The invention relates to a slanting laser radar. It includes a laser transmitting unit for transmitting a certain power scanning laser, a laser receiving unit for collecting the echo signal of the target, obtaining the target information after processing and transmitting it to the main control system, a horizontal steering gear for adjusting the scanning angle of the scanning laser azimuth, and a longitudinal steering gear for adjusting the scanning excitation. The scanning angle of the elevation direction of the light; the scanning angle of the scanning laser in the elevation direction is greater than zero; the horizontal steering gear carries the chassis to rotate 360 degrees freely in the horizontal direction; the longitudinal steering gear carries the laser transmitting unit and the laser receiving unit to adjust arbitrarily in the range of the elevation orientation 0 81 degrees. The indoor positioning flexibility and positioning accuracy are high, and the positioning versatility is stronger.
【技术实现步骤摘要】
一种低成本可斜射激光雷达
本专利技术属于机器人导航
,具体涉及一种低成本可斜射激光雷达。
技术介绍
随着机器人、智能设备在生活、生产中的广泛应用,特别是智能移动的机器人的应用日益广泛,而实现自主定位和导航是移动机器人基本要求和核心技术。其中定位问题一直是机器人研究的重点和难点,尤其是在室内,由于无定位法使用GPS,同时存在非结构化环境特征,定位精度要求较高等特点和限制,给机器人定位提出了更高的要求。传统的激光雷达只能在水平方向上旋转雷达进行扫描,而面对人员流动较大的动态环境,则不能很好处理运动人群对目标识别带来的干扰,稳定性和可靠性较低,存在误匹配的可能。因而,现有技术定位技术很难实现稳定、准确、高精度的定位。
技术实现思路
本专利技术提出一种低成本可斜射激光雷达,室内定位灵活性和定位精度高,定位的通用性更强。为了解决上述技术问题,本专利技术提供一种可斜射激光雷达,包括:激光发射单元,用于发射一定功率的扫描激光;激光接收单元,用于收集目标的回波信号,处理后获得目标信息并将目标信息输送给主控系统;水平舵机,用于调整扫描激光方位向的扫描角度;纵向舵机,用于调整扫描激光俯仰向的扫描角度;扫描激光俯仰向的扫描角度大于零度。进一步,还包括底盘,底盘用于承载激光发射单元、激光接收单元、水平舵机、纵向舵机;水平舵机携带底盘在水平方向进行360度自由旋转。进一步,纵向舵机携带激光发射单元和激光接收单元在俯仰方位0-81度范围内任意调整。进一步,所述激光发射单元包括激光器、调制器、放大器、发射准直光学系统和光学天线;所述激光器发射扫描激光光束,扫描激光光束经调制器进行调幅 ...
【技术保护点】
1.可斜射激光雷达,其特征在于,包括:激光发射单元(1),用于发射一定功率的扫描激光;激光接收单元(2),用于收集目标的回波信号,处理后获得目标信息并将目标信息输送给主控系统(3);水平舵机(4),用于调整扫描激光方位向的扫描角度;纵向舵机(5),用于调整扫描激光俯仰向的扫描角度;扫描激光俯仰向的扫描角度大于零度。
【技术特征摘要】
1.可斜射激光雷达,其特征在于,包括:激光发射单元(1),用于发射一定功率的扫描激光;激光接收单元(2),用于收集目标的回波信号,处理后获得目标信息并将目标信息输送给主控系统(3);水平舵机(4),用于调整扫描激光方位向的扫描角度;纵向舵机(5),用于调整扫描激光俯仰向的扫描角度;扫描激光俯仰向的扫描角度大于零度。2.如权利要求1所述可斜射激光雷达,其特征在于,还包括底盘(6),底盘(6)用于承载激光发射单元(1)、激光接收单元(2)、水平舵机(3)、纵向舵机(4);水平舵机(4)携带底盘(6)在水平方向进行360度自由旋转。3.如权利要求2所述可斜射激光雷达,其特征在于,纵向舵机(5)携带激光发射单元(1)和激光接收单元(2)在俯仰方位0-81度范围内任意调整。4.如权利要求1所述可斜射激光雷达,其特征在于,所述激光发射单元(1)包括激光器(11)、调制器(12)、放大器(13)、发射准直光学系统(14)和光学天线(15);所述激光器(11)发射扫描激光光束,扫描激光光束经调制器(12)进行调幅、调频和调Q,获得激光调制信号;放大器(13)将激光调制信号放大至所需的功率,经过发射准直光学系统(14)将激光束变成所需直径和发散角的光束,最后经光学天线(15)发射出去。5.如权利要求1所述可斜射激光雷达,其特征在于,所述激光接收单元(2)包括光电探测器(21)和后置信息处理器(22);激光接收单元(2)通过光学天线(15)收集目标的回波信号,经过光电探测器(21)转换成电信号,经后置信息处理器(22)放大和信号处理,获得目标的距离、方位或者速度。6.如权利要求1所述可斜射激光雷达,其特征在于,还包括工控机(9),所述工控机(9)计算出扫描激光俯仰向的角度,主控系统(3)根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭健,赵超,施佳伟,吴益飞,李胜,
申请(专利权)人:南京理工大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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