A five-degree-of-freedom high-speed parallel robot includes a static platform 51, a moving platform component 1, a fourth axis component 2, a fifth axis component 3 and a four-arm mechanism 4; the moving platform component 1 includes a moving platform 111 and a moving platform II 12; the fourth axis component 2 includes a main motor 21, a universal coupling 23 and a hollow shaft 24; and the fifth axis component 1 includes a moving platform 111 and a moving platform II 12. Part 3 includes bolt 30, pressing plate 31, ball bushing 32, rack 33, slider 35, guide rail 34, gear 36, swing shaft 37, rack 33 and gear 36 fixed on swing shaft 37 mesh; the four-arm mechanism 4 includes auxiliary motor 41, upper arm 43, lower arm 44; the high-speed parallel robot of the utility model has five degrees of freedom, and has five degrees of freedom. It has the advantages of high dexterity, low cost, simple structure, high reliability and large workspace, and can complete more complex actions. The fifth degree of freedom is driven by rack and gear, which has the advantages of high transmission efficiency and high positioning accuracy.
【技术实现步骤摘要】
一种五自由度高速并联机器人
本技术属于机器人设计领域,特别涉及一种五自由度高速并联机器人。
技术介绍
并联机器人广泛应用于食品、医药、日化、电子等行业,主要用于包装、分拣等工序。传统的Delta并联机器人只有四个自由度,即:XYZ三个方向的平移运动和绕竖直轴的旋转运动,四自由度把并联机器人的应用领域限制在了很小的应用场景内,无法在众多的生产线中实现大规模的自动化生产。PIERROT等人提出了具有四套上下臂、两个动平台的H4并联机构(US20090019960和EP1084802),该机构取消了Delta关联机构中的第四轴,使用四套上下臂的相对运动来实现绕竖直轴的旋转运动,仍是四个自由度。该机构的动平台结构复杂,不利于顺畅运行。
技术实现思路
针对现有技术的不足,本技术通过以下技术方案来解决:一种五自由度高速并联机器人包括:静平台、动平台部件、第四轴部件、第五轴部件、四臂机构;所述的动平台部件包括动平台Ⅰ、动平台Ⅱ。所述的第四轴部件包括带有主减速机的主电机、万向联轴节通过主减速机22连接在主电机上、万向联轴节与空心轴的轴头固定连接,空心轴的下端置于齿轮箱中。所述的第五轴部件包括螺栓、压板、滚珠衬套和齿条、滑块,导轨,齿轮,摆动轴,螺栓的螺纹拧入齿条上部的螺纹孔中,将螺栓、压板、滚珠衬套和齿条固定连接为一个整体,齿条和摆动轴上固定的齿轮相啮合,滑块安装在齿轮箱的内侧。所述的四臂机构包括带有副减速机的副电机以及通过副减速机连接的上臂、上臂通过弹性元件和球头连接的下臂,下臂通过球头与动平台部件连接。所述的四臂机构包括四套上述的上臂和下臂,其中相对的两个下臂分别与动平台Ⅰ的 ...
【技术保护点】
1.一种五自由度高速并联机器人,其特征在于,包括静平台(51)、动平台部件(1)、第四轴部件(2)、第五轴部件(3)、四臂机构(4);所述的动平台部件(1)包括动平台Ⅰ(11)、动平台Ⅱ(12);所述的第四轴部件(2)包括带有主减速机(22)的主电机(21)、万向联轴节(23)通过主减速机(22)连接在主电机(21)上、万向联轴节(23)与空心轴(24)的轴头固定连接,空心轴(24)的下端置于齿轮箱(25)中;所述的第五轴部件(3)包括螺栓(30)、压板(31)、滚珠衬套(32)和齿条(33)、滑块(35),导轨(34),齿轮(36),摆动轴(37),螺栓(30)的螺纹拧入齿条(33)上部的螺纹孔中,将螺栓(30)、压板(31)、滚珠衬套(32)和齿条(33)固定连接为一个整体,齿条(33)和摆动轴(37)上固定的齿轮(36)相啮合,滑块(35)安装在齿轮箱(25)的内侧;所述的四臂机构(4)包括带有副减速机(42)的副电机(41)以及通过副减速机(42)连接的上臂(43)、上臂(43)通过弹性元件(52)和球头(53)连接的下臂(44),下臂(44)通过球头(53)与动平台部件(1) ...
【技术特征摘要】
1.一种五自由度高速并联机器人,其特征在于,包括静平台(51)、动平台部件(1)、第四轴部件(2)、第五轴部件(3)、四臂机构(4);所述的动平台部件(1)包括动平台Ⅰ(11)、动平台Ⅱ(12);所述的第四轴部件(2)包括带有主减速机(22)的主电机(21)、万向联轴节(23)通过主减速机(22)连接在主电机(21)上、万向联轴节(23)与空心轴(24)的轴头固定连接,空心轴(24)的下端置于齿轮箱(25)中;所述的第五轴部件(3)包括螺栓(30)、压板(31)、滚珠衬套(32)和齿条(33)、滑块(35),导轨(34),齿轮(36),摆动轴(37),螺栓(30)的螺纹拧入齿条(33)上部的螺纹孔中,将螺栓(30)、压板(31)、滚珠衬套(32)和齿条(33)固定连接为一个整体,齿条(33)和摆动轴(37)上固定的齿轮(36)相啮合,滑块(35)安装在齿轮箱(25)的内侧;所述的四臂机构(4)包括带有副减速机(42)的副电机(41)以及通过副减速机(42)连接的上臂(43)、上臂(43)通过弹性元件(52)和球头(53)连接的下臂(44),下臂(44)通过球头...
【专利技术属性】
技术研发人员:韩立光,冯攀,孙同亮,
申请(专利权)人:济南翼菲自动化科技有限公司,
类型:新型
国别省市:山东,37
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