汽车安全预警方法、装置及计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种汽车安全预警方法。所述汽车安全预警方法包括：调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像；识别所述2D全景图像中的目标物；根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息；当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。本发明专利技术可以确定目标物距离车身的详细距离信息，并在达到预设条件时，进行安全预警提示，有利于驾驶员正确判断，给行车安全带来积极性的影响。此外，本发明专利技术还提供一种汽车安全预警装置及一种计算机可读存储介质。

Vehicle safety early warning method, device and computer readable storage medium

The invention provides a vehicle safety early warning method. The automobile safety early warning method includes: calling the camera module to acquire the 2D panoramic image and the depth point cloud image in the preset range of the automobile; identifying the object in the 2D panoramic image; matching and recognizing the 2D panoramic image and the depth point cloud image according to the identified object, and successfully matching and recognizing the two panoramic images. After that, the distance information of the object from the car body in the depth point cloud image is obtained, and when the distance information reaches the preset condition, the safety warning prompt is given. The invention can determine the detailed distance information between the target object and the car body, and when the preset conditions are reached, the safety warning prompt is carried out, which is beneficial to the driver's correct judgment and brings positive influence to the driving safety. In addition, the invention also provides a vehicle safety warning device and a computer readable storage medium.

【技术实现步骤摘要】
汽车安全预警方法、装置及计算机可读存储介质
本专利技术涉及汽车驾驶
，具体而言，本专利技术涉及一种汽车安全预警方法、装置及计算机可读存储介质。
技术介绍
随着人们生活水平的不断提高，汽车越来越融入人们生活。汽车安全受到广大驾驶者的普遍关注，各类汽车辅助安全驾驶系统不断涌现。当前，主流的汽车安全辅助系统主要由普通的2D平面摄像头系统、360全景摄像头、雷达系统组成。该安全辅助系统，存在一定的缺陷：2D平面摄像头系统很难确定目标物距离车身的详细距离信息，只有一个大致的轮廓，不利于驾驶员作出正确的判断，给行车安全带来不利的影响。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在提供一种汽车安全预警方法、装置及计算机可读存储介质。为了实现上述目的，本专利技术提供以下技术方案：一种汽车安全预警方法，其包括：调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像；识别所述2D全景图像中的目标物；根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息；当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。具体地，所述调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像的步骤中，包括：调用2D摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像；调用TOF摄像模块，获取汽车预设范围内的深度点云图像；其中所述TOF摄像模块和所述2D摄像模块对应安装于所述汽车的同一位置。具体地，所述获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像的步骤之后，还包括：将所述2D全景图像转为灰度图像，并进一步将2D全景图像的灰度图像二值化，获得2D全景图像的二值化图像；将所述深度点云图像转化为2D像素坐标对应的灰度图像，并进一步将深度点云图像的灰度图像二值化，获得深度点云图像的二值化图像。具体地，所述识别所述2D全景图像中的目标物的步骤中，具体包括：获取所述2D全景图像的所述二值化图像；识别所述2D全景图像的所述二值化图像中的目标物。具体地，所述根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别的步骤中具体包括：获取所述2D全景图像和所述深度点云图像各自对应的二值化图像；根据所述识别出的所述目标物将所述2D全景图像的二值化图像和所述深度点云图像的二值化图像进行匹配识别；其中，所述将所述2D全景图像的二值化图像和所述深度点云图像的二值化图像进行匹配识别的步骤中包括：创建所述2D全景图像的二值化图像的第一像素矩阵；获取目标物在第一像素矩阵中的第一矩阵阵列数据；创建所述深度点云图像的二值化图像的第二像素矩阵；轮询第二像素矩阵，获取第二像素矩阵中与所述第一矩阵阵列数据相同的第二矩阵阵列数据，从而完成2D全景图像的二值化图像和所述深度点云图像的二值化图像的关于所述目标物的匹配。具体地，所述获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息的步骤中，具体包括：调用TOF摄像模块，获取目标物的各像素点距离汽车车身的距离，从而计算出所述目标物距离汽车车身的距离信息。具体地，所述当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示的步骤中，包括：确定所述距离信息达到预设条件；其中，所述预设条件包括：目标物距离汽车车身的距离阈值、目标物距离汽车车身一定距离内的速度阈值及目标物相对汽车正前方的方位中的至少一种；获取当前汽车的行驶速度，根据所述行驶速度和所述距离信息，进行相应的安全预警提示；其中，所述安全预警提示的方式包括：将所述距离信息呈现于汽车的显示器上和/或语音播报所述距离信息。本专利技术还提供一种汽车安全预警装置，其包括：调用模块，用于调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像；识别模块，用于识别所述2D全景图像中的目标物；获取模块，用于根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息；提示模块，用于当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。本专利技术还提供另一种汽车安全预警装置，其包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中所述一个或多个应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行；所述一个或多个应用程序被配置为用于执行上述的汽车安全预警方法的步骤。此外，本专利技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的汽车安全预警方法的步骤。相比现有技术，本专利技术的方案具有以下优点：本专利技术的所述汽车安全预警方法通过调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像，亦即获取了汽车预设范围内的全景图像，从而可以根据所述全景图像识别出目标物，避免遗漏目标物。进一步地，识别所述2D全景图像中的目标物；通过获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息，从而确定实际上目标物距离汽车车身的距离信息，提高了准确性。最后，当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。因此，本专利技术可以确定目标物距离车身的详细距离信息，并在达到预设条件时，进行安全预警提示，有利于驾驶员正确判断，给行车安全带来积极性的影响。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，这些将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明本专利技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：图1为本专利技术中的一种汽车安全预警方法的一种实施例的流程示意图；图2为本专利技术中的一种汽车安全预警装置的一种实施例的结构示意图；图3为本专利技术中的另一种汽车安全预警装置的一种实施例的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本专利技术，而不能解释为对本专利技术的限制。当前，为了汽车行驶安全，业内具有各种各样的汽车辅助安全驾驶系统，其所采用的技术手段及所实现的技术效果均有所不同。本专利技术提供一种汽车安全预警方法、装置及计算机可读存储介质，以提高人们驾车出行过程的安全性。如图1，本专利技术示出了一种汽车安全预警方法的一种实施例。所述汽车安全预警方法包括步骤S101、步骤S102、步骤S103和步骤S104。步骤S101.调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像。步骤S102.识别所述2D全景图像中的目标物。步骤S103.根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息。步骤S104.当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。本专利技术的所述汽车安全预警方法通过调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像，亦即获取了汽车预设范围内的2D全景图像，从而可以根据所述2D全景图像识别出目标物，避免遗漏目标物。进一步地，识别所述2D全景图像中的目标物；通过获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息，从而确定实际上目标物距离汽车车身的距离信息，提高了准确性。最后，当所述距离信息达到预设条件时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车安全预警方法，其特征在于，包括：调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像；识别所述2D全景图像中的目标物；根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息；当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。

【技术特征摘要】
1.一种汽车安全预警方法，其特征在于，包括：调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像；识别所述2D全景图像中的目标物；根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别，并在成功匹配识别后获取所述深度点云图像中的所述目标物距离汽车车身的距离信息；当所述距离信息达到预设条件时，进行安全预警提示。2.根据权利要求1所述的汽车安全预警方法，其特征在于，所述调用摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像的步骤中，包括：调用2D摄像模块，获取汽车预设范围内的2D全景图像；调用TOF摄像模块，获取汽车预设范围内的深度点云图像；其中所述TOF摄像模块和所述2D摄像模块对应安装于所述汽车的同一位置。3.根据权利要求1所述的汽车安全预警方法，其特征在于，所述获取汽车预设范围内的2D全景图像和深度点云图像的步骤之后，还包括：将所述2D全景图像转为灰度图像，并进一步将2D全景图像的灰度图像二值化，获得2D全景图像的二值化图像；将所述深度点云图像转化为2D像素坐标对应的灰度图像，并进一步将深度点云图像的灰度图像二值化，获得深度点云图像的二值化图像。4.根据权利要求3所述的汽车安全预警方法，其特征在于，所述识别所述2D全景图像中的目标物的步骤中，具体包括：获取所述2D全景图像的所述二值化图像；识别所述2D全景图像的所述二值化图像中的目标物。5.根据权利要求4所述的汽车安全预警方法，其特征在于，所述根据识别出的所述目标物将所述2D全景图像和所述深度点云图像进行匹配识别的步骤中具体包括：获取所述2D全景图像和所述深度点云图像各自对应的二值化图像；根据所述识别出的所述目标物将所述2D全景图像的二值化图像和所述深度点云图像的二值化图像进行匹配识别；其中，所述将所述2D全景图像的二值化图像和所述深度点云图像的二值化图像进行匹配识别的步骤中包括：创建所述2D全景图像的二值化图像的第一像素矩阵；获取目标物在第一像素矩阵中的第一矩阵阵列数据；创建所述深度点云图像的二值...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎伟，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44