一种爬绳机器人结构制造技术

本发明专利技术公开了一种爬绳机器人结构，其结构包括调节控制按钮、设定控制器、牵引导绳、监控摄像头、安装固定底座、工作操作件、除沙液压防坠装置，调节控制按钮设于设定控制器的左侧并且通过电信号相连接，调节控制按钮嵌入安装于除沙液压防坠装置的上表面并且通过黏合的方式相连接，设定控制器嵌入安装于除沙液压防坠装置的内侧并且通过转动的方式相连接。本发明专利技术能够在机器人出现故障并下滑时及时的通过摩擦力强制停止机器人的下滑趋势，防止机器人出现坠落事故而导致机器人毁坏，并且在其下坠时能够自动排沙，增加摩擦力，加快其停止，而在机器人下坠的过程中充气垫能够减小机器人发生碰撞时产生的冲击力，降低机器人的损坏程度。

Structure of climbing rope robot

The invention discloses a rope climbing robot structure, which comprises a regulation control button, a setting controller, a traction guide rope, a monitoring camera, a fixed base, a working manipulator and a hydraulic anti-falling device for sand removal. The adjustment control button is set on the left side of the setting controller and connected by an electric signal to regulate the control press. The button is embedded on the upper surface of the hydraulic anti-falling device for sand removal and connected by bonding. The setting controller is embedded on the inside of the hydraulic anti-falling device for sand removal and connected by rotating. The invention can stop the downward trend of the robot by force of friction in time when the robot fails and slides, prevent the robot from falling accident and lead to the destruction of the robot, and can automatically remove sand, increase friction force and accelerate its stop while the robot falls, while the air cushion energy is inflated during the process of the robot falling. It can reduce the impact force generated by robot collision and reduce the damage degree of robot.

【技术实现步骤摘要】
一种爬绳机器人结构
本专利技术涉及机器人领域，更确切地说，是一种爬绳机器人结构。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动，它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作，但是，目前这种爬绳机器人存在如下缺点：1、当该机器人在爬绳过程中出现故障下滑后，无法及时的制止住机器人的下坠趋势，导致机器人坠毁；2、在机器人制止其下坠的过程中由于产生晃动发生磕碰，该碰撞冲击力易造成机器人内部零件的位移，从而造成机器人的损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术目的是提供一种爬绳机器人结构，以解决现有技术的当该机器人在爬绳过程中出现故障下滑后，无法及时的制止住机器人的下坠趋势，导致机器人坠毁，在机器人制止其下坠的过程中由于产生晃动发生磕碰，该碰撞冲击力易造成机器人内部零件的位移，从而造成机器人的损坏的缺陷。为了实现上述目的，本专利技术是通过如下的技术方案来实现：一种爬绳机器人结构，其结构包括调节控制按钮、设定控制器、牵引导绳、监控摄像头、安装固定底座、工作操作件、除沙液压防坠装置，所述调节控制按钮设于设定控制器的左侧并且通过电信号相连接，所述调节控制按钮嵌入安装于除沙液压防坠装置的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述设定控制器嵌入安装于除沙液压防坠装置的内侧并且通过转动的方式相连接，所述监控摄像头安装于安装固定底座的底面并且通过焊接的方式相连接，所述安装固定底座的底面设有工作操作件并且通过机械过渡连接，所述安装固定底座的上表面与除沙液压防坠装置的底面通过贴合的方式相连接，所述除沙液压防坠装置的上表面设有设定控制器并且通过黏合的方式相连接，所述除沙液压防坠装置包括保护外罩壳、集沙盒、防撞充气垫、离心制动传动机构、摩擦转动连接机构、反复滑动传动机构、活塞运动过渡机构、液压夹紧制止机构、除沙传动机构、电磁充气传动机构，所述保护外罩壳的内侧嵌有集沙盒，所述防撞充气垫安装于保护外罩壳的底端并且通过黏合的方式相连接，所述离心制动传动机构的下方安装有摩擦转动连接机构，所述离心制动传动机构与牵引导绳通过机械过渡连接，所述摩擦转动连接机构设于牵引导绳的右侧并且通过转动的方式相连接，所述摩擦转动连接机构的下方安装有反复滑动传动机构并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑动传动机构的正下方设有活塞运动过渡机构并且通过转动的方式相连接，所述活塞运动过渡机构设于液压夹紧制止机构的上方并且通过机械过渡连接，所述液压夹紧制止机构与牵引导绳通过贴合的方式相连接，所述除沙传动机构与离心制动传动机构通过机械过渡连接，所述除沙传动机构与集沙盒通过嵌套的方式相连接，所述电磁充气传动机构与离心制动传动机构通过转动的方式相连接，所述电磁充气传动机构与防撞充气垫相连接。作为本专利技术进一步地方案，所述离心制动传动机构设有导向主动带轮、离心滑动轮、连接顶杆、拉拽丝线、导线定滑轮、丝线联动棘爪，所述导向主动带轮与牵引导绳通过贴合的方式相连接，所述离心滑动轮设于导向主动带轮的右侧并且轴心线位于同一水平线，所述离心滑动轮的右端面安装有连接顶杆并且通过黏合的方式相连接，所述连接顶杆的尾端设有拉拽丝线的一端并且通过焊接的方式相连接，所述拉拽丝线的另一端通过导线定滑轮与丝线联动棘爪通过黏合的方式转动连接，所述丝线联动棘爪与摩擦转动连接机构通过机械过渡连接。作为本专利技术进一步地方案，所述摩擦转动连接机构设有摩擦棘轮、传输连接皮带、配合连接带轮、联动旋转柱，所述摩擦棘轮与丝线联动棘爪通过啮合的方式转动连接，所述摩擦棘轮与牵引导绳通过贴合的方式转动连接，所述摩擦棘轮通过传输连接皮带与配合连接带轮滚动连接，所述配合连接带轮与联动旋转柱通过焊接的方式转动连接，所述联动旋转柱与反复滑动传动机构通过机械过渡连接。作为本专利技术进一步地方案，所述反复滑动传动机构设有导向嵌入凹槽、连接活动杆、反复滑块、限位滑轨连杆，所述导向嵌入凹槽嵌入安装于联动旋转柱的外表面，所述导向嵌入凹槽与连接活动杆的一端通过嵌套的方式滑动连接，所述连接活动杆的另一端安装有反复滑块并且通过黏合的方式相连接，所述反复滑块与限位滑轨连杆的外侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑块与活塞运动过渡机构通过机械过渡连接。作为本专利技术进一步地方案，所述活塞运动过渡机构设有安装推动连杆、固定滑槽框架、定位固定销、配合旋转圆盘、移动推杆、活塞杆，所述安装推动连杆的顶端设于反复滑块的外侧并且通过黏合的方式相连接，所述安装推动连杆的底端与固定滑槽框架的外表面通过焊接的方式相连接，所述固定滑槽框架的内侧与定位固定销相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述定位固定销嵌入安装于配合旋转圆盘的正表面并且通过黏合的方式相连接，所述配合旋转圆盘的背面安装有移动推杆的一端并且通过转动的方式相连接，所述移动推杆的另一端与活塞杆相连接，所述活塞杆与液压夹紧制止机构通过滑动的方式相连接。作为本专利技术进一步地方案，所述液压夹紧制止机构设有过渡活塞缸、蓄油箱、液压杆套、活塞移动顶杆、压紧顶板、橡胶压垫，所述过渡活塞缸的内侧与活塞杆相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述过渡活塞缸的下方设有液压杆套并且通过黏合的方式相连接，所述过渡活塞缸与蓄油箱相连接，所述蓄油箱与液压杆套相导通，所述液压杆套与活塞移动顶杆相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述活塞移动顶杆的左侧设有压紧顶板并且通过焊接的方式相连接，所述压紧顶板的左侧安装有橡胶压垫。作为本专利技术进一步地方案，所述除沙传动机构设有连接过渡绳索、除沙安装转动块、刮沙板、导沙管道，所述连接过渡绳索的一端与连接顶杆的尾端通过黏合的方式相连接，所述连接过渡绳索的另一端安装有除沙安装转动块并且通过转动的方式相连接，所述除沙安装转动块的内侧嵌有刮沙板，所述除沙安装转动块的内侧与导沙管道的首端通过嵌套的方式相连接，所述导沙管道的尾端嵌于集沙盒的上表面。作为本专利技术进一步地方案，所述电磁充气传动机构设有导向钢丝、固定定滑轮、杠杆转轴、动作正电极、固定负电极、电磁控制阀、充气单向阀，所述导向钢丝的一端安装于连接顶杆并且通过焊接的方式相连接，所述导向钢丝的另一端绕过固定定滑轮与杠杆转轴通过黏合的方式相连接，所述杠杆转轴与动作正电极相连接，所述动作正电极的下方设有固定负电极，所述固定负电极与电磁控制阀通过电信号相连接，所述电磁控制阀的下方嵌有充气单向阀，所述充气单向阀与防撞充气垫相导通。本专利技术的有益效果在于：本专利技术的一种爬绳机器人结构，当机器人快速下坠时，牵引导绳带动导向主动带轮快速旋转，使得离心滑动轮在离心力的作用下带动连接顶杆向右移动，拉动拉拽丝线，而后通过拉拽丝线绕过导线定滑轮带动丝线联动棘爪转动，使得丝线联动棘爪与摩擦棘轮分离，同时摩擦棘轮在牵引导绳摩擦力的作用下跟随旋转，使得通过传输连接皮带相连接的配合连接带轮跟随一起转动，带动联动旋转柱旋转，使得导向嵌入凹槽动作连，从而使得接活动杆带动反复滑块沿着限位滑轨连杆的外侧上下来回滑动，通过安装推动连杆带动固定滑槽框架动作，使得定位固定销沿着固定滑槽框架的内侧移动，推动配合旋转圆盘旋转，而后通过移动推杆带动活塞杆位于过渡活塞缸的内侧来回滑动，使得蓄油箱内侧的液压油进入过渡活塞缸的内部，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种爬绳机器人结构，其结构包括调节控制按钮(1)、设定控制器(2)、牵引导绳(3)、监控摄像头(4)、安装固定底座(5)、工作操作件(6)、除沙液压防坠装置(7)，其特征在于：所述调节控制按钮(1)设于设定控制器(2)的左侧并且通过电信号相连接，所述调节控制按钮(1)嵌入安装于除沙液压防坠装置(7)的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述设定控制器(2)嵌入安装于除沙液压防坠装置(7)的内侧并且通过转动的方式相连接，所述监控摄像头(4)安装于安装固定底座(5)的底面并且通过焊接的方式相连接，所述安装固定底座(5)的底面设有工作操作件(6)并且通过机械过渡连接，所述安装固定底座(5)的上表面与除沙液压防坠装置(7)的底面通过贴合的方式相连接，所述除沙液压防坠装置(7)的上表面设有设定控制器(2)并且通过黏合的方式相连接；所述除沙液压防坠装置(7)包括保护外罩壳(71)、集沙盒(72)、防撞充气垫(73)、离心制动传动机构(74)、摩擦转动连接机构(75)、反复滑动传动机构(76)、活塞运动过渡机构(77)、液压夹紧制止机构(78)、除沙传动机构(79)、电磁充气传动机构(710)，所述保护外罩壳(71)的内侧嵌有集沙盒(72)，所述防撞充气垫(73)安装于保护外罩壳(71)的底端并且通过黏合的方式相连接，所述离心制动传动机构(74)的下方安装有摩擦转动连接机构(75)，所述离心制动传动机构(74)与牵引导绳(3)通过机械过渡连接，所述摩擦转动连接机构(75)设于牵引导绳(3)的右侧并且通过转动的方式相连接，所述摩擦转动连接机构(75)的下方安装有反复滑动传动机构(76)并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑动传动机构(76)的正下方设有活塞运动过渡机构(77)并且通过转动的方式相连接，所述活塞运动过渡机构(77)设于液压夹紧制止机构(78)的上方并且通过机械过渡连接，所述液压夹紧制止机构(78)与牵引导绳(3)通过贴合的方式相连接，所述除沙传动机构(79)与离心制动传动机构(74)通过机械过渡连接，所述除沙传动机构(79)与集沙盒(72)通过嵌套的方式相连接，所述电磁充气传动机构(710)与离心制动传动机构(74)通过转动的方式相连接，所述电磁充气传动机构(710)与防撞充气垫(73)相连接。...

【技术特征摘要】
1.一种爬绳机器人结构，其结构包括调节控制按钮(1)、设定控制器(2)、牵引导绳(3)、监控摄像头(4)、安装固定底座(5)、工作操作件(6)、除沙液压防坠装置(7)，其特征在于：所述调节控制按钮(1)设于设定控制器(2)的左侧并且通过电信号相连接，所述调节控制按钮(1)嵌入安装于除沙液压防坠装置(7)的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述设定控制器(2)嵌入安装于除沙液压防坠装置(7)的内侧并且通过转动的方式相连接，所述监控摄像头(4)安装于安装固定底座(5)的底面并且通过焊接的方式相连接，所述安装固定底座(5)的底面设有工作操作件(6)并且通过机械过渡连接，所述安装固定底座(5)的上表面与除沙液压防坠装置(7)的底面通过贴合的方式相连接，所述除沙液压防坠装置(7)的上表面设有设定控制器(2)并且通过黏合的方式相连接；所述除沙液压防坠装置(7)包括保护外罩壳(71)、集沙盒(72)、防撞充气垫(73)、离心制动传动机构(74)、摩擦转动连接机构(75)、反复滑动传动机构(76)、活塞运动过渡机构(77)、液压夹紧制止机构(78)、除沙传动机构(79)、电磁充气传动机构(710)，所述保护外罩壳(71)的内侧嵌有集沙盒(72)，所述防撞充气垫(73)安装于保护外罩壳(71)的底端并且通过黏合的方式相连接，所述离心制动传动机构(74)的下方安装有摩擦转动连接机构(75)，所述离心制动传动机构(74)与牵引导绳(3)通过机械过渡连接，所述摩擦转动连接机构(75)设于牵引导绳(3)的右侧并且通过转动的方式相连接，所述摩擦转动连接机构(75)的下方安装有反复滑动传动机构(76)并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑动传动机构(76)的正下方设有活塞运动过渡机构(77)并且通过转动的方式相连接，所述活塞运动过渡机构(77)设于液压夹紧制止机构(78)的上方并且通过机械过渡连接，所述液压夹紧制止机构(78)与牵引导绳(3)通过贴合的方式相连接，所述除沙传动机构(79)与离心制动传动机构(74)通过机械过渡连接，所述除沙传动机构(79)与集沙盒(72)通过嵌套的方式相连接，所述电磁充气传动机构(710)与离心制动传动机构(74)通过转动的方式相连接，所述电磁充气传动机构(710)与防撞充气垫(73)相连接。2.根据权利要求1所述的一种爬绳机器人结构，其特征在于：所述离心制动传动机构(74)设有导向主动带轮(741)、离心滑动轮(742)、连接顶杆(743)、拉拽丝线(744)、导线定滑轮(745)、丝线联动棘爪(746)，所述导向主动带轮(741)与牵引导绳(3)通过贴合的方式相连接，所述离心滑动轮(742)设于导向主动带轮(741)的右侧并且轴心线位于同一水平线，所述离心滑动轮(742)的右端面安装有连接顶杆(743)并且通过黏合的方式相连接，所述连接顶杆(743)的尾端设有拉拽丝线(744)的一端并且通过焊接的方式相连接，所述拉拽丝线(744)的另一端通过导线定滑轮(745)与丝线联动棘爪(746)通过黏合的方式转动连接，所述丝线联动棘爪(746)与摩擦转动连接机构(75)通过机械过渡连接。3.根据权利要求1所述的一种爬绳机器人结构，其特征在于：所述摩擦转动连接机构(75)设有摩擦棘轮(751)、传输连接皮带(752)、配合连接带轮(753)、联动旋转柱(754)，所述摩擦棘轮(751)与丝线联动棘爪(746)通过啮合的方式转动连接，所述摩擦棘轮(751)与牵引导绳(3)通过贴合的方式转动连接，所述摩擦棘轮(751)通过传输连接皮带(752)与配合连接带轮(753)滚动连接，所述配合连接带轮(753)与联动旋转柱(754)通过焊接的方式转动连接，所述联动旋转柱(754)与反复滑动传动机构(76)通过机械过渡连接。4.根据权利要求1所述的一种爬绳机器人结构，其特征在于：所述反...

【专利技术属性】
技术研发人员：付竹兰，
申请(专利权)人：佛山捷蓝机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44