悬挂结构和AGV制造技术

本发明专利技术提供了一种悬挂结构和AGV，其中，悬挂结构包括第一转动连接件、第二转动连接件和弹性组件，第一转动连接件转动安装于车身结构上，第一转动连接件具有第一转动公端和第一转动母端，第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，第一转动连接孔与车身结构转动连接，第一转动公端与车轮转动连接；第二转动连接件转动安装于车身结构上，第二转动连接件具有第二转动公端和第二转动母端，第二转动连接件于第二转动公端与第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，第二转动连接孔与车身结构转动连接，第二转动公端与车轮转动连接。本发明专利技术的悬挂结构可减小车轮在行进过程的振动，保证车轮在凹凸不平的路面仍能良好的着地。

Suspension structure and AGV

The invention provides a suspension structure and an AGV, in which the suspension structure includes a first rotating connector, a second rotating connector and an elastic component. The first rotating connector is rotated and installed on the body structure. The first rotating connector has a first rotating public end and a first rotating mother end, and the first rotating connector is in the first rotating public. A first rotating connecting hole is arranged between the end and the first rotating mother end, and the first rotating connecting hole is rotationally connected with the body structure, and the first rotating male end is rotationally connected with the wheel; the second rotating connecting member is rotationally installed on the body structure, and the second rotating connecting member has the second rotating male end and the second rotating female end, and the second rotating connection. A second rotating connecting hole is arranged between the second rotating public end and the second rotating mother end, the second rotating connecting hole is rotating connected with the body structure, and the second rotating public end is rotating connected with the wheel. The suspension structure of the invention can reduce the vibration of the wheel in the course of driving and ensure that the wheel can still land well on the rough road surface.

【技术实现步骤摘要】
悬挂结构和AGV
本专利技术属于无人运输车
，尤其涉及一种悬挂结构和应用该悬挂结构的AGV。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，AGV具有车轮，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，AGV一般包括车身、安装于车身上的动力系统以及安装于车身上并驱动连接于动力系统的舵轮。AGV实际行进的地面并不一定十分理想，可能存在凸台、沟道等不平坦地面，当AGV行进到不平坦地面时，车轮行进过程中会产生较大的振动，降低车轮的使用寿命。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种悬挂结构，旨在解决现有技术中车轮在行进过程中会产生较大的振动的技术问题。本专利技术是这样实现的，一种悬挂结构，用于缓冲相互连接的车身结构与车轮之间的振动，悬挂结构包括第一转动连接件、第二转动连接件和弹性组件，第一转动连接件转动安装于车身结构上，第一转动连接件具有于其一端形成的第一转动公端和于其另一端形成的第一转动母端，第一转动公端与第一转动母端形成有高度差，第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，第一转动连接孔与车身结构转动连接，第一转动公端与车轮转动连接，第一转动公端与第一转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；第二转动连接件转动安装于车身结构上，第二转动连接件具有于其一端形成的第二转动公端和于其另一端形成的第二转动母端，第二转动公端与第二转动母端形成有高度差，第二转动连接件于第二转动公端与第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，第二转动连接孔与车身结构转动连接，第二转动公端与车轮转动连接，转动连接第二转动公端与第二转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；弹性组件包括弹性件和与车身结构固定连接或上下滑动连接的限制座，弹性件弹性连于限制座与第二转动母端之间。进一步地，悬挂结构还包括一连接器，连接器的一端与第一转动母端转动连接，连接器的另一端与第二转动母端转动连接，限制座开设有供连接器穿过的穿孔，穿孔与连接器之间设置有供连接器上下摆动的摆动间隙。进一步地，悬挂结构还包括一连接器，连接器的一端与第一转动母端转动连接，连接器的另一端与第二转动母端转动连接，限制座连接器供连接器穿过的穿孔，连接器与穿孔的孔壁滑动贴合，限制座与车身结构上下滑动连接。进一步地，连接器与弹性件导向配合，弹性组件还包括与限制座间距设置以装配弹性件的抵接结构，抵接结构与连接器固定连接。进一步地，悬挂结构还包括一固定于车身结构上的悬挂安装件，第一转动连接件的第一转动连接孔转动连接于悬挂安装件上，第二转动连接件的第二转动连接孔转动连接于悬挂安装件上，限制座与悬挂安装件固定连接或上下滑动连接。本专利技术还提供一种AGV，包括车身结构、至少两组与车身结构连接的车轮组件和与车轮组件一一对应设置的悬挂系统，每一车轮组件均包括一车轮，悬挂系统包括一同步连接件和两上述的悬挂结构，两悬挂结构排布于车轮的两侧，同步连接件与两第二转动连接件或两第一转动连接件固定连接。进一步地，车轮组件还包括用于安装车轮的车轮安装件，悬挂安装件与车身结构固定连接，悬挂结构中的第一转动公端和第二转动公端各通过一转轴与车轮安装件转动连接。进一步地，AGV还包括固定于车身结构上以支撑车身结构的至少一支撑系统，支撑系统包括第一支撑机构、第二支撑机构和驱动单元，第一支撑机构固定于车身机构上，第一支撑机构包括转动安装于车身结构上的第一曲柄、与第一曲柄的自由端转动连接的第一连杆以及与第一连杆的自由端转动连接并与车身机构上下滑动连接的第一滑动支撑件，第一曲柄、第一连杆和第一滑动支撑件所在的高度依次降低，第一曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第一曲柄与第一连杆转动连接处的高度；第二支撑机构固定于车身结构上并与第一支撑机构间距安装，第二支撑机构包括转动安装于车身结构上的第二曲柄、与第二曲柄的自由端转动连接的第二连杆以及与第二连杆的自由端转动连接并与车身机构上下滑动连接的第二滑动支撑件，第二曲柄、第二连杆和第二滑动支撑件所在的高度依次降低，第二曲柄与车身结构转动连接处的高度高于第二曲柄与第二连杆转动连接处的高度；驱动单元，驱动单元连接于第一支撑机构与第二支撑机构之间且与车身结构活动连接，驱动单元包括转动连接第一曲柄或第一连杆的第一输出端75以及驱动连接第二曲柄或第二连杆转动连接处的第二输出端76，第一曲柄与竖直线呈角度设置，第一曲柄的与第一连杆转动连接的一端相对于另一端靠近驱动单元，第二曲柄与竖直线呈角度设置，第二曲柄的与第二连杆转动连接的一端靠相对于另一端近驱动单元。进一步地，第二曲柄包括与第二连杆转动连接的本体和与本体一体设置的延伸部，第二曲柄于本体与延伸部交汇处与车身结构转动连接，延伸部和本体所在的高度依次降低，支撑系统还包括一端与第一曲柄转动连接且另一端与延伸部的自由端转动连接的同步连杆，同步连杆连接于第一曲柄的两端之间的位置。进一步地，AGV包括沿车身结构前后方向延伸设置的至少两支撑系统。本专利技术相对于现有技术的技术效果是：当行进中的车轮经过凸台并与凸台发生碰撞时，凸台会对车轮产生向上跳动的作用力，由于第一转动公端与车轮转动连接，故，车轮可将该作用力传递至第一转动公端，又由于第一转动连接件于第一转动公端与第一转动母端之间的第一转动连接孔转动连接于车身结构上，并且第一转动公端与第一转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置，因此，该向上的作用力可带动第一转动公端以车身结构为支座绕向上摆动，并且带动第一转动母端同步转动，亦即，可使第一转动连接件以车身结构为支座实现上下摆动，同理，第二转动公端亦以车身结构为支座绕向上摆动，并且带动第二转动母端同步转动，亦即，可使第二转动连接件以车身结构为支座实现上下摆动。又由于限制座与车身结构固定连接，弹性件弹性连接于限制座与第二转动母端，故第二转动母端向上转动的同时向限制座方向靠近，此时可压缩位于限制座与第二母端之间的弹性件，以此吸收该作用力产生的能量，从而达到缓冲车身结构与车轮之间的振动，进而可以减缓车身结构与车轮连接处的松动；由于第一转动连接件和第二转动连接件向上摆动可带动车轮向上摆动，可避免车轮与凸台等障碍物发生刚性碰撞，从而可避免车轮损坏，延长车轮和车身结构的使用寿命。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本专利技术实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的AGV的正视结构示意图。图2是本专利技术实施例提供的AGV的左视结构示意图。图3是本专利技术实施例提供的悬挂结构的正视结构示意图。图4是本专利技术实施例提供的悬挂结构的部分结构示意图。图5是本专利技术实施例提供的悬挂结构和车轮组件的立体图。图6是图5中部分结构的立体图。图7是本专利技术实施例提供的支撑系统的结构示意图。附图标记说明：100AGV46弹性件10车身结构47限制座11上支撑架48连接器12支撑柱49抵接结构13下支撑架51悬挂安装件20车轮组件52同步连接件21车轮60支撑系统22车轮安装件61第一支撑机构23连接码62第一曲柄24从动轮63第一连杆31本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种悬挂结构，用于缓冲相互连接的车身结构与车轮之间的振动，其特征在于，所述悬挂结构包括，第一转动连接件，所述第一转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第一转动连接件具有于其一端形成的第一转动公端和于其另一端形成的第一转动母端，所述第一转动公端与所述第一转动母端形成有高度差，所述第一转动连接件于所述第一转动公端与所述第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，所述第一转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第一转动公端与所述车轮转动连接，所述第一转动公端与所述第一转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；第二转动连接件，所述第二转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第二转动连接件具有于其一端形成的第二转动公端和于其另一端形成的第二转动母端，所述第二转动公端与所述第二转动母端形成有高度差，所述第二转动连接件于所述第二转动公端与所述第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，所述第二转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第二转动公端与所述车轮转动连接，转动连接所述第二转动公端与所述第二转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；弹性组件，所述弹性组件包括弹性件和与所述车身结构固定连接或上下滑动连接的限制座，所述弹性件弹性连于所述限制座与所述第二转动母端之间。...

【技术特征摘要】
1.一种悬挂结构，用于缓冲相互连接的车身结构与车轮之间的振动，其特征在于，所述悬挂结构包括，第一转动连接件，所述第一转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第一转动连接件具有于其一端形成的第一转动公端和于其另一端形成的第一转动母端，所述第一转动公端与所述第一转动母端形成有高度差，所述第一转动连接件于所述第一转动公端与所述第一转动母端之间开设有第一转动连接孔，所述第一转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第一转动公端与所述车轮转动连接，所述第一转动公端与所述第一转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；第二转动连接件，所述第二转动连接件转动安装于所述车身结构上，所述第二转动连接件具有于其一端形成的第二转动公端和于其另一端形成的第二转动母端，所述第二转动公端与所述第二转动母端形成有高度差，所述第二转动连接件于所述第二转动公端与所述第二转动母端之间开设有第二转动连接孔，所述第二转动连接孔与所述车身结构转动连接，所述第二转动公端与所述车轮转动连接，转动连接所述第二转动公端与所述第二转动连接孔之间的连线与竖直线程夹角设置；弹性组件，所述弹性组件包括弹性件和与所述车身结构固定连接或上下滑动连接的限制座，所述弹性件弹性连于所述限制座与所述第二转动母端之间。2.如权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一连接器，所述连接器的一端与所述第一转动母端转动连接，所述连接器的另一端与所述第二转动母端转动连接，所述限制座开设有供所述连接器穿过的穿孔，所述穿孔与所述连接器之间设置有供所述连接器上下摆动的摆动间隙。3.如权利要求1所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一连接器，所述连接器的一端与所述第一转动母端转动连接，所述连接器的另一端与所述第二转动母端转动连接，所述限制座连接器供所述连接器穿过的穿孔，所述连接器与所述穿孔的孔壁滑动贴合，所述限制座与所述车身结构上下滑动连接。4.如权利要求2或3所述的悬挂结构，其特征在于，所述连接器与所述弹性件导向配合，所述弹性组件还包括与所述限制座间距设置以装配所述弹性件的抵接结构，所述抵接结构与所述连接器固定连接。5.如权利要求1至3中任意一项所述的悬挂结构，其特征在于，所述悬挂结构还包括一固定于所述车身结构上的悬挂安装件，所述第一转动连接件的所述第一转动连接孔转动连接于所述悬挂安装件上，所述第二转动连接件的所述第二转动连接孔转动连接于所述悬挂安装件上，所述限制座与所述悬挂安装件固定连接或上下滑动连接。6.一种AGV，其特征在于，包括车身结构、至少两组与所述车身结构连接的车轮组件和与所述车轮组件一一对应设置的悬挂系统，每一所述车轮组件均包括一车轮，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周全，梁明庄，
申请(专利权)人：深圳市功夫机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44