旋转焊枪自动焊接机器人制造技术

技术编号:19385642 阅读:26 留言:0更新日期:2018-11-10 00:51
旋转焊枪自动焊接机器人,是由立柱部件、悬臂梁部件及旋转焊枪滑座部件三部分组成。其中立柱部件装配固定在地面上,悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上,旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。立柱部件可操控悬臂梁部件绕立柱转动及垂直升降运动,旋转焊枪滑座部件可沿悬臂梁移动,并操控焊枪作水平直线运动、垂直升降移动、绕焊枪座公转转动和自传转动。本实用新型专利技术旋转焊枪自动焊接机器人,能满足个性化定制、模块化组合的条件,更高效、更快捷实现差异化生产,满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。

Automatic welding robot for rotating welding torch

The automatic welding robot of rotating welding torch is composed of three parts: column parts, cantilever beam parts and sliding seat parts of rotating welding torch. The column component assembly is fixed on the ground, the cantilever beam component is assembled on the column component, and the rotary welding gun sliding seat component is assembled on the cantilever beam component. The column component can control the cantilever beam component to rotate around the column and move vertically. The sliding seat component of the rotary welding torch can move along the cantilever beam, and the welding torch can be controlled to rotate horizontally, vertically, revolving and autobiographically. The automatic welding robot of the rotary welding torch of the utility model can meet the conditions of personalized customization and modular combination, realize differential production more efficiently and quickly, and meet the welding requirements of omni-directional welding parts of different shapes and sizes.

【技术实现步骤摘要】
旋转焊枪自动焊接机器人
本技术涉及一种用于工业生产的焊接机器人,特别涉及一种能满足个性化定制、模块化组合的条件,更高效、更快捷实现差异化生产,满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。
技术介绍
目前,我国工业生产,需要可以根据客户的生产要求,能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人,满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。现有一些自动焊接机器人,因过于笨重庞大,结构复杂,而且不能进行上下、左右和前后的全方位自动定位焊接,焊枪不能绕焊接工件公转,工件必须与变位机配合使用,工件要牢固装配在变位机上,而且一个变位器只能装配一件工件,工件装配时间长,劳动强度高,不能流水作业。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种结构较简单轻便、能高效、快捷实现个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人,满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。本技术采用以下技术方案:一种旋转焊枪自动焊接机器人,由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成;所述的立柱部件垂直装配固定在地面上,所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上,所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上。立柱部件主要由:立柱底板、立柱底座、立柱底座防护罩、立柱转动减速机、立柱中心轴、立柱和悬臂梁升降减速机组成;悬臂梁部件主要由:立柱滑座、悬臂梁、悬臂梁滑座、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱组成;旋转焊枪滑座部件主要由:旋转焊枪减速机、旋转焊枪座防护罩、电滑环、水气旋转接头、送丝机二、旋转焊枪旋转轴、旋转焊枪旋转轴护套、旋转焊枪旋转轴下端连接座、焊枪水平直线运动线性模组、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组、焊枪自转卡具焊和枪焊枪组成。旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机:立柱转动数控电机、悬臂梁升降数控电机、旋转焊枪座移动数控电机、旋转焊枪旋转轴转动数控电机、焊枪水平直线运动线性模组数控电机、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机、焊枪自传数控电机。立柱转动数控电机驱动悬臂梁绕立柱作水平圆周运动,悬臂梁升降数控电机驱动悬臂梁作垂直升降运动;旋转焊枪座移动数控电机驱动旋转焊枪座在悬臂梁上作水平直线运动;旋转焊枪旋转轴转动数控电机驱动旋转焊枪旋转轴转动;焊枪水平直线运动线性模组数控电机驱动焊枪作水平直线运动;焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机驱动焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动;焊枪自传数控电机驱动焊枪自转。所述的立柱部件,立柱底板固定在地面上、立柱底座通过立柱垂直度调整顶丝,调整立柱垂直度在合适位置后,与立柱底板螺栓连接固定,立柱底座上端与立柱中心轴法兰连接,立柱转动减速机空心轴套在立柱中心轴上但不能与空心轴接触,立柱转动减速机装配在与立柱底座上端固定的立柱转动减速机定位板上,立柱底座安装底座防护罩,防护罩上端固定在立柱转动减速机下方底板上,防护罩下端固定在防护罩固定板上,立柱转动减速机空心轴法兰与立柱底部连接,立柱套在立柱中心轴上,立柱上下两端的两个轴承分别装配在立柱中心轴上,立柱上端装配悬臂梁升降减速机,悬臂梁升降丝杆一端装配在减速机空心轴上,丝杆另一端穿过悬臂梁,丝杆螺母固定在悬臂梁上,丝杆上部安装一个万向节,实时调整丝杆与丝杆螺母配合在合适位置,旋转丝杆升降悬臂梁,立柱三个外侧面分别安装三条线性滑轨,滑轨上的滑块分别安装在立柱滑座内侧面上,立柱滑座上的滑块可以通过滑块位置调整顶丝,调整滑块与滑轨配合在合适位置并紧固固定。所述的悬臂梁部件中,立柱滑座四个外侧面上分别安装悬臂梁与立柱滑座装配连接件、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱,悬臂梁装配在悬臂梁连接件上,悬臂梁内壁上方安装一根线性滑轨,下方安装两根圆柱形滑轨和一条悬臂梁防尘密封带,悬臂梁两端分别安装丝杆定位座和数控电机安装座,丝杆两端分别安装在丝杆定位座和数控电机安装座上。所述的旋转焊枪滑座部件中,旋转焊枪旋转轴装配在旋转焊枪减速机空心轴内,旋转焊枪减速机底面板安装在悬臂梁滑座上,调整旋转焊枪减速机底面板上的顶丝,可以调整旋转焊枪旋转轴的垂直度,旋转焊枪旋转轴上端依次串联装配空心接线腔件、联轴器、水气旋转接头、电滑环,旋转焊枪减速机上面板固定旋转焊枪座防护罩,旋转焊枪座防护罩内侧分别安装两根直线滑轨,水气旋转接头外环止转杆安装在直线滑轨上,阻止水气旋转接头外环转动,旋转焊枪座防护罩上方安装送丝机二,旋转焊枪旋转轴下端与旋转焊枪旋转轴下部连接座连接,焊枪水平直线运动线性模组安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座一垂直侧面上,焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组安装在焊枪水平直线运动线性模组的移动滑块上,焊枪插座和氩弧焊与二保焊焊丝变位杆分别安装在旋转焊枪旋转轴下部连接座下方斜内侧面上,焊枪自转卡具连接件一侧安装在焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组的移动滑块上,另一侧与焊枪自转卡具连接。所述的立柱转动减速机立板、悬臂梁升降减速机立板及旋转焊枪减速机立板,均由减速机立板组件一和减速机立板组件二组合形成;所述的立柱底座防护罩立板、旋转焊枪座防护罩立板、焊枪冷却水箱立板及数控系统控制箱立板均由防护罩立板组件一和防护罩立板组件二组合形成;所述的旋转焊枪旋转轴护套是由两个旋转焊枪旋转轴护套组件组合形成。所述的旋转焊枪旋转轴下部连接座,内侧面安装氩弧焊和二保焊的焊枪插座及焊丝变位杆,氩弧焊和二保焊的焊枪插头可以互换插在焊枪插座上;焊丝变位杆摆动到相应的氩弧焊或二保焊的焊丝管上方,送丝机二传送下的焊丝相应送到对应的焊丝管内。所述的悬臂梁滑座,其内侧上方安装线性滑轨滑块,中间安装丝杆螺母,下方安装直线滚轮滑块;滑座两侧分别安装悬臂梁防尘密封带压紧轴组件,压住悬臂梁防尘密封带使其与悬臂梁贴合防尘。本技术旋转焊枪自动焊接机器人其优点是:本技术提供一种结构简单轻便、高效、快捷、个性化定制、模块化组合的差异化的焊接机器人,满足不同形状、大小的全方位焊件的焊接要求。是一种集多功能性、经济性和实用性为一体的新型焊接机器人。本技术不需要人工焊接;焊枪可以绕焊接工件公转不需要变位器裝卡配合;本技术焊枪设计成可以互换使用二氧化碳气体保护焊接和氩弧焊接生产,提高该自动焊机器人的功能和使用率,焊枪可公转、自传和升降,线性滑轨控制焊枪水平摆动和垂直摆动,能满足平焊、堆焊和角焊的三维复杂焊接轨迹要求,本技术可广泛应用在阀门堆焊、汽车制造业、金属加工、五金家电、钢构、压力容器、机械加工制造、造船、航天等领域。附图说明图1本技术旋转焊枪自动焊接机器人总装图;图2Ⅰ立柱部件图,图2-1A向减速机立板组件图;图2-2A向防护罩立板组件图;图2-3G向立柱转动减速机定位板图;图2-4H向立柱底座与底板连接装配组件图;图3ⅡB向悬臂梁部件图,图3-1C向悬臂梁部件截面图;图4Ⅲ旋转焊枪滑座部件图;图4-1D向旋转焊枪滑座部件图;图4-2焊枪水平直线运动线性模组与焊枪水平摆动线性模组装配方式图;图4-3焊枪水平直线运动线性模组与焊枪垂直摆动线性模组装配方式图;图4-4E向氩弧焊与二保焊焊丝变位图;图4-5旋转焊枪旋转轴保护罩截面图;图中标记:Ⅰ立柱部件、Ⅱ悬臂梁部件、Ⅲ旋转焊枪滑座部件。立柱底板1、立柱底座法兰盘2、立柱垂直度调整顶丝3、立柱底座与立柱底座法兰盘装配本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种旋转焊枪自动焊接机器人,其特征是:由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成;所述的立柱部件垂直装配固定在地面上,所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上,所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上,立柱部件主要由:立柱底板、立柱底座、立柱底座防护罩、立柱转动减速机、立柱中心轴、立柱和悬臂梁升降减速机组成;悬臂梁部件主要由:立柱滑座、悬臂梁、悬臂梁滑座、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱组成;旋转焊枪滑座部件主要由:旋转焊枪减速机、旋转焊枪座防护罩、电滑环、水气旋转接头、送丝机二、旋转焊枪旋转轴、旋转焊枪旋转轴护套、旋转焊枪旋转轴下端连接座、焊枪水平直线运动线性模组、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组、焊枪自转卡具和焊枪组成。

【技术特征摘要】
1.一种旋转焊枪自动焊接机器人,其特征是:由立柱部件、悬臂梁部件、旋转焊枪滑座部件三部分组成;所述的立柱部件垂直装配固定在地面上,所述的悬臂梁部件装配在所述的立柱部件上,所述的旋转焊枪滑座部件装配在所述的悬臂梁部件上,立柱部件主要由:立柱底板、立柱底座、立柱底座防护罩、立柱转动减速机、立柱中心轴、立柱和悬臂梁升降减速机组成;悬臂梁部件主要由:立柱滑座、悬臂梁、悬臂梁滑座、送丝机一、焊枪冷却水箱和数控系统控制箱组成;旋转焊枪滑座部件主要由:旋转焊枪减速机、旋转焊枪座防护罩、电滑环、水气旋转接头、送丝机二、旋转焊枪旋转轴、旋转焊枪旋转轴护套、旋转焊枪旋转轴下端连接座、焊枪水平直线运动线性模组、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组、焊枪自转卡具和焊枪组成。2.根据权利要求1所述的旋转焊枪自动焊接机器人,其特征是:旋转焊枪自动焊接机器人包含7个数控电机:立柱转动数控电机、悬臂梁升降数控电机、旋转焊枪座移动数控电机、旋转焊枪旋转轴转动数控电机、焊枪水平直线运动线性模组数控电机、焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机、焊枪自传数控电机。3.根据权利要求1所述的旋转焊枪自动焊接机器人,其特征是:立柱转动数控电机驱动悬臂梁绕立柱中心轴作水平圆周运动,悬臂梁升降数控电机驱动悬臂梁作垂直升降运动;旋转焊枪座移动数控电机驱动旋转焊枪座在悬臂梁上作水平直线运动;旋转焊枪旋转轴转动数控电机驱动旋转焊枪旋转轴转动;焊枪水平直线运动线性模组数控电机驱动焊枪作水平直线运动;焊枪水平直线摆动或垂直直线摆动线性模组数控电机驱动焊枪作水平直线摆动或垂直直线摆动;焊枪自传数控电机驱动焊枪自转动。4.根据权利要求1所述的旋转焊枪自动焊接机器人,其特征是:所述的立柱部件中,立柱底板固定在地面上、立柱底座下端与立柱底座法兰盘螺栓连接,通过立柱垂直度调整顶丝,调整立柱垂直度到合适位置后,与立柱底板螺栓连接固定,立柱底座上端与立柱中心轴法兰连接,立柱转动减速机空心轴套在立柱中心轴上,但不能与空心轴接触,立柱转动减速机装配在与立柱底座上端固定的立柱转动减速机定位板上,立柱底座安装底座防护罩,底座防护罩上端固定在立柱转动减速机下底板上,底座防护罩下端固定在防护罩固定板上,立柱转动减速机空心轴法兰与立柱下端连接,立柱套在立柱中心轴上,立柱上下两端的两个轴承分别装配在立柱中心轴上,立柱上端装配悬臂梁升降减速机,悬臂梁升降丝杆一端装配在减速机空心轴上,丝杆另一端穿过悬臂梁,丝杆螺母固定在悬臂梁上,旋转丝杆可升降悬臂梁,丝杆上部安装一个万向节,实时调整丝杆与丝杆螺母配合在合适的角度位置,消除丝杆安装误差;立柱三个外侧面分别安装三条线性滑轨,...

【专利技术属性】
技术研发人员:卓世达
申请(专利权)人:北京航天美利达自动焊设备科技有限公司
类型:新型
国别省市:北京,11

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