一种自动驾驶测试系统及方法技术方案

本发明专利技术提供了一种自动驾驶测试系统及方法，该系统包括至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块。每一层执行层均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；数据输入模块用于向至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；数据接收模块用于接收至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；数据分析模块用于判断控制指令与预设的预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定自动驾驶测试系统运行正常。首层执行层输入预设数据后，任一执行层异常，均会导致末层执行层输出的控制指令与预期控制指令不一致，故本方案能够对整体控制系统进行测试。

An automatic driving test system and method

The invention provides an automatic driving test system and method, which comprises at least two executive layers, data input module, data receiving module and data analysis module. Each layer of execution layer is used to input the data output from the upper layer of execution layer and output the input data after processing; the data input module is used to input the preset data to the first layer of execution layer in at least two layers of execution layer; the data receiving module is used to receive the control instruction output from the lower layer of execution layer in at least two layers of execution layer; The analysis module is used to determine whether the expected control instructions corresponding to the preset data are consistent with the control instructions, and if so, to determine that the automatic driving test system is running normally. After the first layer input the preset data, any abnormal execution layer will lead to the inconsistency between the control instructions output by the last layer and the expected control instructions. Therefore, this scheme can test the whole control system.

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶测试系统及方法
本专利技术涉及计算机
，特别涉及一种自动驾驶测试系统及方法。
技术介绍
汽车自动驾驶系统是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统。当前自动驾驶研发领域，对于自动驾驶测试系统的测试多是针对各层的软件模块化测试。比如，可以针对各层数据输入和输出分别进行分析验证，以完成模块化测试。但是，现有实现方式不能对整体控制系统进行测试。
技术实现思路
本专利技术提供了一种自动驾驶测试系统及方法，能够对整体控制系统进行测试。为了达到上述目的，本专利技术是通过如下技术方案实现的：一方面，本专利技术提供了一种自动驾驶测试系统，包括：至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块；每一层所述执行层，均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；所述数据输入模块，用于向所述至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；所述数据接收模块，用于接收所述至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；所述数据分析模块，用于判断所述控制指令与预设的所述预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统运行正常。进一步地，所述至少两层执行层包括：传感器驱动层、位置定位层、决策层和车辆控制层；所述传感器驱动层为首层执行层，所述车辆控制层为末层执行层。进一步地，每一层所述执行层均具有输入接口和输出接口；所述数据输入模块和所述数据接收模块通过软件数据链接，均分别与每一层所述执行层的输入接口直连，以及分别与每一层所述执行层的输出接口直连。进一步地，该自动驾驶测试系统还包括：数据反馈模块；所述数据反馈模块，用于通过软件模拟方式，针对每一层所述执行层提供软件模拟车辆反馈数据；所述数据输入模块，还用于针对任一所述执行层：将所述数据反馈模块针对当前执行层提供的软件模拟车辆反馈数据，输入至所述当前执行层。进一步地，所述数据输入模块，还用于针对任一所述执行层：对待输入当前执行层的数据进行错误注入操作以得到错误数据，并将所述错误数据输入所述当前执行层；所述数据接收模块，还用于接收所述当前执行层经处理所述错误数据而输出的第一数据；所述数据分析模块，还用于判断所述第一数据与预设的所述错误注入操作对应的第一校验数据是否一致，若是，确定所述当前执行层可正常容错。进一步地，所述当前执行层为首层执行层；所述数据接收模块，还用于接收末层执行层经间接处理所述错误数据而输出的第二数据；所述数据分析模块，还用于判断所述第二数据与预设的所述错误注入操作对应的第二校验数据是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统可正常容错。进一步地，所述至少两层执行层包括：位置定位层；所述位置定位层输入的数据包括：向量；所述位置定位层，具体用于针对输入的每一个向量均执行：将基于目标定位坐标系的当前向量，转换为基于预设的标准定位坐标系的标准向量，其中，所述目标定位坐标系为采集所述当前向量的传感器的定位坐标系，所述当前向量的终点所在空间位置与所述标准向量的终点所在空间位置相一致，所述当前向量的起点所在空间位置为所述目标定位坐标系的坐标原点位置，所述标准向量的起点所在空间位置为所述标准定位坐标系的坐标原点位置。另一方面，本专利技术提供了一种利用上述任一所述的自动驾驶测试系统而执行的自动驾驶测试方法，其特征在于，包括：数据输入模块向至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；每一层所述执行层均输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；数据接收模块接收所述至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；数据分析模块判断所述控制指令与预设的所述预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统运行正常。进一步地，所述自动驾驶测试系统还包括：数据反馈模块；该方法还包括：所述数据反馈模块通过软件模拟方式，针对每一层所述执行层提供软件模拟车辆反馈数据；所述数据输入模块针对任一所述执行层：将所述数据反馈模块针对当前执行层提供的软件模拟车辆反馈数据，输入至所述当前执行层。进一步地，所述至少两层执行层包括：位置定位层；所述位置定位层输入的数据包括：向量；所述每一层所述执行层均输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出，包括：所述位置定位层针对输入的每一个向量均执行：将基于目标定位坐标系的当前向量，转换为基于预设的标准定位坐标系的标准向量，其中，所述目标定位坐标系为采集所述当前向量的传感器的定位坐标系，所述当前向量的终点所在空间位置与所述标准向量的终点所在空间位置相一致，所述当前向量的起点所在空间位置为所述目标定位坐标系的坐标原点位置，所述标准向量的起点所在空间位置为所述标准定位坐标系的坐标原点位置；输出转换后的所述当前向量。本专利技术提供了一种自动驾驶测试系统及方法，该系统包括至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块。每一层执行层均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；数据输入模块用于向至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；数据接收模块用于接收至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；数据分析模块用于判断控制指令与预设的预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定自动驾驶测试系统运行正常。首层执行层输入预设数据后，任一执行层异常，均会导致末层执行层输出的控制指令与预期控制指令不一致，故本专利技术能够对整体控制系统进行测试。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶测试系统的示意图；图2是本专利技术一实施例提供的另一种自动驾驶测试系统的示意图；图3是本专利技术一实施例提供的一种自动驾驶测试方法的流程图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶测试系统，可以包括：至少两层执行层101、数据输入模块102、数据接收模块103、数据分析模块104；每一层所述执行层101，均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；所述数据输入模块102，用于向所述至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；所述数据接收模块103，用于接收所述至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；所述数据分析模块104，用于判断所述控制指令与预设的所述预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统运行正常。本专利技术实施例提供了一种自动驾驶测试系统，包括至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块。每一层执行层均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；数据输入模块用于向至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；数据接收模块用于接收至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；数据分析模块用于判断控制指令与预设的预设数据对应的预本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块；每一层所述执行层，均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；所述数据输入模块，用于向所述至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；所述数据接收模块，用于接收所述至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；所述数据分析模块，用于判断所述控制指令与预设的所述预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统运行正常。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶测试系统，其特征在于，包括：至少两层执行层、数据输入模块、数据接收模块、数据分析模块；每一层所述执行层，均用于输入上一层执行层输出的数据，将输入的数据处理后输出；所述数据输入模块，用于向所述至少两层执行层中的首层执行层输入预设数据；所述数据接收模块，用于接收所述至少两层执行层中的末层执行层输出的控制指令；所述数据分析模块，用于判断所述控制指令与预设的所述预设数据对应的预期控制指令是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统运行正常。2.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述至少两层执行层包括：传感器驱动层、位置定位层、决策层和车辆控制层；所述传感器驱动层为首层执行层，所述车辆控制层为末层执行层。3.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，每一层所述执行层均具有输入接口和输出接口；所述数据输入模块和所述数据接收模块通过软件数据链接，均分别与每一层所述执行层的输入接口直连，以及分别与每一层所述执行层的输出接口直连。4.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，还包括：数据反馈模块；所述数据反馈模块，用于通过软件模拟方式，针对每一层所述执行层提供软件模拟车辆反馈数据；所述数据输入模块，还用于针对任一所述执行层：将所述数据反馈模块针对当前执行层提供的软件模拟车辆反馈数据，输入至所述当前执行层。5.根据权利要求1所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述数据输入模块，还用于针对任一所述执行层：对待输入当前执行层的数据进行错误注入操作以得到错误数据，并将所述错误数据输入所述当前执行层；所述数据接收模块，还用于接收所述当前执行层经处理所述错误数据而输出的第一数据；所述数据分析模块，还用于判断所述第一数据与预设的所述错误注入操作对应的第一校验数据是否一致，若是，确定所述当前执行层可正常容错。6.根据权利要求5所述的自动驾驶测试系统，其特征在于，所述当前执行层为首层执行层；所述数据接收模块，还用于接收末层执行层经间接处理所述错误数据而输出的第二数据；所述数据分析模块，还用于判断所述第二数据与预设的所述错误注入操作对应的第二校验数据是否一致，若是，确定所述自动驾驶测试系统可...

【专利技术属性】
技术研发人员：张雁鹏，于静，于治楼，
申请(专利权)人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37