一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车技术

一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车，包括：当AGV小车到达预设位置或者AGV小车停止移动时，获取AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数，将实时定位参数与预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当偏移误差未处于允许误差范围内时，获取AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制舵机驱动总成部件根据偏移误差及编码器的当前数据驱动舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至偏移误差处于允许误差范围内。实施本发明专利技术实施例，能够调整AGV小车的自动驾驶路线来校准定位，使得AGV小车定位更加精准，减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，从而提高了AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。

A docking positioning and calibration method based on AGV car and AGV car

A docking positioning method based on AGV car and AGV car include: when the AGV car arrives at the preset position or the AGV car stops moving, the real-time positioning parameters of the laser positioning components installed on the AGV car body are obtained, and the real-time positioning parameters are compared with the standard positioning parameters corresponding to the preset position, and the deviation is obtained. Shift error: When the offset error is not within the allowable error range, the current data of the encoder in the steering gear drive assembly of AGV car is obtained, and the steering wheel of the steering gear drive assembly is driven by the steering gear drive assembly according to the offset error and the current data of the encoder until the offset error is in place. Permissible error range. The implementation of the embodiment of the present invention can adjust the automatic driving route of the AGV car to calibrate the positioning, make the positioning of the AGV car more accurate, reduce the deviation existing in the docking of the AGV car with the shelf, and thus improve the operational accuracy of the AGV car for taking and placing goods or materials.

【技术实现步骤摘要】
一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车
本专利技术涉及电子设备
，尤其涉及一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车。
技术介绍
目前，AGV小车(AutomatedGuidedVehicles，自动驾驶车)由于其自动化程度高以及智能化水平高的特点，被广泛应用于物流传输行业。AGV小车可以在没有人工引航的情况下沿预定路线自动驾驶，将待传输的货物或者物料自动从起始点运送到货架，并到达货架旁执行取放货物或者物料的操作。在实践中发现，在AGV小车自动驾驶的过程中，AGV小车自动驾驶的路线往往会与预定路线产生偏差，这会导致AGV小车到达货架旁与货架对接时存在偏差，进而导致AGV小车取放货物或者物料的操作精准度低的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例公开一种基于AGV小车的对接定位校准方法及AGV小车，能够减小AGV小车与货架对接时存在的偏差，提高AGV小车取放货物或者物料的操作精准度。本专利技术实施例第一方面公开一种基于AGV小车的对接定位校准方法，包括：当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实例第一方面中，所述方法还包括：检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；当检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动，并执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，所述方法还包括：当所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；当所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实例第一方面中，所述方法还包括：当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数，并将所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；当接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；当判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作，判断所述维修操作是否执行完毕，当所述维修操作执行完毕时，执行所述的根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；当判断出未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，执行所述的获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实例第一方面中，在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，所述方法还包括：判断所述检修指令是否为人工检修指令；如果是，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实例第一方面中，所述将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差，包括：计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。本专利技术实施例第二方面公开一种AGV小车，包括：第一获取单元，用于当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；第二获取单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据；控制单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于允许误差范围内时，控制所述舵机驱动总成部件根据所述比较单元得到的所述偏移误差及所述第二获取单元获取的所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：检测单元，用于检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；第一移动单元，用于当所述检测单元检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；并触发所述第一获取单元执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；识别单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；当所述比较单元得到的所述偏移误差处于所述允许误差范围内并且所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。作为一种可选的实施方式，在本专利技术实施例第二方面中，所述AGV小车还包括：监测单元，用于当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数；发送单元，用于将所述监测单元监测的所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；判断单元，用于当接收到所述控制终端根据所述发送单元发送的所述车况参数返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；执行单元，用于当所述判断单元判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作；所述判断单元，还用于判断所述执行单元执行的所述维修操作是否执行完毕；所述第一移动单元，还用于当所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于AGV小车的对接定位校准方法，其特征在于，包括：当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。

【技术特征摘要】
1.一种基于AGV小车的对接定位校准方法，其特征在于，包括：当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；当所述偏移误差未处于允许误差范围内时，获取所述AGV小车的舵机驱动总成部件中编码器的当前数据，并控制所述舵机驱动总成部件根据所述偏移误差及所述编码器的当前数据驱动所述舵机驱动总成部件的舵轮行走和/或转向，直至所述偏移误差处于所述允许误差范围内。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：检测所述AGV小车是否接收到预先与所述AGV小车建立连接的控制终端发送的控制指令；所述控制指令至少包括预设位置的位置标识和预设操作，所述预设操作包括取物料操作或者放物料操作；当检测出所述AGV小车接收到所述控制指令时，根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动，并执行所述的当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；当所述偏移误差处于所述允许误差范围内时，所述方法还包括：当所述预设操作为所述取物料操作时，识别与所述预设位置对应的货架上是否存在待装载物料，当所述货架上有所述待装载物料存在时，执行所述取物料操作；当所述预设操作为所述放物料操作时，识别所述AGV小车上是否装载有待卸载物料，当所述AGV小车上装载有所述待卸载物料时，执行所述放物料操作。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当所述AGV小车停止移动时，利用所述AGV小车的车况监测装置监测当前时刻所述AGV小车的车况参数，并将所述车况参数发送至所述控制终端，以使所述控制终端根据所述车况参数判断所述AGV小车是否处于故障状态并在所述AGV小车处于所述故障状态时返回检修指令；当接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，判断所述检修指令是否为自动检修指令；当判断出所述检修指令为所述自动检修指令时，利用所述AGV小车内置的维修装置执行与所述自动检修指令对应的维修操作，判断所述维修操作是否执行完毕，当所述维修操作执行完毕时，执行所述的根据所述控制指令包括的所述位置标识，按照预先规划的第一移动路径朝向所述预设位置移动；当判断出未接收到所述控制终端返回的所述检修指令时，执行所述的获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在判断出所述检修指令不为所述自动检修指令之后，所述方法还包括：判断所述检修指令是否为人工检修指令；如果是，根据所述人工检修指令包括的检修位置标识，按照预先规划的第二移动路径朝向预设检修位置移动。5.根据权利要求1～4任一项所述的方法，其特征在于，所述将所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差，包括：计算所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在预设坐标系中的横坐标与所述标准定位参数中的横坐标的第一差值、所述实时定位参数中的所述AGV小车的实时位置在所述预设坐标系中的纵坐标与所述标准定位参数中的纵坐标的第二差值和所述实时定位参数中的偏向角度与所述标准定位参数中的偏向角度的第三差值；将所述第一差值、所述第二差值和所述第三差值确定为偏移误差。6.一种AGV小车，其特征在于，包括：第一获取单元，用于当所述AGV小车到达预设位置或者所述AGV小车停止移动时，获取所述AGV小车车体上安装的激光定位部件的实时定位参数；比较单元，用于将所述第一获取单元获取到的所述实时定位参数与所述预设位置对应的标准定位参数进行比较，得到偏移误差；第二获取单元，用于当所述比较单元得到的所述偏移误差未处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙浩，彭华明，张绍华，
申请(专利权)人：广州市远能物流自动化设备科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44