The invention provides a novel omnidirectional walking robot, which comprises a travel driving component, a commutation driving component and an end-effector component. The travel driving component transmits the power of the travel driving motor to three independent travel driving synchronous pulleys through the corresponding gear group and synchronous pulley group, and then drives through the transmission. The axle, reducer and end drive belt pulley group realize the synchronous movement of three end execution components under the drive of a driving motor. The commutation drive component can transfer the power of the commutation drive motor to three independent driving commutation synchronous pulleys by means of the corresponding gear group and synchronous pulley group, and turn directly. Torque acts on three independent end-effector components, and ultimately realizes synchronous commutation of the end-effector components driven by a commutation drive motor. The invention adopts coupling and parallel design to realize multi-axis linkage of end-effector components, which greatly improves the reliability of the system and reduces the difficulty of control.
【技术实现步骤摘要】
一种新型全向行进机器人
本专利技术涉及一种行进装置,具体来说是一种新型全向行进机器人。
技术介绍
随着机器人技术的迅猛发展,机器人在国防军事、工业生产及日常生活中扮演着越来越重要的角色。目前全向行进机构一般有全向轮式、履带式,全向轮式一般用于精密、快速行进场合,履带式一般用于重载、低速行进场合,两种全向行进机构各具特色,在相关领域均得到了较广的应用。本专利技术提出了一种新型的全向行进机构,对于新型全向行进机器人的设计和选择提供了新方案。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种可用于机器人行进的全向行进机构。本专利技术专利的目的是这样实现的:一种新型全向行进机器人,包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成,行进驱动组件对末端执行组件提供行进驱动,换向驱动组件对末端执行组件提供换向驱动;所述行进驱动组件包括行进驱动电机、与行进驱动电机相连的齿轮组、以及与齿轮组相连的同步带轮组;所述换向驱动组件包括换向驱动电机、与换向驱动电机相连的齿轮组、与齿轮组相连的同步带轮组;所述末端执行组件包括减速箱,与减速箱相连的同步带轮、以及与同步带轮相连的车轮;所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组,将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上,再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组,实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进;所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组,可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上,直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上,最终实现末端执行组件在一个换向驱动电机的驱动下同步换向。更进一步的方案是: ...
【技术保护点】
1.一种新型全向行进机器人,其特征在于:包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成,行进驱动组件对末端执行组件提供行进驱动,换向驱动组件对末端执行组件提供换向驱动;所述行进驱动组件包括行进驱动电机、与行进驱动电机相连的齿轮组、以及与齿轮组相连的同步带轮组;所述换向驱动组件包括换向驱动电机、与换向驱动电机相连的齿轮组、与齿轮组相连的同步带轮组;所述末端执行组件包括减速箱,与减速箱相连的同步带轮、以及与同步带轮相连的车轮;所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组,将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上,再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组,实现三个末端执行组件在一个行进驱动电机的驱动下同步行进;所述换向驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组,可将换向驱动电机的动力传递到三个独立的行进换向同步带轮上,直接将转向扭矩作用于三个独立的末端执行组件上,最终实现末端执行组件在一个换向驱动电机的驱动下同步换向。
【技术特征摘要】
1.一种新型全向行进机器人,其特征在于:包括行进驱动组件、换向驱动组件及末端执行组件组成,行进驱动组件对末端执行组件提供行进驱动,换向驱动组件对末端执行组件提供换向驱动;所述行进驱动组件包括行进驱动电机、与行进驱动电机相连的齿轮组、以及与齿轮组相连的同步带轮组;所述换向驱动组件包括换向驱动电机、与换向驱动电机相连的齿轮组、与齿轮组相连的同步带轮组;所述末端执行组件包括减速箱,与减速箱相连的同步带轮、以及与同步带轮相连的车轮;所述行进驱动组件通过对应的齿轮组和同步带轮组,将行进驱动电机的动力传递到三个独立的行进驱动同步带轮上,再通过传动轴、减速箱、末端传动带轮组,实现三个末端执行组件在...
【专利技术属性】
技术研发人员:余伟,刘琦,李志鹏,邓川,路迎,
申请(专利权)人:中国工程物理研究院化工材料研究所,
类型:发明
国别省市:四川,51
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。