一种平行驾驶控制方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种平行驾驶控制方法，包括：车辆中的处理单元通过感知单元获取多个方位的环境视频数据；每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息；将多个方位的环境视频数据、环境视频数据对应的摄像头位置信息和车辆的车辆ID信息发送至第一服务器；第一服务器根据摄像头位置信息和车辆ID信息确定显示页面的链接信息；显示页面接收用户输入的显示指令；显示页面根据链接信息通过第二服务器从第一服务器中获取多个方位的环境视频数据，并显示；模拟驾驶设备接收用户根据多个方位的环境视频数据输入的控制指令，对控制指令进行解析，得到控制参数；通过第三服务器将控制参数发送至车辆中的处理单元，用以处理单元根据控制参数工作。

A parallel driving control method

The embodiment of the present invention relates to a parallel driving control method, which includes: the processing unit in a vehicle obtains environmental video data of multiple directions through a sensing unit; the environmental video data of each direction corresponds to one camera position information; and the camera position corresponding to environmental video data and environmental video data of multiple directions. The information of location and vehicle ID is sent to the first server; the first server determines the link information of the display page based on the location information of the camera and vehicle ID information; the display page receives the display instructions input by the user; and the display page obtains multiple directions from the first server based on the link information through the second server. The environment video data is displayed; the analog driving equipment receives the control instructions input by the user according to the environment video data of multiple directions, parses the control instructions and gets the control parameters; and sends the control parameters to the processing unit in the vehicle through the third server to work according to the control parameters.

【技术实现步骤摘要】
一种平行驾驶控制方法
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种平行驾驶控制方法。
技术介绍
目前关于平行驾驶的系统极少，大多处于理论阶段，平行驾驶最初想法形成于20世纪90年代中期，2005年正式提出了平行驾驶的概念，将人工系统与实际系统虚实互动的思想被应用于驾驶领域，形成了当下平行驾驶理论的雏形。对自动驾驶来说，自动驾驶算法和深度学习固然重要。但是要做到自动驾驶产品的落地，降低自动驾驶产品的维护，就必须将自动驾驶和模拟驾驶相结合，实现真正意义上的平行驾驶。也就是自动驾驶模式和模拟驾驶模式之间的无缝切换工作。自动驾驶远程监控后台领域是自动驾驶确保安全性的一个重要节点，在众多交通突发事件等机器算法不可为的前提下，需要人为进行干预和记录当前所发生的事件。作为无人驾驶车辆，在正常道路中运营驾驶时，往往会遇到一些不可抗力因素的故障问题。那么此时，车辆内部的事件回放功能无法满足于对故障的判断时，则需要专人前去将车辆给运回检修。这样会造成人力成本的增加与时间成本的增加。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术的缺陷，提供一种平行驾驶控制方法，通过区分并精细化服务器各项的功能，能够实时、精准的将车辆周围的摄像头数据投影到页面供运营人员进行观看，使得让运营人员可以实时、精准的了解到目前无人驾驶车辆在运行中的各种周边环境状态，也使得无人驾驶车辆在一些特殊环境中，在自动驾驶功能失效等不能够让车辆自主进行运行时，运营人员可以通过远程遥控功能和视频服务进行回掉，通过网络遥控将车辆开回维修点进行维护，而不是需要专门人员前去将车辆运送回维修点，从而降低人力成本的增加与时间成本。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供了一种平行驾驶控制方法，包括：车辆中的处理单元通过车辆中的感知单元获取多个方位的环境视频数据；每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息；将所述多个方位的环境视频数据、所述环境视频数据对应的摄像头位置信息和所述车辆的车辆ID信息发送至第一服务器；所述第一服务器根据所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息确定显示页面的链接信息；所述显示页面接收用户输入的显示指令；所述显示指令包括所述链接信息；所述显示页面根据所述链接信息通过第二服务器从所述第一服务器中获取所述多个方位的环境视频数据，并显示；模拟驾驶设备接收所述用户根据所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令，对所述控制指令进行解析，得到控制参数；所述控制指令包括所述车辆ID信息；根据所述车辆ID信息通过第三服务器将所述控制参数发送至所述车辆中的处理单元，用以所述处理单元根据所述控制参数工作。优选的，所述感知单元包括多个摄像装置；所述摄像装置对所述车辆的环境进行监测，生成所述环境视频数据；每个所述摄像装置对应一个所述摄像头的位置信息，使得每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息。优选的，所述第一服务器中存储有所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息与所述显示页面的链接信息的对应关系。优选的，在所述第一服务器通过第二服务器将所述多个方位的环境视频数据和所述链接信息发送至所述显示页面之前，所述方法还包括：所述第一服务器根据所述摄像头的位置信息对所述环境视频数据进行压缩。优选的，在所述显示页面接收所述用户根据所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令之前，所述方法还包括：所述显示页面或遥控装置向所述车辆中的处理单元发送模式切换指令，用以所述处理单元根据所述模式切换指令工作。进一步优选的，所述处理单元根据所述模式切换指令工作具体为：所述处理单元根据所述模式切换指令向所述车辆中的车辆控制单元发送制动指令，用以所述车辆控制单元根据所述制动指令工作；所述处理单元接收所述控制指令，并将所述控制指令发送至所述车辆控制单元，用以所述车辆控制单元根据所述制动指令工作后，再根据所述控制指令工作。优选的，在所述根据所述车辆ID信息通过第三服务器将所述控制指令发送至所述车辆中的处理单元之前，所述方法还包括：所述处理单元通过感知单元获取车辆状态数据；将所述车辆状态数据发送至所述显示页面，用以所述模拟驾驶设备接收所述用户根据所述显示页面所显示的所述异常数据和所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令。优选的，所述处理单元根据所述控制参数工作具体为：所述处理单元根据第一时间参数接收所述控制参数；当所述处理单元根据第一时间参数接收的所述控制参数为空时，则所述处理单元根据上一个控制参数工作；当所述处理单元根据第二时间参数接收的所述控制参数为空时，则所述处理单元向所述车辆中的车辆控制单元发送制动指令，用以所述车辆控制单元根据所述制动指令工作。优选的，在所述处理单元根据所述控制参数工作之后，所述方法还包括：所述感知单元获取所述车辆的环境激光点数据；当所述环境激光点数据与所述控制参数不对应时，所述处理单元生成所述制动指令发送至所述车辆控制单元，并生成报警信息发送至所述显示页面。进一步优选的，所述方法还包括：将所述第一服务器、所述第二服务器和所述第三服务器集成在一个远程控制服务器中；所述远程控制服务器包括信息标识模块、转发模块和参数传输模块；所述信息标识模块用于根据所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息确定所述显示页面的链接信息；所述转发模块用于提供实时发送通道；所述参数传输模块用于传输车辆控制参数。本专利技术实施例提供的一种平行驾驶控制方法，通过区分并精细化服务器各项的功能，能够实时、精准的将车辆周围的摄像头数据投影到页面供运营人员进行观看，使得让运营人员可以实时、精准的了解到目前无人驾驶车辆在运行中的各种周边环境状态，也使得无人驾驶车辆在一些特殊环境中，在自动驾驶功能失效等不能够让车辆自主进行运行时，运营人员可以通过远程遥控功能和视频服务进行回掉，通过网络遥控将车辆开回维修点进行维护，而不是需要专门人员前去将车辆运送回维修点，从而降低人力成本的增加与时间成本。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种平行驾驶控制方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。为了更好的理解本专利技术所提出的平行驾驶控制方法的执行流程，首先对平行驾驶的概念进行说明。所谓平行驾驶就是将自动驾驶与模拟驾驶相结合，在自动驾驶模式和模拟驾驶模式之间进行安全、平稳切换，才能实现真正意义上的平行驾驶。其中，自动驾驶模式可以理解为无人驾驶车辆依靠人工智能、视觉计算、雷达、监控装置和全球定位系统协同合作，让无人驾驶车辆可以在没有任何人类主动的操作下，按所需轨迹自动安全行驶的行驶模式。模拟驾驶模式可以理解为用户通过虚拟驾驶设备，在虚拟的驾驶环境中，控制无人驾驶车辆按所需轨迹行驶的行驶模式。本专利技术实施例提供的一种平行驾驶控制方法，用于通过网络及服务器远程控制无人驾驶车辆，使得无人驾驶车辆在自动驾驶模式和模拟驾驶模式之间切换，根据用户需求并结合实际情况工作。其方法流程图如图1所示，包括如下步骤：步骤110，车辆中的处理单元通过感知单元获取多个方位的环境视频数据；具体的，车辆可以理解为一辆无人驾驶车，包括处理单元、感知单元和车辆控制单元。其中，处理单元可以理解为无人驾驶车的大脑，主要用于处理、计算各种指令得到各种控制参数。感知单元用于获取车辆的环境视频数据和车辆状态数据。感知单元包括用于获取环境视频数据的环境感知模块。环境感知模块包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种平行驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的处理单元通过车辆中的感知单元获取多个方位的环境视频数据；每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息；将所述多个方位的环境视频数据、所述环境视频数据对应的摄像头位置信息和所述车辆的车辆ID信息发送至第一服务器；所述第一服务器根据所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息确定显示页面的链接信息；所述显示页面接收用户输入的显示指令；所述显示指令包括所述链接信息；所述显示页面根据所述链接信息通过第二服务器从所述第一服务器中获取所述多个方位的环境视频数据，并显示；模拟驾驶设备接收所述用户根据所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令，对所述控制指令进行解析，得到控制参数；所述控制指令包括所述车辆ID信息；根据所述车辆ID信息通过第三服务器将所述控制参数发送至所述车辆中的处理单元，用以所述处理单元根据所述控制参数工作。

【技术特征摘要】
1.一种平行驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：车辆中的处理单元通过车辆中的感知单元获取多个方位的环境视频数据；每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息；将所述多个方位的环境视频数据、所述环境视频数据对应的摄像头位置信息和所述车辆的车辆ID信息发送至第一服务器；所述第一服务器根据所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息确定显示页面的链接信息；所述显示页面接收用户输入的显示指令；所述显示指令包括所述链接信息；所述显示页面根据所述链接信息通过第二服务器从所述第一服务器中获取所述多个方位的环境视频数据，并显示；模拟驾驶设备接收所述用户根据所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令，对所述控制指令进行解析，得到控制参数；所述控制指令包括所述车辆ID信息；根据所述车辆ID信息通过第三服务器将所述控制参数发送至所述车辆中的处理单元，用以所述处理单元根据所述控制参数工作。2.根据权利要求1所述的平行驾驶控制方法，其特征在于，所述感知单元包括多个摄像装置；所述摄像装置对所述车辆的环境进行监测，生成所述环境视频数据；每个所述摄像装置对应一个所述摄像头的位置信息，使得每个方位的环境视频数据对应一个摄像头位置信息。3.根据权利要求1所述的平行驾驶控制方法，其特征在于，所述第一服务器中存储有所述摄像头位置信息和所述车辆ID信息与所述显示页面的链接信息的对应关系。4.根据权利要求1所述的平行驾驶控制方法，其特征在于，在所述第一服务器通过第二服务器将所述多个方位的环境视频数据和所述链接信息发送至所述显示页面之前，所述方法还包括：所述第一服务器根据所述摄像头的位置信息对所述环境视频数据进行压缩。5.根据权利要求1所述的平行驾驶控制方法，其特征在于，在所述显示页面接收所述用户根据所述多个方位的环境视频数据输入的控制指令之前，所述方法还包括：所述显示页面或遥控装置向所述车辆中的处理单元发送模式切换指令，用以所述处理单元根据所述模式切换指令工作。6.根据权利要求5所述的平行驾驶控制方法，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11