轮可以起到明显的缓冲效果，可以对无人机内部元件起到很好的保护效果，提高无人机的使用寿命和航行次数。工作原理：根据实施例二、实施例三、实施例四和实施例五得出由无人机飞行前工作人员通过设定无人机控制器的程序从而确定无人机飞行航道和路线，从而设定预定状态下控制无人机脚架的工作状态，同时无人机控制器随时接收地面站点无线控制信号，对预定航行进行微调或改变，无人机控制器根据预先设定程序或地面站点临时发出信号将操控命令转换为PMW信号控制电机工作从而控制脚架的打开或关闭，同时可以通过输出电流、高低电平控制电机进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人机脚架的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：无人机控制器接收到关闭脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿反重力方向进行收缩和关闭；步骤二：无人机控制器接收到开启脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿重力方向打开；步骤三：无人机控制器根据飞行时风力大小和风向向脚架发出命令，控制脚架打开不同的角度和长度；步骤四：无人机在意外情况下需要紧急迫降，无人机控制器控制脚架沿重力方向打开；步骤五：无人机控制器在受到信号干扰情况下，脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置控制器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。

【技术特征摘要】
1.一种无人机脚架的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤一：无人机控制器接收到关闭脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿反重力方向进行收缩和关闭；步骤二：无人机控制器接收到开启脚架信号后向脚架发出命令，控制脚架沿重力方向打开；步骤三：无人机控制器根据飞行时风力大小和风向向脚架发出命令，控制脚架打开不同的角度和长度；步骤四：无人机在意外情况下需要紧急迫降，无人机控制器控制脚架沿重力方向打开；步骤五：无人机控制器在受到信号干扰情况下，脚架接收不到无人机控制器信号，脚架内置控制器自主运行控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。2.根据权利要求1所述的一种无人机脚架的控制方法，其特征在于：无人机监测机体距离地面高度，当监测高度到达预定机体距离地面高度时，无人机控制器自动发出信号至脚架，控制脚架沿重力方向打开或沿反重力方向进行收缩和关闭。3.根据权利要求1所述的一种无人机脚架的控制方法，其特征在于：...

【专利技术属性】
技术研发人员：王玉环，
申请(专利权)人：南安市创培电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35