The purpose of the utility model is to provide an automatic strawberry picking spider car, including a flexible strawberry picker; the flexible strawberry picker includes a base, on which at least three four-bar mechanisms with the same structure are arranged along the circumference; the four-bar mechanism is articulated from the main arm, the finger segment, the auxiliary arm and the base in turn; and the end direction of the finger segment. The upper end of the main arm is articulated on the base, and the elastic tensioning device is set between the auxiliary arm and the base; the pulling rope driving device is set between the main arm and the base; the upper cover of the base is set on the base of the flexible strawberry picker, and the upper cover of the base is connected with the machine of three degrees of freedom of movement. The upper cover of the base is used as the moving platform of the manipulator, and the driving motor on the static platform of the manipulator is connected with the controller. It can automatically walk and move, automatically identify mature strawberries and determine the distance. The clamping end can be flexibly closed and opened synchronously. It also acts as a buffer device to prevent strawberry from being damaged and has low cost.
【技术实现步骤摘要】
全自动草莓采摘蜘蛛车
本专利技术属于草莓采摘领域,具体涉及一种全自动草莓采摘蜘蛛车。
技术介绍
国内草莓种植面积和产量有逐年增加的趋势,但是由于采摘环节落后的人工作业方式,制约了草莓种植业的发展。目前有相关研究针对我国常见的温室里高垄畦作栽培的草莓,初步建立了草莓采摘机器人实验系统,在草莓果实目标识别、提取、定位、采摘机器人及手爪等方面的研究取得了一定成果。还有跨垄作业4个自由度的草莓收获机器人设备。该机器人采用两个俯视地面的CCD摄像机获取草莓的图像,计算出草莓的方位,用激光传感器测量机械手爪到草莓的距离;采用气动机械手爪抓取草莓果柄,并用剪切式切刀切断果柄。但这仅仅只是一个草莓采收实验装置,体积比较庞大,且没有驱动装置,成本高,无法进行大规模、产业化应用。草莓采摘器即草莓采摘机械手末端执行器,是用来采摘草莓的机构。草莓的外表比较脆弱,采摘时候容易损伤。为了解决这个问题,常使用的办法是设置柔性爪子或者采用刚柔混合机构。这种机构往往比较复杂,而且成本高、控制复杂。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种全自动草莓采摘蜘蛛车。本技术的目的是以下述方式实现的:一种全自动草莓采摘蜘蛛车,包括柔性草莓采摘器;柔性草莓采摘器包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置;在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖,底座上盖连接三个移动自由度的机械臂,底座上盖作为机械臂的动平台,机械臂 ...
【技术保护点】
1.一种全自动草莓采摘蜘蛛车,其特征在于:包括柔性草莓采摘器;柔性草莓采摘器包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置;在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖,底座上盖连接三个移动自由度的机械臂,底座上盖作为机械臂的动平台,机械臂的静平台上的驱动电机与控制器连接。
【技术特征摘要】
1.一种全自动草莓采摘蜘蛛车,其特征在于:包括柔性草莓采摘器;柔性草莓采摘器包括底座,底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构;四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成;指段的末端向下延伸成为夹持端,三个指段的夹持端相向设置;主臂上端铰接在底座上,副臂与底座之间设置弹性张紧装置;主臂与底座之间设置拉绳驱动装置;在柔性草莓采摘器的底座上设置底座上盖,底座上盖连接三个移动自由度的机械臂,底座上盖作为机械臂的动平台,机械臂的静平台上的驱动电机与控制器连接。2.根据权利要求1所述全自动草莓采摘蜘蛛车,其特征在于:所述四连杆机构的铰接点之间依次连线组成平行四边形,使夹持端运动过程中只平移、角度不变,三个夹持端构成平夹状态。3.根据权利要求1所述全自动草莓采摘蜘蛛车,其特征在于:所述拉绳驱动装置指:每个主臂与底座铰接处设置销轴,销轴的主臂上设置主臂绳孔,销轴对应的底座上设置底座绳孔,底座绳孔到销轴的距离与主臂绳孔到销孔的距离相同;在底座上设置转动盘,在主臂绳孔、底座绳孔,转动盘之间设置绳子,绳子的一端固定在转动盘上,另一端顺时针或逆时针依次穿过底座绳孔、...
【专利技术属性】
技术研发人员:高建设,金栋,裴雷,张朔,冯齐全,倪新程,王晨曦,罗颖,
申请(专利权)人:郑州大学,
类型:新型
国别省市:河南,41
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