一种轮边电机差速控制方法技术

本发明专利技术公开一种轮边电机差速控制方法，该方法包括如下步骤：两个力矩传感器安装在左右轮边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器；轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩。本发明专利技术通过力矩传感器、电机控制器、差速控制器及整车控制器之间的配合，实现对轮边电机的扭矩控制，避免长时间形成吃胎现象，提高轮胎寿命。

A differential control method for wheel side motor

The invention discloses a differential control method for wheel-side motor, which comprises the following steps: two moment sensors are installed on the drive axle of the left and right wheel-side motor, and the signal is transmitted to the differential controller in time; the wheel-side motor is controlled by the motor controller, and the motor controller communicates with the differential controller by CAN, and the motor controller is controlled by the motor controller. The acceptance of the right and left wheel motor torque command is issued by the differential controller. The motor controller uploads the speed of the left and right wheel motor to the differential controller. The differential controller communicates with the vehicle controller by CAN. The differential controller accepts the total torque command issued by the vehicle controller and sends the torque back to the left and right. The two sides of the motor controller respectively control the torque of the motor. The invention realizes the torque control of the wheel-side motor through the cooperation between the torque sensor, the motor controller, the differential controller and the vehicle controller, avoids the tire eating phenomenon for a long time, and improves the tire life.

【技术实现步骤摘要】
一种轮边电机差速控制方法
本专利技术涉及纯电动客车
，尤其是一种轮边电机差速控制的方法。
技术介绍
2017年2月，国家发改委会同科技部、工信部、财政部等有关部门组织编制并发布了《战略性新兴产业重点产品和服务指导目录(2016版)》(简称：《目录》)。其中，涉及新能源汽车重点培育的产品中，轮边电机赫然在列。近年来，轮边电机驱动技术被业界普遍看好，多家客车企业纷纷积蓄力量，开发出了多款轮边电机驱动产品。据了解，随着我国电动客车轻量化需求不断提升，同时面对公交车的低地板设计需求，分布式驱动系统越发被业内所重视。“采用轮边电机的布局形式，使客车的‘后牙包’不见了，其独立悬架还使得公交车实现宽通道。”比亚迪商用车销售事业部公关总监肖海平表示，传统的集中式驱动系统使大巴的后排座椅很高，内部空间使用率低，而轮边驱动技术则非常适合公交车低地板的要求。另外，轮边电机驱动是一种高性能的驱动方式，比传统的中央驱动效率要高，同时在路况复杂和坡度较高的地方，优势更能体现出来。技术难点在于控制。诚然，轮边驱动虽然优势突出，但是其存在的技术难题也不容忽视。“目前轮边驱动系统主要问题集中在电机的控制上，哪台电机需要工作，在什么样的工况下工作，这需要很长的时间来研究。”吉利汽车动力总成研究院副院长赵福成介绍说，车辆转弯时两侧车轮转动的速度不一致，分布式驱动取消差速器之后，需要电子差速控制器来完成转弯，然而目前国内这项技术还达不到使用要求。据调查，目前仍没有一个理想的方案完美解决轮边驱动的差速问题，尤其在高速转弯与路面颠簸上的差速控制。另外，由于轮边电机非簧载质量高，影响舒适性，因此目前只有部分客车企业采用轮边驱动技术。
技术实现思路
为解决轮边电机没有差速器，汽车转弯时会存在吃胎的现象，本专利技术提供一种轮边电机差速控制的方法，因为在车辆转弯的时候，两边轮子的转速是不一样的，但是如果给两边电机分配一样的扭矩，则内测轮胎受阻力过大，长时间如此形成吃胎现象，导致轮胎不能长久使用，大大缩短轮胎寿命。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种轮边电机差速控制方法，该方法包括如下步骤：两个力矩传感器安装在左右轮边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器；轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩。两个力矩传感器分别安装在左、右轮边电机的传动轴上，并通过信号线均连接至差速控制器；左、右轮边电机通过旋变线分别连接一电机控制器；左、右电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯连接；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯连接。当车辆转弯时，两轮边电机转速差大于30转后，设左电机转速为n1，右电机转速为n2；左电机传动轴上的扭矩传感器值为F1，右电机传动轴上的扭矩传感器值为F2；整车控制器发送的扭矩命令为F；若车辆右转弯：n1-n2>30，左电机的转速大于右电机；由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎，此时F2>F1，F(差)＝F2-F1；若车辆左转弯：n2-n1>30，左电机的转速大于右电机；由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎，此时F1>F2，F(差)＝F1-F2；由于整车控制器发送的扭矩命令为F，通过差速器分配给左右电机的扭矩值分别为F/2；如果差速器在接受到两边电机转速差大于30转后，若车辆右转弯：差速器发送右电机扭矩F(右)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(左)＝F/2；若车辆左转弯：差速器发送左电机扭矩F(左)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(右)＝F/2。本专利技术的有益效果：本专利技术通过力矩传感器、电机控制器、差速控制器及整车控制器之间的配合，实现对轮边电机的扭矩控制，避免长时间形成吃胎现象，提高轮胎寿命。附图说明为了便于本领域技术人员理解，下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1为本专利技术一种轮边电机差速控制装置的结构示意图。具体实施方式下面将结合实施例对本专利技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。一种轮边电机差速控制装置，如图1所示，包括力矩传感器、轮边电机、电机控制器、差速控制器及整车控制器；两个力矩传感器分别安装在左、右轮边电机的传动轴上，并通过信号线均连接至差速控制器；左、右轮边电机通过旋变线分别连接一电机控制器；左、右电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯连接；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯连接；一种轮边电机差速控制方法，力矩传感器安装在两边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器。轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器。差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩。力矩传感器安装在两边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器。电机控制器也将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器。当车辆转弯时，两边电机转速差大于30转后(30转是电机的误差值)。设左电机转速为n1，右电机转速为n2；左电机传动轴上的扭矩传感器值为F1，右电机传动轴上的扭矩传感器值为F2；整车控制器发送的扭矩命令为F。若车辆右转弯：n1-n2>30，左电机的转速大于右电机。由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎。此时F2>F1，F(差)＝F2-F1。若车辆左转弯：n2-n1>30，左电机的转速大于右电机。由于右边轮胎受的阻力要大于左边轮胎。此时F1>F2，F(差)＝F1-F2。由于整车控制器发送的扭矩命令为F，通过差速器分配给左右电机的扭矩值分别为F/2。如果差速器在接受到两边电机转速差大于30转后(30转是电机的误差值)，若车辆右转弯：差速器发送右电机扭矩F(右)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(左)＝F/2；若车辆左转弯：差速器发送左电机扭矩F(左)＝F/2-F(差)；发送左电机扭矩F(右)＝F/2。以上公开的本专利技术优选实施例只是用于帮助阐述本专利技术。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该专利技术仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本专利技术的原理和实际应用，从而使所属
技术人员能很好地理解和利用本专利技术。本专利技术仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：两个力矩传感器安装在左右轮边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器；轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩。

【技术特征摘要】
1.一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：两个力矩传感器安装在左右轮边电机的传动轴上，将信号及时传送给差速控制器；轮边电机受电机控制器控制，电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯，电机控制器接受的左右轮边电机扭矩命令由差速控制器发出，电机控制器并将左右两边的轮边电机转速上传给差速控制器；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯，差速控制器接受整车控制器发出的总扭矩命令，并将扭矩重新计算发给左右两边电机控制器分别控制电机转动扭矩。2.根据权利要求1所述的一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，两个力矩传感器分别安装在左、右轮边电机的传动轴上，并通过信号线均连接至差速控制器；左、右轮边电机通过旋变线分别连接一电机控制器；左、右电机控制器跟差速控制器进行CAN通讯连接；差速控制器跟整车控制器进行CAN通讯连接。3.根据权利要求1所述的一种轮边电机差速控制方法，其特征在于，当车辆转弯时...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱元庆，李韧，袁明，
申请(专利权)人：安徽安凯汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34