The invention provides an unmanned driving in-the-loop testing device and system, which relates to the field of unmanned driving technology. In the device, the lower computer is connected with the vehicle testing device; the lower computer receives the unmanned driving testing instructions sent by the upper computer, and according to the unmanned testing instructions, is based on virtual reality environment, vehicle model and virtual camera. The road environment information monitored by image head and virtual radar, combined with the preset unmanned driving algorithm, generates the control signal of the simulation vehicle, so that the vehicle test device can simulate the corresponding operation of the vehicle according to the control signal; the control signal includes: braking signal, steering signal, speed control signal and attitude control signal at least. The upper computer also receives the vehicle status information of the simulated vehicle returned by the vehicle testing device, and carries out in-the-loop testing of the simulated vehicle according to the vehicle status information. The invention can carry out unmanned in-the-loop test by simulating a simulated vehicle, with short development cycle, low cost and high safety.
【技术实现步骤摘要】
无人驾驶在环测试装置及系统
本专利技术涉及无人驾驶
,尤其是涉及一种无人驾驶在环测试装置及系统。
技术介绍
汽车作为现如今社会最为常用的交通工具之一,一直给人们带来出行的便利。但随着汽车数量的日益增加,随之而来的交通事故,交通堵塞,环境污染的问题日益严重。智能车被认为是未来能够有效解决这些问题的一个关键技术之一,因此智能车也备受社会和科研人员的关注,也是如今汽车领域的一个重要的发展方向。现有的无人驾驶方案,是基于实车的采用高精度地图、雷达及定位技术等手段来实现的,以期望由电脑来完全控制汽车行驶,达到人在汽车行驶过程中的完全解放。然而,这种方案同时也存在一些问题:由于基于实车,车辆、雷达、摄像头等实现,因而设备成本高,而且需要提供试验场地,在控制算法不成熟的情况下,实车实验有一定的危险性,并且开发周期较长。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术的目的在于提供一种无人驾驶在环测试装置及系统,能够通过模拟的仿真车辆进行无人驾驶在环测试,开发周期短、成本低并且安全性高。第一方面,本专利技术实施例提供了一种无人驾驶在环测试装置,包括:下位机和车辆测试装置;下位机和车辆测试装置连接;车辆测试装置包括:转向系统、制动系统、轮速模拟平台、车身姿态模拟云台中至少一种;下位机接收上位机所发送的无人驾驶测试指令,根据无人驾驶测试指令,基于虚拟现实环境、整车模型、虚拟摄像头和虚拟雷达所监测的道路环境信息,并结合预设无人驾驶算法,生成仿真车辆的控制信号,以使车辆测试装置根据控制信号模拟仿真车辆的相应操作;控制信号包括:制动信号、转向信号、调速信号及姿态控制信号中至少一项;上位机还接 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶在环测试装置,其特征在于,包括:下位机和车辆测试装置;所述下位机和所述车辆测试装置连接;所述车辆测试装置包括:转向系统、制动系统、轮速模拟平台、车身姿态模拟云台中至少一种;所述下位机接收上位机所发送的无人驾驶测试指令,根据所述无人驾驶测试指令,基于虚拟现实环境、整车模型、虚拟摄像头和虚拟雷达所监测的道路环境信息,并结合预设无人驾驶算法,生成仿真车辆的控制信号,以使所述车辆测试装置根据所述控制信号模拟所述仿真车辆的相应操作;所述控制信号包括:制动信号、转向信号、调速信号及姿态控制信号中至少一项;所述上位机还接收所述车辆测试装置所返回的所述仿真车辆的车辆状态信息,并根据所述车辆状态信息对所述仿真车辆进行在环测试。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶在环测试装置,其特征在于,包括:下位机和车辆测试装置;所述下位机和所述车辆测试装置连接;所述车辆测试装置包括:转向系统、制动系统、轮速模拟平台、车身姿态模拟云台中至少一种;所述下位机接收上位机所发送的无人驾驶测试指令,根据所述无人驾驶测试指令,基于虚拟现实环境、整车模型、虚拟摄像头和虚拟雷达所监测的道路环境信息,并结合预设无人驾驶算法,生成仿真车辆的控制信号,以使所述车辆测试装置根据所述控制信号模拟所述仿真车辆的相应操作;所述控制信号包括:制动信号、转向信号、调速信号及姿态控制信号中至少一项;所述上位机还接收所述车辆测试装置所返回的所述仿真车辆的车辆状态信息,并根据所述车辆状态信息对所述仿真车辆进行在环测试。2.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述转向系统包括:主动转向电机模块、转角传感器、扭矩传感器、方向盘及转向管柱;所述转角传感器和所述扭矩传感器分别设置于所述转向管柱上;所述主动转向电机模块和所述转向管柱连接,所述转向管柱与所述方向盘连接;所述主动转向电机模块根据所述下位机所发送的第一转向信号,控制所述转向管柱带动所述方向盘执行转向操作;所述转角传感器采集所述方向盘的转角信号,及所述转向管柱的扭矩信号;所述下位机根据所述转角信号和所述扭矩信号,判断车辆转向质量,形成闭环控制。3.根据权利要求2所述的装置,其特征在于,所述转向系统还包括:负载电机模块及转向节臂;所述负载电机模块根据所述下位机所发送的第二转向信号,控制所述转向节臂执行转向操作,以模拟车辆转向阻力矩。4.根据权利要求3所述的装置,其特征在于,所述主动转向电机模块和所述负载电机模块均包括:电机驱动器和电机。5.根据权利要求1所述的装置,其特征在于,所述制动系统包括:ESC电子稳定控制系统、轮缸及压力传感器;所述电子稳定控制系统接收所述下位机所发送的所述制动信号,根据所述...
【专利技术属性】
技术研发人员:俞伟,林甲胜,张璞,秦金喆,高祥,
申请(专利权)人:天津英创汇智汽车技术有限公司,
类型:发明
国别省市:天津,12
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