机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法技术

本发明专利技术涉及一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法。所述机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法包括以下步骤：步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态。

【技术实现步骤摘要】
机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法
本专利技术属于机械手
，具体地涉及一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法。
技术介绍
机械手作为自动化制造中非常重要的工具，目前已经被广泛应用于各种领域中。特别在智能制造领域，对机械手的智能化要求会更加高。而现有技术中的机械手大多数都是在精度或者控制上提高，并且夹取的产品很单一，不能夹取不同类型的产品。在CN103612264A中，为了解决夹取产品单一的问题，提供了一种可适用于不同的尺寸和形状的物品且与物品之间的为弹性接触力从而防止物品变形损坏的机械手指。在CN103612264A中，通过增加了第一弹性件和第二弹性件，从而使机械手与物品之间为弹性接触，从而能夹取不同类型的产品。这种改进仅仅是结构领域的改进，不能根据产品调整机械手的姿态，难以实现智能控制。在CN100595041C中，提供了一种大型多传感集成电动手爪。其中的多传感系统，包括：距离传感器、闭位置限位开关、开位置限位开关、编码器、电流传感器、六个接近传感器、摄像头支架、摄像头、电子听音器。虽然使用了多个传感器，但是在抓取物体时没有同时对抓取力，运动过程的扭矩的控制，更没有温湿度的测量。一些精密易碎零件依然需要依靠人工操作，无法对机械手的运动及抓取的状态进行控制，不能柔性控制机械手的动作，抓取物体。
技术实现思路
本专利技术的目的在于针对现有技术的缺陷或问题，提供一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法。本专利技术的技术方案如下：一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法包括以下步骤：步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态。优选地，在步骤2中，所述信号处理单元根据实时接收的力度信息构建力-时间曲线，并计算所述力-时间曲线的斜率k，如果斜率k≥m，则所述信号处理单元判定所述物体为硬质物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于硬质物体夹取状态；如果斜率n≤k＜m，则所述信号处理单元判定所述物体为弹性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于弹性物体夹取状态；如果斜率k＜n，则所述信号处理单元判定所述物体为软性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于软性物体夹取状态，其中，m、n均为正数，且m＞n。优选地，在步骤2中，如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过大时，机械手的夹持端打开，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态；如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过小时，则机械手的夹持端保持闭合状态，并持续缩小机械手的夹持端的距离，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态。优选地，还包括步骤3，所述步骤3为：通过扭力传感器采集机械手转动产生的转动扭力信息，并将采集的转动扭力信息传输至信号处理单元；所述信号处理单元根据接收的转动扭力信息判断机械手的转动扭矩。优选地，在步骤3中，如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩超过预设值，则所述机械手回转一定角度；如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩未达到预设值，则所述机械手持续回转。本专利技术提供的技术方案具有如下有益效果：本专利技术提供的机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法可以根据被夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息实时调整机械手的夹取状态，从而实现智能调节的功能；而且，通过扭力传感器检测机械手的扭转力矩，从而判断机械手的转动信息，准确性高，且稳定性好。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本专利技术的其他优点及功效。虽然本专利技术的描述将结合优选实施例一起介绍，但这并不代表此专利技术的特征仅限于该实施方式。恰恰相反，结合实施方式作专利技术介绍的目的是为了覆盖基于本专利技术的权利要求而有可能延伸出的其它选择或改造。为了提供对本专利技术的深度了解，以下描述中将包含许多具体的细节。本专利技术也可以不使用这些细节实施。此外，为了避免混乱或模糊本专利技术的重点，有些具体细节将在描述中被省略。另外，在以下的说明中所使用的“上”不应仅仅理解为某一部件的正上方，其可表示为斜上方或正上方等多种表示其水平高度更高的含义。同样地，“下”不应仅仅理解为某一部件的正下方，其可表示为斜下方或正下方等多种表示其水平高度更低的含义。本专利技术提供了一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法包括如下步骤：步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态；步骤3：通过扭力传感器采集机械手转动产生的转动扭力信息，并将采集的转动扭力信息传输至信号处理单元；所述信号处理单元根据接收的转动扭力信息判断机械手的转动扭矩。具体地，在步骤2中，所述信号处理单元根据实时接收的力度信息构建力-时间曲线，并计算所述力-时间曲线的斜率k，如果斜率k≥m，则所述信号处理单元判定所述物体为硬质物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于硬质物体夹取状态；如果斜率n≤k＜m，则所述信号处理单元判定所述物体为弹性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于弹性物体夹取状态；如果斜率k＜n，则所述信号处理单元判定所述物体为软性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于软性物体夹取状态，其中，m、n均为正数，且m＞n。而且，在步骤2中，如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过大时，机械手的夹持端打开，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态；如果所述信号处理单元在接收到夹取力度过小时，则机械手的夹持端保持闭合状态，并持续缩小机械手的夹持端的距离，直至所述信号处理单元接收到合适的夹取力度后，所述机械手停止动作并保持夹持状态。此外，在步骤3中，在步骤3中，如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩超过预设值，则所述机械手回转一定角度；如果所述信号处理单元判断机械手的转动扭矩未达到预设值，则所述机械手持续回转。以上所述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并不用以限制本专利技术，凡在本专利技术的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本专利技术保护的范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：包括以下步骤：步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态。

【技术特征摘要】
1.一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：包括以下步骤：步骤1：通过传感器实时分别采集机械手夹取物体的力度信息和物体表面的温度信息，并将采集的力度信息和温度信息实时传输至信号处理单元；步骤2：所述信号处理单元根据接收的力度信息和温度信息调节机械手的工作状态。2.如权利要求1所述的一种机械手自动夹取力度和夹取状态的控制方法，其特征是：在步骤2中，所述信号处理单元根据实时接收的力度信息构建力-时间曲线，并计算所述力-时间曲线的斜率k，如果斜率k≥m，则所述信号处理单元判定所述物体为硬质物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于硬质物体夹取状态；如果斜率n≤k＜m，则所述信号处理单元判定所述物体为弹性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于弹性物体夹取状态；如果斜率k＜n，则所述信号处理单元判定所述物体为软性物体，则所述信号处理单元调节所述机械手处于软性物体夹取状态，其中，m、n均为正数，且m＞n。3.如权利要求2所述的一种机械手自动夹取力度...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐亮，黄理本，
申请(专利权)人：深圳市慧传科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44