一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质，通过分布式的数据融合方式，先由传感器对原始数据进行内部处理，得到障碍物的测量航迹及对应的测量时刻，并发送给前向融合模块或全局融合模块，再由前向融合模块和全局融合模块基于获取的测量时刻对障碍物的测量航迹进行两次融合，且全局融合模块的融合过程需要前向融合模块的融合结果，属于分布式的数据融合方法，相比集中式的数据融合，分布式的数据融合传输负载低、冗余度高、计算资源少以及适配灵活度高。

Data two secondary fusion method, system, on-board equipment and storage medium

The embodiment of the present invention relates to a data secondary cascade fusion method, system, vehicle-borne equipment and storage medium. By means of distributed data fusion method, the original data is processed internally by sensors, and the measurement track and corresponding measurement time of obstacles are obtained, which are sent to forward fusion module or global fusion module. The forward fusion module and the global fusion module fuse the measured track of obstacle twice based on the measured time. The fusion process of the global fusion module needs the fusion result of the forward fusion module, which belongs to the distributed data fusion method. Compared with the centralized data fusion, the distributed data fusion is more effective. It has low transmission load, high redundancy, less computing resources and high flexibility.

【技术实现步骤摘要】
一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质
本专利技术实施例涉及车辆驾驶
，具体涉及一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质。
技术介绍
随着车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术的快速发展，对车辆周边环境的感知要求越来越高，低成本、高可靠性和高适配性的数据融合方案成为车辆辅助驾驶技术和无人驾驶技术快速落地的根本。当前车辆辅助驾驶和无人驾驶主要使用的感知传感器包括：图像传感器和雷达，其中，雷达又包括：毫米波雷达、超声波雷达以及激光雷达等。不同的感知传感器具有不同的特点和不同的感知范围，因此，不同感知传感器数据的融合成为车辆辅助驾驶和无人驾驶中重要的技术组成部分，通过融合不同特点和不同感知范围的感知传感器数据，可以实现更大探测范围、更准测量精度、更少误报及漏报的环境感知系统。为此，亟需一种多传感器数据融合方案，实现对车辆周边障碍物的感知，为车辆辅助驾驶及无人驾驶的规划和控制提供感知信息。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的问题，本专利技术的至少一个实施例提供了一种数据二次级联融合方法、系统、车载设备及存储介质。第一方面，本专利技术实施例提出一种数据二次级联融合方法，包括：前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合。在一些实施例中，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，包括：所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间存在关联关系的第一测量航迹；所述前向融合模块将存在关联关系的第一测量航迹进行融合，得到至少一个融合航迹以及每个融合航迹对应的融合时刻。在一些实施例中，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，还包括：所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间不存在关联关系的第一测量航迹；所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹。在一些实施例中，所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹，包括：所述前向融合模块判断不存在关联关系的第一测量航迹对应的前向航迹测量传感器是否为前向图像传感器；若是，则选择所述第一测量航迹；若否，则确定所述第一测量航迹的威胁度，选择满足预设威胁度条件的第一测量航迹。在一些实施例中，所述全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合，包括：对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行数据格式的统一，得到对应的第二测量航迹；基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹；基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系；基于所述关联关系，更新存储的系统航迹。在一些实施例中，所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系，包括：从所有所述第二测量航迹中，查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹；将所述预测航迹对应的系统航迹与查找到的第二测量航迹进行关联。在一些实施例中，所述查找与所述预测航迹匹配的第二测量航迹，包括：以所述预测航迹为中心，查找所述预测航迹周围预设范围内是否存在至少一个第二测量航迹；若存在，则距离所述预测航迹最近的第二测量航迹与所述预测航迹匹配。在一些实施例中，所述确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系之后，所述方法还包括：存储第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；相应地，所述基于每个所述第一测量时刻，对存储的每个系统航迹进行时间同步，得到每个所述系统航迹对应的预测航迹之后，所述方法还包括：查找是否存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系；若未存储，则执行所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系的步骤。在一些实施例中，所述方法还包括：若存储有第二测量航迹与系统航迹之间的关联关系，则判断关联关系中第二测量航迹与系统航迹是否满足预设的匹配条件；若满足，则维持所述关联关系；若不满足，则执行所述基于每个所述预测航迹，确定每个所述第二测量航迹与每个所述系统航迹之间的关联关系的步骤。在一些实施例中，所述基于所述关联关系，更新存储的系统航迹，包括：判断存储的每个系统航迹是否为所述关联关系中的系统航迹；若是，则使用所述关联关系中所述系统航迹对应的第二测量航迹更新所述系统航迹；若否，则使用所述系统航迹对应的预测航迹更新所述系统航迹。在一些实施例中，所述更新存储的系统航迹之后，所述方法还包括：基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度，包括：若系统航迹的更新方式为使用所述关联关系中的第二测量航迹进行更新，则增加所述系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述基于系统航迹的更新方式，管理更新后的系统航迹的可信度，包括：若系统航迹的更新方式为使用预测航迹进行更新，则获取所述更新方式对应的航迹测量传感器；判断所述系统航迹是否处于所述更新方式对应的航迹测量传感器的感知范围内，若处于，则降低所述系统航迹的可信度；若未处于，则维持所述系统航迹的可信度。在一些实施例中，所述管理更新后的系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：判断管理后的系统航迹的可信度是否达到预设输出门限，得到达到预设输出门限的系统航迹；输出所述达到预设输出门限的系统航迹。在一些实施例中，所述降低所述系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：判断所述系统航迹的可信度是否低于预设消除门限；若低于，则消除所述系统航迹。在一些实施例中，所述管理更新后的系统航迹的可信度之后，所述方法还包括：对每个所述第一测量航迹对应的第二测量航迹中未被所述关联关系使用的第二测量航迹进行初始化处理。在一些实施例中，所述初始化处理，包括：获取本车状态信息；基于所述本车状态信息，估计本车轨迹；判断所述未被所述关联关系使用的第二测量航迹是否远离所述本车轨迹；若是，则消除所述未被所述关联关系使用的第二测量航迹；若否，则将所述未被所述关联关本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数据二次级联融合方法，其特征在于，所述方法包括：前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合。

【技术特征摘要】
1.一种数据二次级联融合方法，其特征在于，所述方法包括：前向融合模块获取多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述第一测量航迹对应的第一测量时刻；前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，得到前向融合结果，所述前向融合结果包括：至少一个融合航迹、每个融合航迹对应的融合时刻、满足预设保留条件的第一测量航迹以及每个满足预设保留条件的第一测量航迹对应的第一测量时刻；全局融合模块获取所述前向融合结果、多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹以及每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻；全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，包括：所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间存在关联关系的第一测量航迹；所述前向融合模块将存在关联关系的第一测量航迹进行融合，得到至少一个融合航迹以及每个融合航迹对应的融合时刻。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块对所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹进行一次融合，还包括：所述前向融合模块确定所述多个前向航迹测量传感器的第一测量航迹之间不存在关联关系的第一测量航迹；所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述前向融合模块从不存在关联关系的第一测量航迹中选择满足预设保留条件的第一测量航迹，包括：所述前向融合模块判断不存在关联关系的第一测量航迹对应的前向航迹测量传感器是否为前向图像传感器；若是，则选择所述第一测量航迹；若否，则确定所述第一测量航迹的威胁度，选择满足预设威胁度条件的第一测量航迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述全局融合模块基于所述前向融合结果中的融合时刻、所述前向融合结果中的第一测量时刻、每个所述前侧航迹测量传感器对应的第一测量时刻，对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一测量航迹以及所述多个前侧航迹测量传感器的第一测量航迹进行二次融合，包括：对所述前向融合结果中的融合航迹、所述前向融合结果中的第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：王子涵，刘洋，
申请(专利权)人：驭势上海汽车科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31