泊车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供一种泊车方法及装置，属于车辆技术领域。该方法首先通过获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息，然后根据所述泊车环境信息生成泊车路径，再根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，本方案中，通过根据泊车环境信息来生成泊车路径，控制车辆沿着生成的泊车路径进行运动，从而将车辆指引至目标泊车位，并且，车辆在泊车过程中可以避开障碍物，为用户泊车带来了便利的同时，也提高了泊车的准确性、安全性及效率。

Parking method and device

The embodiment of the invention provides a parking method and device, which belongs to the technical field of vehicles. The method first obtains parking environment information, which includes vehicle information, parking space information and obstacle information, then generates parking path according to the parking environment information, and then controls the adjustment device on the vehicle according to the parking path so that the vehicle can park according to the parking path. In this scheme, by generating parking paths according to parking environment information and controlling the vehicle to move along the generated parking paths, the vehicle can be directed to the target parking space. Moreover, the vehicle can avoid obstacles in the parking process, which brings convenience to the user and improves the parking accuracy. Sex, safety and efficiency.

【技术实现步骤摘要】
泊车方法及装置
本专利技术涉及车辆
，具体而言，涉及一种泊车方法及装置。
技术介绍
近年来，随着国内汽车数量的不断增加，停车拥挤问题成为困扰众多车主的一大难题，一些新手停车技术不成熟，往往造成车辆无法停入车位或者车辆虽停入停车位但造成与其他车辆发生剐蹭的事故或者一辆车占据两个停车位。为解决该困境，一种方法是加快建设新的停车位，另一种方法则是提高现有停车位的资源利用率，因此如果汽车能够自主识别停车位并进行自动泊车，将能有效的解决目前的问题。现有技术中的泊车基本上都是依靠驾驶员根据后视镜或者倒车雷达、影像的方式，但是这种方式仍然会存在一定的盲区，尤其是根据后视镜和倒车雷达，仍然会出现倒车时出现碰撞，或者停车不够精准导致相邻车位的车辆停车不便，或者车辆没有完全停入对应的车位内，甚至还会出现在停车空间比较狭小的情况时车辆停不进去的窘境。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例的目的在于提供一种泊车方法及装置，以改善上述问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种泊车方法，所述方法包括：获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；根据所述泊车环境信息生成泊车路径；根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。进一步地，根据所述泊车环境信息生成泊车路径，包括：根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。进一步地，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。进一步地，获取泊车环境信息之前，所述方法还包括：接收泊车请求，获取车辆的当前车速；判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，获取泊车环境信息。进一步地，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。第二方面，本专利技术实施例提供了一种泊车装置，所述装置包括：信息获取模块，用于获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；路径生成模块，用于根据所述泊车环境信息生成泊车路径；泊车控制模块，用于根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。进一步地，所述路径生成模块，具体用于根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。进一步地，所述泊车控制模块，包括：调节指令生成单元，用于根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；调节控制单元，用于接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。进一步地，所述装置还包括：请求获取模块，用于接收泊车请求，获取车辆的当前车速；车速判断模块，用于判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，控制所述信息获取模块执行获取泊车环境信息。进一步地，所述路径生成模块，具体用于按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。本专利技术实施例的有益效果是：本专利技术实施例提供一种泊车方法及装置，该方法首先通过获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息，然后根据所述泊车环境信息生成泊车路径，再根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，本方案中，通过根据泊车环境信息来生成泊车路径，控制车辆沿着生成的泊车路径进行运动，从而将车辆指引至目标泊车位，并且，车辆在泊车过程中可以避开障碍物，为用户泊车带来了便利的同时，也提高了泊车的准确性、安全性及效率。本专利技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本专利技术实施例了解。本专利技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种泊车系统的结构框图；图2示出了一种可应用于本申请实施例中的云服务器的结构框图；图3为本专利技术实施例提供的一种泊车方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种泊车路径示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种泊车装置的结构框图；图6为本专利技术实施例提供的另一种云服务器的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。图1为本专利技术实施例提供的一种泊车系统的结构框图，所述泊车系统包括云服务器、车载终端、用户终端及停车场传感器、所述停车场传感器、用户终端均与所述车载终端连接，所述停车场传感器、用户终端均与所述云服务器连接，所述车载终端与所述云服务器连接。请参照图2，图2示出了一种可应用于本申请实施例中的云服务器的结构框图。云服务器可以包括泊车装置、存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104。所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；根据所述泊车环境信息生成泊车路径；根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。

【技术特征摘要】
1.一种泊车方法，其特征在于，所述方法包括：获取泊车环境信息，所述泊车环境信息包括车辆信息、车位信息及障碍物信息；根据所述泊车环境信息生成泊车路径；根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊车环境信息生成泊车路径，包括：根据所述泊车环境信息获取所述车辆周围的泊车空间；从所述泊车空间中选择车辆的目标泊车空间，根据所述目标泊车空间生成所述泊车路径。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：根据所述泊车路径生成调节指令，并将所述调节指令发送至所述调节装置，所述调节指令用于控制所述调节装置对所述车辆实现调节，以使所述车辆转动至目标位姿状态；接收所述调节装置发送的调节完成指令，同时生成泊车命令发送至车载终端，以使所述车载终端控制所述调节装置对处于所述目标位姿状态的车辆实现调节以根据所述泊车路径进行泊车。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取泊车环境信息之前，所述方法还包括：接收泊车请求，获取车辆的当前车速；判断所述当前车速是否低于预设车速阈值，在为是时，获取泊车环境信息。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述泊车路径控制设置在车辆上的调节装置，以使车辆根据所述泊车路径进行泊车，包括：按照一定间距获取所述泊车路径中的车辆坐标点得到泊车坐标点集合；获取车辆当前坐标点，并获取所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的差距；基于所述差距控制设置在所述车辆上的调节装置，以使所述调节装置通过调整车辆的运动方向缩小所述车辆当前坐标点与所述泊车坐标点之间的位置差距直到所述位置差距消失。...

【专利技术属性】
技术研发人员：张京，
申请(专利权)人：禾多科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11