支撑系统和AGV技术方案

本发明专利技术提供了一种支撑系统和AGV，其中支撑系统包括第一支撑机构、第二支撑机构和驱动单元，第一支撑机构包括转动安装于车身结构上的第一曲柄、与第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与第一连杆的自由端转动连接并与车身机构上下滑动连接的第一滑动支撑件，第二支撑机构包括转动安装于车身结构上的第二曲柄、与第二曲柄的转动连接的第二连杆以及与第二连杆转动连接并与车身机构上下滑动连接的第二滑动支撑件，驱动单元驱动连接于第一曲柄与第一连杆转动连接处的第一输出端和驱动连接于第二曲柄与第二连杆转动连接处的第二输出端。本发明专利技术的支撑系统可以避免车身结构晃动。

Support system and AGV

The invention provides a support system and an AGV, in which the support system comprises a first support mechanism, a second support mechanism and a driving unit. The first support mechanism comprises a first crank rotated on the body structure, a first connecting rod rotated with the free end of the first crank and a free end rotated connection with the first connecting rod. The second supporting mechanism includes the second crank rotating mounted on the body structure, the second connecting rod rotating connected with the second crank, and the second sliding supporting member rotating connected with the second connecting rod and sliding connected with the body mechanism up and down. The driving unit drives the connection. The first output terminal connected with the rotational connection of the first crank and the first connecting rod and the second output terminal connected with the rotational connection of the second crank and the second connecting rod are driven. The support system of the invention can avoid the body structure shaking.

【技术实现步骤摘要】
支撑系统和AGV
本专利技术属于无人运输车
，尤其涉及一种支撑系统和应用该支撑系统的AGV。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV一般包括用于装载货物的车身结构以及安装于车身结构底部用于支撑车身结构的车轮，在装载货物或将货物从车身结构上卸载时，车身结构容易出现晃动。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种支撑系统，旨在解决现有技术中车身结构容易晃动的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种支撑系统，用于支撑车身结构，支撑系统包括，第一支撑机构，第一支撑机构固定于车身机构上，第一支撑机构包括转动安装于车身结构上的第一曲柄、与第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与第一连杆的自由端转动连接并与车身机构上下滑动连接的第一滑动支撑件，第一曲柄、第一连杆和第一滑动支撑件所在的高度依次降低，第一曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第一曲柄与第一连杆转动连接处的高度；第二支撑机构，第二支撑机构固定于车身结构上并与第一支撑机构间距安装，第二支撑机构包括转动安装于车身结构上的第二曲柄、与第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与第二连杆的自由端转动连接并与车身机构上下滑动连接的第二滑动支撑件，第二曲柄、第二连杆和第二滑动支撑件所在的高度依次降低，第二曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第二曲柄与第二连杆转动连接处的高度；驱动单元，驱动单元连接于第一支撑机构与第二支撑机构之间，驱动单元包括转动连接第一曲柄或第一连杆的第一输出端以及驱动连接第二曲柄或第二连杆且输出驱动力的第二输出端，第一曲柄与竖直线呈角度设置，第一曲柄的与第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元，第二曲柄与竖直线呈角度设置，第二曲柄的与第二连杆转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元。进一步地，第二曲柄包括与第二连杆转动连接的本体和与本体一体设置的延伸部，第二曲柄于本体与延伸部交汇处与车身结构转动连接，延伸部和本体所在的高度依次降低，支撑系统还包括一端与第一曲柄转动连接且另一端与延伸部的自由端转动连接的同步连杆，同步连杆固定连接于第一曲柄的两端之间的位置。进一步地，第一滑动支撑件包括与车身结构上下滑动连接的第一滑动部，第一滑动部的顶端与第一连杆转动连接。进一步地，第一支撑机构还包括固定于车身结构上且与第一滑动部导向配合的第一导向件以及与第一滑动部的底端固定连接的第一脚垫，第一导向件开设有与第一滑动部导向配合的第一导向孔，第一导向孔沿一竖直线开设，第一脚垫包括用于与地面支撑配合的第一支撑面。进一步地，第二滑动支撑件包括与车身结构上下滑动连接的第二滑动部，第二滑动部的顶端与第二连杆转动连接。进一步地，第二支撑机构还包括固定于车身结构上且与第二滑动部导向配合的第二导向件以及与第二滑动部的底端固定连接的第二脚垫，第二导向件开设有与第二滑动部导向配合的第二导向孔，第二导向孔沿一竖直线开设，第二脚垫包括用于与地面支撑配合的第二支撑面。进一步地，驱动单元包括伸向第二支撑机构的电缸，电缸包括缸本体、固定于缸本体上的固定轴以及与缸本体滑动伸缩配合以驱动第二支撑机构运动的驱动轴，固定轴具有转动连接第一曲柄或第一连杆的第一输出端，驱动轴具有驱动连接第二曲柄或第二连杆的第二输出端。本专利技术还提供了一种AGV，包括车身结构和至少两上述的支撑系统，两支撑系统固定于车身结构上。进一步地，AGV还包括固定与车身机构上且与两支撑系统信号连接的信号控制器，信号控制器与两支撑系统中的驱动单元信号连接。进一步地，AGV还包括固定于车身结构底部的滚轮。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：当AGV停留在取货地点时，驱动单元的第二输出端向第二支撑机构输出驱动力(具体地，该驱动力为推力)，使得第二曲柄和第二连杆向远离驱动单元的方向运动，与此同时，第二曲柄或第二连杆会对第二输出端产生一个反向作用力，该反向作用力会推动驱动单元运动并使得驱动单元靠近第一支撑机构，在此过程中，随着驱动单元靠近第一支撑机构，第一输出端推动第一曲柄和第一连杆向远离驱动单元的方向运动。具体地，第二输出端使得第二曲柄与第二连杆的转动连接处向远离驱动单元的方向运动，在此过程中，由于第二曲柄与车身结构转动连接，因此，第二曲柄以车身结构为支座转动，且第二曲柄与车身结构转动连接处的高度始终不变，而第二曲柄与车身结构的转动连接处的高度高于第二曲柄与第二连杆转动连接处的高度，故第二曲柄的与第二连杆转动连接处的端部在向远离驱动单元的运动时具有向下运动的分量，进而第二曲柄可驱动第二连杆运动，并且第二连杆的运动也具有向下运动的分量，又由于第二连杆与第二滑动支撑件转动连接，第二滑动支撑件与车身结构上下滑动连接，因此，第二曲柄可通过第二连杆驱动第二滑动支撑件沿直线向下运动，直至第二滑动支撑件与地面抵顶配合以支撑车身结构，同理，第一输出端也可通过一曲柄和第一连杆驱动第一滑动支撑件向下运动，亦可使第一滑动支撑件与地面抵顶配合以支撑车身结构。如此，即使搬运机器人在装载或取下货物时会对车身结构产生水平方向的外力作用，由于第一滑动支撑件和第二滑动支撑件对车身结构的支撑作用，车身机构不会发生晃动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的AGV的立体图。图2是图1的左视图。附图标记说明：100AGV33本体10车身结构34延伸部11滚轮35第二连杆20支撑系统36第二滑动支撑件21第一支撑机构37第二滑动部22第一曲柄38第二脚垫23第一连杆39第二导向件24第一滑动支撑件41驱动单元25第一滑动部42固定轴26第一脚垫43第一输出端27第一导向件44驱动轴31第二支撑机构45第二输出端32第二曲柄51同步连杆具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者间接在该另一个元件上。当一个元件被称为是“连接于”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或间接连接至该另一个元件上。需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本专利技术的描述中，“多个”的含义本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种支撑系统，用于支撑车身结构，其特征在于，所述支撑系统包括，第一支撑机构，所述第一支撑机构固定于所述车身机构上，所述第一支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第一曲柄、与所述第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与所述第一连杆的自由端转动连接并与所述车身机构上下滑动连接的第一滑动支撑件，所述第一曲柄、所述第一连杆和所述第一滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第一曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第一曲柄与所述第一连杆转动连接处的高度；第二支撑机构，所述第二支撑机构固定于所述车身结构上并与所述第一支撑机构间距安装，所述第二支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第二曲柄、与所述第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与所述第二连杆的自由端转动连接并与所述车身机构上下滑动连接的第二滑动支撑件，所述第二曲柄、所述第二连杆和所述第二滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第二曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第二曲柄与所述第二连杆转动连接处的高度；驱动单元，所述驱动单元连接于所述第一支撑机构与所述第二支撑机构之间，所述驱动单元包括转动连接所述第一曲柄或所述第一连杆的第一输出端以及驱动连接所述第二曲柄或所述第二连杆且输出驱动力的第二输出端，所述第一曲柄与竖直线呈角度设置，所述第一曲柄的与所述第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近所述驱动单元，所述第二曲柄与竖直线呈角度设置，所述第二曲柄的与所述第二连杆转动连接的一端相对于另一端靠近所述驱动单元。...

【技术特征摘要】
1.一种支撑系统，用于支撑车身结构，其特征在于，所述支撑系统包括，第一支撑机构，所述第一支撑机构固定于所述车身机构上，所述第一支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第一曲柄、与所述第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与所述第一连杆的自由端转动连接并与所述车身机构上下滑动连接的第一滑动支撑件，所述第一曲柄、所述第一连杆和所述第一滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第一曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第一曲柄与所述第一连杆转动连接处的高度；第二支撑机构，所述第二支撑机构固定于所述车身结构上并与所述第一支撑机构间距安装，所述第二支撑机构包括转动安装于所述车身结构上的第二曲柄、与所述第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与所述第二连杆的自由端转动连接并与所述车身机构上下滑动连接的第二滑动支撑件，所述第二曲柄、所述第二连杆和所述第二滑动支撑件所在的高度依次降低，所述第二曲柄与所述车身结构转动连接处的高度高于所述第二曲柄与所述第二连杆转动连接处的高度；驱动单元，所述驱动单元连接于所述第一支撑机构与所述第二支撑机构之间，所述驱动单元包括转动连接所述第一曲柄或所述第一连杆的第一输出端以及驱动连接所述第二曲柄或所述第二连杆且输出驱动力的第二输出端，所述第一曲柄与竖直线呈角度设置，所述第一曲柄的与所述第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近所述驱动单元，所述第二曲柄与竖直线呈角度设置，所述第二曲柄的与所述第二连杆转动连接的一端相对于另一端靠近所述驱动单元。2.如权利要求1所述的支撑系统，其特征在于，所述第二曲柄包括与所述第二连杆转动连接的本体和与所述本体一体设置的延伸部，所述第二曲柄于所述本体与所述延伸部交汇处与所述车身结构转动连接，所述延伸部和所述本体所在的高度依次降低，所述支撑系统还包括一端与所述第一曲柄转动连接且另一端与所述延伸部的自由端转动连接的同步连杆，所述同步连杆固定连接于所述第一曲柄的两端之间的位置。3.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：周全，梁明庄，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44