一种协同清扫作业方法技术

本发明专利技术实施例涉及一种协同清扫作业方法，包括：服务器获取第一数量的清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；计算清扫装置的作业里程信息；获取清扫任务信息；从第一数量的清扫装置中选取第二数量的清扫装置；根据第二数量的清扫装置的作业里程信息将清扫区域信息划分成第二数量的子区域信息；根据清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息。本发明专利技术能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。

A collaborative cleaning operation method

The embodiment of the present invention relates to a cooperative cleaning operation method, which includes: the server obtains the current power information of the first number of cleaning devices and the residual garbage loading information; calculates the operation mileage information of the cleaning device; obtains the cleaning task information; and selects the second number of cleaning devices from the first number of cleaning devices. According to the operation mileage information of the second number of cleaning devices, the cleaning area information is divided into the second number of sub-area information; according to the cleaning time limit information, cleaning coverage information, cleaning degree information and sub-area information, the corresponding first cleaning trajectory information of cleaning devices is generated. The invention can reasonably divide the cleaning area based on the current status information of multiple cleaning devices, and generate corresponding cleaning paths according to the requirements of cleaning tasks and the areas divided by each cleaning device, so that multiple cleaning devices can efficiently and intelligently cooperate with the cleaning operation.

【技术实现步骤摘要】
一种协同清扫作业方法
本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种协同清扫作业方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步，人们对生活环境质量的要求越来越高，而随着人工智能的崛起，市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术，在现有的智能清扫技术中，通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫，对于道路等大面积的清扫，依然需要人工清扫，使用人工清扫路面的方式，不仅人力成本高，而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康，也不可避免的会造成环境的二次污染。而且，随着城市规模的发展，人力成本的不断提升，对于智能化无人驾驶自动行驶的清扫车的需求，显现的尤为迫切。虽然无人驾驶领域已经有了相关的技术，但是，目前无人驾驶清扫车仍无法智能、高效地协同清扫作业。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种协同清扫作业方法，能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。为实现上述目的，本专利技术提供了一种协同清扫作业方法，包括：服务器获取第一数量的清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算所述清扫装置的作业里程信息；获取清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据所述清扫装置的作业里程信息和所述清扫区域信息，从所述第一数量的清扫装置中选取第二数量的清扫装置；根据所述第二数量的清扫装置的作业里程信息将所述清扫区域信息划分成第二数量的子区域信息；根据所述清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成所述清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息。优选的，所述第一清扫轨迹信息具有多个动作属性；所述动作属性包括清扫速度、边刷转速和洒水量。优选的，根据所述清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成所述清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息具体包括：根据所述清扫覆盖率信息和子区域信息生成第一路径信息；根据所述清扫时限信息和第一路径信息计算清扫速度参数；根据所述清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数。优选的，所述根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算所述清扫装置的作业里程信息具体包括：配置所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值；根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值计算所述清扫装置的作业里程信息。优选的，所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；在所述获取清扫任务信息之后，所述方法还包括：根据所述待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息计算所述待清扫区域的面积信息。进一步优选的，所述根据所述第二数量的清扫装置的作业里程信息将所述清扫区域信息划分成第二数量的子区域信息具体为：根据所述第二数量的清扫装置的作业里程信息将所述待清扫区域的面积信息划分成第二数量的子区域信息。进一步优选的，所述清扫装置包括环境感知模块；其中，所述环境感知模块包括GPS装置、雷达和摄像头；所述方法还包括：所述服务器将生成的第一清扫轨迹信息分别发送给相对应的所述清扫装置；所述清扫装置根据所述第一清扫轨迹信息进行作业清扫；所述GPS装置获取所述清扫装置作业清扫过程中的位置信息，并发送给所述服务器；所述服务器根据所述位置信息生成实际清扫轨迹信息。进一步优选的，在所述清扫装置根据所述第一清扫轨迹信息进行作业清扫之后，所述方法还包括：所述雷达和摄像头对作业环境信息探测和采集，得到障碍物信息和环境信息；判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行清扫；当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避让。进一步优选的，在对所述固定障碍物进行绕行清扫之后，所述方法还包括：所述环境感知模块获取所述固定障碍物的位置信息，并发送给所述服务器；所述服务器在所述清扫区域信息中标记所述固定障碍物的位置信息；当所述位置信息的标记次数到达预设阈值时，更新所述清扫区域信息。进一步优选的，所述方法还包括：所述环境感知模块对所述清扫区域内的标定障碍物进行探测；当没有探测到所述标定障碍物时，生成重新规划提示信息，并发送给所述服务器；所述服务器根据所述清扫区域对应的子区域信息生成第二清扫轨迹信息，并返回给所述清扫装置。本专利技术实施例提供的协同清扫作业方法，能够基于多个清扫装置的当前状态信息对清扫区域进行合理划分，并能够根据清扫任务要求和每个清扫装置划分的区域生成相对应的清扫路径，从而使多个清扫装置可以高效、智能协同清扫作业。附图说明图1为本专利技术实施例提供的协同清扫作业方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例，对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的协同清扫作业方法执行于服务器和多个清扫装置之间，用于根据每个清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息对清扫区域进行划分，并结合清扫任务对清扫路径进行合理规划；其中，清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,能够根据规划好的清扫路径进行清扫，并且能够自身的环境感知模块感知到的环境信息作出避障、让行等动作，实现无人驾驶情况下的安全、智能作业。图1为本专利技术实施例提供的协同清扫作业方法的结构框图，如图1所示，所述协同作业方法包括如下步骤：步骤101，服务器获取第一数量的清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车，智能清扫车通过网络与服务器相连接，能够根据服务器规划的清扫路径进行清扫，并且能够对清扫环境进行感知，实现避障等模式的智能清扫。智能清扫车自身安装有电量检测模块和垃圾装载量检测模块，电量检测模块用于对智能清扫车的当前剩余电量进行检测，得到当前电量信息；垃圾装载量检测模块对智能清扫车当前垃圾剩余装载量进行检测，得到垃圾剩余装载量信息，并将检测到的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息通过车载通信模块上传至服务器，其中当前电量信息和垃圾剩余装载量信息携带有智能清扫车的车辆ID；服务器根据车辆ID对接收到的车辆当前电量信息和垃圾剩余装载量信息进行记录。其中，第一数量是指待作业的智能清扫车的数量。步骤102，根据当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算清扫装置的作业里程信息；具体的，配置当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值，并获取智能清扫车单位里程的耗电量以及垃圾清扫量；然后基于权重值，根据当前电量信息、垃圾剩余装载量信息以及单位里程的耗电量、垃圾清扫量计算清扫装置的作业里程信息，也就是最大可清扫里程。配置当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值的优势在于，能够避免清扫装置在清扫过程中因为电量耗尽或垃圾已堆满而无法进行清扫作业现象的发生。在一个具体的例子中，可以将当前电量的权重值配置为0.5，将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.5；或者，将当前电量的权重值配置为0.7，将垃圾剩余装载量的权重值配置为0.3，从而保证在清扫过程中有足够的电量和足够的垃圾装载空间。需要说明的是，本申请不对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的具体权重值进行限定，本领域技术人员可以根据需要对当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值进行配置，当然，在待清扫区域具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种协同清扫作业方法，其特征在于，所述方法包括：服务器获取第一数量的清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算所述清扫装置的作业里程信息；获取清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据所述清扫装置的作业里程信息和所述清扫区域信息，从所述第一数量的清扫装置中选取第二数量的清扫装置；根据所述第二数量的清扫装置的作业里程信息将所述清扫区域信息划分成第二数量的子区域信息；根据所述清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成所述清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息。

【技术特征摘要】
1.一种协同清扫作业方法，其特征在于，所述方法包括：服务器获取第一数量的清扫装置的当前电量信息和垃圾剩余装载量信息；根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算所述清扫装置的作业里程信息；获取清扫任务信息；其中，所述清扫任务信息包括清扫区域信息、清扫时限信息、清扫覆盖率信息和清扫程度信息；根据所述清扫装置的作业里程信息和所述清扫区域信息，从所述第一数量的清扫装置中选取第二数量的清扫装置；根据所述第二数量的清扫装置的作业里程信息将所述清扫区域信息划分成第二数量的子区域信息；根据所述清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成所述清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息。2.根据权利要求1所述的协同清扫作业方法，其特征在于，所述第一清扫轨迹信息具有多个动作属性；所述动作属性包括清扫速度、边刷转速和洒水量。3.根据权利要求2所述的协同清扫作业方法，其特征在于，根据所述清扫时限信息、清扫覆盖率信息、清扫程度信息和子区域信息生成所述清扫装置相对应的第一清扫轨迹信息具体包括：根据所述清扫覆盖率信息和子区域信息生成第一路径信息；根据所述清扫时限信息和第一路径信息计算清扫速度参数；根据所述清扫程度信息生成边刷转速参数和洒水量参数。4.根据权利要求1所述的协同清扫作业方法，其特征在于，所述根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息计算所述清扫装置的作业里程信息具体包括：配置所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值；根据所述当前电量信息和垃圾剩余装载量信息的权重值计算所述清扫装置的作业里程信息。5.根据权利要求1所述的协同清扫作业方法，其特征在于，所述清扫区域信息包括待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息；在所述获取清扫任务信息之后，所述方法还包括：根据所述待清扫区域的边界信息和标定障碍物的轮廓信息计算所述待清扫区域的面积信息。6.根据权利要求5所述的协同清扫作...

【专利技术属性】
技术研发人员：张德兆，王肖，霍舒豪，李晓飞，张放，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11