一种作业路径的规划方法技术

技术编号:19388456 阅读:31 留言:0更新日期:2018-11-10 01:52
本发明专利技术实施例涉及一种作业路径的规划方法,包括:用户终端接收用户输入的清扫任务信息;调用相对应的区域地图信息;接收用户输入的多个第一特征点和多个第二特征点;根据多个第一特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第一作业子路径信息;生成清扫区块信息相对应的第一作业路径信息;根据多个第二特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第二作业子路径信息;根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息。本发明专利技术能够根据用户输入的特征点拟合出作业路径,清扫装置根据离线拟合出的作业路径进行清扫,不消耗在线资源,安全性高,稳定性高,且发生故障时易进行纠错。

A planning method for operation path

The embodiment of the present invention relates to a method of job path planning, which includes: the user terminal receives the cleaning task information input by the user; calls the corresponding regional map information; receives multiple first and second feature points input by the user; and performs path fitting according to the location information of multiple first feature points. To multiple first job sub-path information; to generate the first job path information corresponding to the clearing block information; to obtain multiple second job sub-path information by path fitting based on the location information of multiple second feature points; to obtain multiple second job sub-path information according to the first job path information, the second job sub-path information and the corresponding job sequence information. Path information is generated. The invention can fit the operation path according to the characteristic points inputted by the user, and the cleaning device can clean the operation path according to the off-line fitting. It does not consume online resources, has high security, high stability and is easy to correct errors when a fault occurs.

【技术实现步骤摘要】
一种作业路径的规划方法
本专利技术涉及数据处理领域,尤其涉及一种作业路径的规划方法。
技术介绍
随着经济的发展和科技的进步,人们对生活环境质量的要求越来越高,而随着人工智能的崛起,市场也越来越关注于基于人工智能技术的清扫技术,在现有的智能清扫技术中,通常采用扫地机器人实现小面积内的清扫,对于道路等大面积的清扫,依然需要人工清扫,使用人工清扫路面的方式,不仅人力成本高,而且人工清扫时所产生的粉尘会严重影响清洁工人的身体健康,也不可避免的会造成环境的二次污染。而且,随着城市规模的发展,人力成本的不断提升,对于智能化无人驾驶的清扫车的需求,显现的尤为迫切。现有的无人驾驶清扫车在根据当前检测到的道路情况在线生成作业路径,从而控制清扫车进行作业,这种方法需要消耗大量的在线资源,并且具有延迟性,从而导致安全性差。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种作业路径的规划方法,能够根据用户输入的特征点拟合出作业路径,清扫装置根据离线拟合出的作业路径进行清扫,不消耗在线资源,安全性高,稳定性高,且发生故障时易进行纠错。为实现上述目的,本专利技术提供了一种作业路径的规划方法,包括:用户终端接收用户输入的清扫任务信息;其中,所述清扫任务信息中包括清扫区域信息;所述清扫区域信息包括多个清扫区块信息;根据所述清扫区域信息调用相对应的区域地图信息;所述区域地图信息包括清扫区块地图信息和所述清扫区块信息之间的道路结构信息;接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点,以及根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点;根据所述区域地图信息获取每个第一特征点和第二特征点的位置信息;根据所述多个第一特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第一作业子路径信息;配置所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性;根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息;根据所述多个第二特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第二作业子路径信息;配置所述多个清扫区块信息的清扫顺序信息,根据所述多个清扫区块信息的清扫顺序配置多个所述第一作业路径信息和多个第二作业子路径信息的作业顺序信息;根据所述第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置;所述清扫装置根据所述作业路径信息进行清扫。优选的,在所述根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息之后,所述方法还包括:根据所述第一作业路径信息和所述清扫装置的清扫宽度计算所述清扫区块信息的预设清扫面积信息;根据所述预设清扫面积信息和所述清扫区块信息的面积信息计算清扫覆盖率信息;判断所述清扫区块信息相对应的清扫覆盖率信息是否到达预设阈值;当没有到达时,生成重新规划提示信息。优选的,所述清扫任务信息中还包括清扫时限信息;在所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置之前,所述方法还包括:根据所述第一作业路径信息计算第一作业里程信息,根据所述第二作业子路径信息计算第二作业里程信息;根据所述第一作业里程信息、第二作业里程信息和所述时限信息计算清扫速度信息。优选的,所述清扫任务信息中还包括清扫模式信息;在所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置之前,所述方法还包括:根据所述清扫模式信息在清扫模式参数列表中获取相对应的第一清扫速度信息和边刷转速信息;根据所述第一清扫速度信息和边刷转速信息配置所述第一作业路径信息的作业属性信息。优选的,所述道路结构信息包括道路曲率参数;所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点具体为:所述用户终端接收用户根据所述道路结构信息的道路曲率参数输入的多个第二特征点。优选的,所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点之前,所述方法还包括:获取实时交通流信息。进一步优选的,所述根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点具体为:所述用户终端接收用户根据所述道路结构信息和所述实时交通流信息输入的多个第二特征点。优选的,所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置具体包括:根据所述清扫区域信息在区域-装置规划列表中获取相对应的清扫装置的装置ID,其中,所述区域-装置规划列表中储存清扫区域信息和相对应的清扫装置的装置ID之间的关联关系;根据所述装置ID,将所述作业路径信息发送给相对应的清扫装置。优选的,所述方法还包括:建立所述清扫区域信息和所述作业路径信息之间的关联关系,并生成清扫作业路径列表。本专利技术实施例提供的作业路径的规划方法,能够根据用户输入的特征点拟合出作业路径,清扫装置根据离线拟合出的作业路径进行清扫,不消耗在线资源,安全性高,稳定性高,且发生故障时易进行纠错。附图说明图1为本专利技术实施例提供的作业路径的规划方法的流程图。具体实施方式下面通过附图和实施例,对本专利技术的技术方案做进一步的详细描述。本专利技术实施例提供的作业路径的规划方法可以应用于用户终端和清扫装置之间,其中,清扫装置可以理解为无人驾驶的智能清扫车,通过用户终端手动规划清扫装置的作业路径,清扫装置根据手动规划的作业路径进行作业。图1为本专利技术实施例提供的作业路径的规划方法的流程图,如图1所示,所述方法包括如下步骤:步骤101,用户终端接收用户输入的清扫任务信息;其中,用户终端是指智能终端设备,比如笔记本电脑、智能手机等。清扫任务信息中包括清扫区域信息,清扫区域信息中可以包括一个或多个清扫区块信息。在一个具体的例子中,用户终端对清扫区域可以以列表的形式进行显示,比如用户认为需要对清扫区块A、清扫区块B和清扫区块C进行清扫,那么可以在列表中选择清扫区块A、清扫区块B和清扫区块C,用户终端根据用户选择的清扫区块A、清扫区块B和清扫区块C生成清扫任务。步骤102,根据清扫区域信息调用相对应的区域地图信息;具体的,获取清扫区域信息的位置信息,并根据所述位置信息调用相对应的区域地图信息,该区域地图信息包括了多个清扫区块地图信息和清扫区块信息之间的道路结构信息。清扫区块地图信息中包括清扫区块的边界信息和清扫区块中的标定障碍物的轮廓信息,清扫区块的边界信息用于限定清扫作业的区域范围,标定障碍物的轮廓信息用于表示固定障碍物的占地面积,标定障碍物的数量可以为多个,清扫区块地图信息中的边界信息和标定障碍物的轮廓信息是预先采集并标记在地图信息中的,比如在方形广场内设有一个滑梯,滑梯即为固定障碍物,在地图信息中限定方形广场的边界信息,并在方形广场内标记滑梯的轮廓信息。步骤103,接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点,以及根据道路结构信息输入的多个第二特征点;其中,第一特征点是指用户在清扫区块地图内输入的点,第二特征点是指用户在两个清扫区块之间的道路上输入的点。具体的,用户终端显示区域地图信息,用户终端可以根据用户需要对地图信息中的部分区域进行放大或缩小。作业路径的规划是基于特征点拟合出来的,因此用户在规划作业路径时,首先对清扫区块内的清扫轨迹进行规划,对于一个清扫区块来说,输入依据的原则是,根据清扫区块中的障碍物将清扫区块分成多个子区块,分别对多个子组块的路径进行规划本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业路径的规划方法,其特征在于,所述方法包括:用户终端接收用户输入的清扫任务信息;其中,所述清扫任务信息中包括清扫区域信息;所述清扫区域信息包括多个清扫区块信息;根据所述清扫区域信息调用相对应的区域地图信息;所述区域地图信息包括清扫区块地图信息和所述清扫区块信息之间的道路结构信息;接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点,以及根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点;根据所述区域地图信息获取每个第一特征点和第二特征点的位置信息;根据所述多个第一特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第一作业子路径信息;配置所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性;根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息;根据所述多个第二特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第二作业子路径信息;配置所述多个清扫区块信息的清扫顺序信息,根据所述多个清扫区块信息的清扫顺序配置多个所述第一作业路径信息和多个第二作业子路径信息的作业顺序信息;根据所述第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置;所述清扫装置根据所述作业路径信息进行清扫。...

【技术特征摘要】
1.一种作业路径的规划方法,其特征在于,所述方法包括:用户终端接收用户输入的清扫任务信息;其中,所述清扫任务信息中包括清扫区域信息;所述清扫区域信息包括多个清扫区块信息;根据所述清扫区域信息调用相对应的区域地图信息;所述区域地图信息包括清扫区块地图信息和所述清扫区块信息之间的道路结构信息;接收用户根据清扫区块地图信息输入的多个第一特征点,以及根据所述道路结构信息输入的多个第二特征点;根据所述区域地图信息获取每个第一特征点和第二特征点的位置信息;根据所述多个第一特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第一作业子路径信息;配置所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性;根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息;根据所述多个第二特征点的位置信息进行路径拟合,得到多个第二作业子路径信息;配置所述多个清扫区块信息的清扫顺序信息,根据所述多个清扫区块信息的清扫顺序配置多个所述第一作业路径信息和多个第二作业子路径信息的作业顺序信息;根据所述第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置;所述清扫装置根据所述作业路径信息进行清扫。2.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法,其特征在于,在所述根据多个所述第一作业子路径信息的方向属性和顺序属性生成所述清扫区块信息相对应的第一作业路径信息之后,所述方法还包括:根据所述第一作业路径信息和所述清扫装置的清扫宽度计算所述清扫区块信息的预设清扫面积信息;根据所述预设清扫面积信息和所述清扫区块信息的面积信息计算清扫覆盖率信息;判断所述清扫区块信息相对应的清扫覆盖率信息是否到达预设阈值;当没有到达时,生成重新规划提示信息。3.根据权利要求1所述的作业路径的规划方法,其特征在于,所述清扫任务信息中还包括清扫时限信息;在所述根据第一作业路径信息、第二作业子路径信息和相对应的作业顺序信息生成作业路径信息,发送给清扫装置之...

【专利技术属性】
技术研发人员:张德兆王肖张放李晓飞霍舒豪
申请(专利权)人:北京智行者科技有限公司
类型:发明
国别省市:北京,11

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