基于PLC的运动控制方法和运动控制器技术

本发明专利技术提供一种基于PLC的运动控制方法和运动控制器，该方法包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作；当执行第M条标准运动指令时，调用第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行第M条标准运动指令，并将第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；将N条标准运动指令的执行状态和N条标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区。本发明专利技术实现了用户定制语言到运动控制算法的映射，用户可以定制运动指令，节省了程序开发时间和成本。

Motion control method and motion controller based on PLC

The invention provides a motion control method and a motion controller based on PLC. The method includes: according to the motion parameters corresponding to N standard motion instructions stored in the byte data area, N standard motion instructions are executed sequentially to control the controlled machine to execute corresponding actions; when the M standard motion instructions are executed, the M standard motion instructions are invoked. The X-engine algorithm corresponding to the standard motion instructions executes the M-standard motion instructions, and sets the execution state of the M-standard motion instructions to start-up state, and the execution state of the X-engine algorithm to run state; the execution state of the N-standard motion instructions and the engine algorithm corresponding to the N-standard motion instructions are set to run state. The execution state is stored in the bit data area. The invention realizes the mapping from user customized language to motion control algorithm, and the user can customize motion instructions, thus saving the time and cost of program development.

【技术实现步骤摘要】
基于PLC的运动控制方法和运动控制器
本专利技术涉及工业控制领域，尤其涉及一种基于PLC的运动控制方法和运动控制器。
技术介绍
嵌入式可编程逻辑控制器PLC因其低功耗、编程简单、维护方便等优势，已经被广泛应用到工业控制领域。PLC具备如定位控制、直线插补、圆弧插补等运动控制能力，使得一些简单的运动控制无需专用的运动控制器，通过PLC简单的开发就能完成常用运动控制功能。随着控制过程的复杂化，运动控制的需求趋分散化、个性化和智能化。针对复杂化和定制化的运动控制，现有技术中主要是通过独立的运动控制模块，通过总线和PLC构成运动控制系统，运动控制模块有独立的执行结构和开发方式，通过与PLC的交互，完成比较复杂的运动控制。一方面，对于一些需要频繁更改控制参数和运动控制逻辑的运动控制，每次需求变换均需要具有很强代码能力的算法人员对运动控制模块重新开发，花费大；另一方面，用户经常会提出个性化的运动控制的定制需要，为了满足不同的个性化需求，控制程序需要重新编写，工作量大、周期长，难以及时响应市场的需求，企业往往需要排样一批专业的技术人员完成程序的开发，给企业造成很重的负担。
技术实现思路
本专利技术提供一种基于PLC的运动控制方法和运动控制器，该方法实现了用户定制语言到运动控制算法的映射，用户可以根据需求定制运动指令，节省了程序开发时间和成本。本专利技术的第一方面提供一种基于PLC的运动控制方法，包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作，其中，N为大于0的整数；当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将所述X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；其中，M为大于0且小于或等于N的整数，X为大于0的整数；将N条所述标准运动指令的执行状态和N条所述标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区。可选的，所述根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令之前，还包括：根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区；所述标准运动指令用于指示被控机器对应的运动参数，所述指令对应表用于指示被控机器的自然语言运动指令与标准运动指令之间的对应关系。可选的，所述指令对应表中包括自然语言运动指令对应的指令代码；所述字节数据区包括定制程序数据区；所述根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区，包括：根据所述指令代码，将用户输入的N条所述自然语言运动指令转化为N条运动代码指令；根据自然语言运动指令中的运动参数、标准运动指令中的运动参数之间的单位转换关系，将N条所述运动代码指令转化为N条所述标准运动指令；将N条所述标准运动指令存储在定制程序数据区。可选的，所述字节数据区包括定制程序参数交换区，所述位数据区包括定制程序指令标志区；所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令之前，还包括：将所述第M条标准运动指令复制至定制程序参数交换区；根据预先设置的指令解析表，在定制程序指令标志区将所述第M条标准运动指令对应的执行状态设置为启动状态，所述指令解析表用于指示所述第M条标准运动指令的启动状态设置的位置。可选的，所述标准运动指令中包括所述被控机器对应的运动参数；所述字节数据区包括标准引擎算法参数区，所述位数据区包括引擎算法标志区；所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，包括：当执行第M条标准运动指令时，将所述第M条标准运动指令对应的运动参数复制至标准引擎算法参数区；在所述N条所述标准运动指令对应的引擎算法中，查询所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法；利用所述X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述X条引擎算法在引擎算法标志区的执行状态设置为运行状态。本专利技术的第二方面提供一种基于PLC的运动控制器，包括：处理器和存储器，所述存储器的存储区域包括字节数据区和位数据区；所述处理器，用于所述处理器，用于根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作；其中，N为大于0的整数；当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将所述X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；其中，M为大于0且小于或等于N的整数，X为大于0的整数；其中，所述字节数据区用于存储N条所述标准运动指令；所述位数据区用于存储N条所述标准运动指令的执行状态以及所述N条标准运动指令对应的引擎算法的执行状态。本专利技术的第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述运动控制方法。本专利技术提供一种一种基于PLC的运动控制方法和运动控制器，该方法包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作；当执行第M条标准运动指令时，调用第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行第M条标准运动指令，并将第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；将N条标准运动指令的执行状态和N条标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区。本专利技术实现了用户定制语言到运动控制算法的映射，用户可以定制运动指令，节省了程序开发时间和成本。附图说明图1为本专利技术提供的基于PLC的运动控制方法对应的三层程序架构示意图；图2为本专利技术提供的基于PLC的运动控制方法的流程示意图一；图3为本专利技术提供的基于PLC的运动控制方法的流程示意图二；图4为本专利技术提供的基于PLC的运动控制器中的引擎算法层的运动状态变化流程示意图；图5为本专利技术提供的基于PLC的运动控制器的结构示意图；图6为本专利技术提供的基于PLC的运动控制器的内存分配示意图一；图7为本专利技术提供的基于PLC的运动控制器的内存分配示意图二。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术的实施例，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本实施例提供的基于PLC的运动控制方法应用于基于PLC的运动控制器中，“基于PLC的运动控制器”在下述实施例中简称为“运动控制器”；图1为本专利技术提供的基于PLC的运动控制方法对应的三层程序架构示意图，如图1所述，该运动控制方法对应的程序具有三层架构，分别为用户定制层，控制程序层和引擎算法层；用户定制层用于将用户输入的自然语言运动指令转化为控制程序层识别的标准运动指令，具体的，被控机器的一个运动过程对应的是多条具有时间先后本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于PLC的运动控制方法，其特征在于，包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作，其中，N为大于0的整数；当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将所述X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；其中，M为大于0且小于或等于N的整数，X为大于0的整数；将N条所述标准运动指令的执行状态和N条所述标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区。

【技术特征摘要】
1.一种基于PLC的运动控制方法，其特征在于，包括：根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令，以控制被控机器执行对应的动作，其中，N为大于0的整数；当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，并将所述第M条标准运动指令的执行状态设置为启动状态、和将所述X条引擎算法的执行状态设置为运行状态；其中，M为大于0且小于或等于N的整数，X为大于0的整数；将N条所述标准运动指令的执行状态和N条所述标准运动指令对应的引擎算法的执行状态存储在位数据区。2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其特征在于，所述根据字节数据区存储的N条标准运动指令对应的运动参数，依次执行N条所述标准运动指令之前，还包括：根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区；所述标准运动指令用于指示被控机器对应的运动参数，所述指令对应表用于指示被控机器的自然语言运动指令与标准运动指令之间的对应关系。3.根据权利要求2所述的运动控制方法，其特征在于，所述指令对应表中包括自然语言运动指令对应的指令代码；所述字节数据区包括定制程序数据区；所述根据预先设置的指令对应表，将用户输入的N条自然语言运动指令转化为N条标准运动指令，并将N条所述标准运动指令存储在字节数据区，包括：根据所述指令代码，将用户输入的N条所述自然语言运动指令转化为N条运动代码指令；根据自然语言运动指令中的运动参数、标准运动指令中的运动参数之间的单位转换关系，将N条所述运动代码指令转化为N条所述标准运动指令；将N条所述标准运动指令存储在定制程序数据区。4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其特征在于，所述字节数据区包括定制程序参数交换区，所述位数据区包括定制程序指令标志区；所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令之前，还包括：将所述第M条标准运动指令复制至定制程序参数交换区；根据预先设置的指令解析表，在定制程序指令标志区将所述第M条标准运动指令对应的执行状态设置为启动状态，所述指令解析表用于指示所述第M条标准运动指令的启动状态设置的位置。5.根据权利要求4所述的运动控制方法，其特征在于，所述标准运动指令中包括所述被控机器对应的运动参数；所述字节数据区包括标准引擎算法参数区，所述位数据区包括引擎算法标志区；所述当执行第M条标准运动指令时，调用所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法执行所述第M条标准运动指令，包括：当执行第M条标准运动指令时，将所述第M条标准运动指令对应的运动参数复制至标准引擎算法参数区；在所述N条所述标准运动指令对应的引擎算法中，查询所述第M条标准运动指令对应的X条引擎算法；利...

【专利技术属性】
技术研发人员：邬惠峰，严义，张方徳，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33