一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有至少三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置。本实用新型专利技术提出的螺母类工件夹具采用内外环传递夹取的设计，先通过内夹具和内夹具动力装置固定螺母类工件的内圈，实现初步抓取，再通过外夹具和外夹具动力装置锁紧螺被内夹具抓取的母类工件的外圈，实现抓取传递；同时，相比于现有螺母类工件夹具，具有更好的适应性，有利于提高抓取效率。

An internal and external loop clamping fixture for nut workpieces

The utility model discloses a nut type workpiece fixture for self-adaptive clamping of inner and outer rings, which comprises an inner sleeve and an outer sleeve arranged in a coaxial direction, an inner sleeve arranged in an outer sleeve, an inner sleeve power device is arranged in one end of the outer sleeve, and an inner sleeve power device is connected with one end of the inner sleeve to drive the inner sleeve to reciprocate axially relative to the outer sleeve. In motion, there are at least three internal fixtures at the end of the inner sleeve, and the internal fixture is evenly arranged along the circumference of the inner sleeve wall; the outer sleeve is evenly arranged along the circumference of the outer sleeve wall; and the external fixture is evenly arranged along the circumference of the outer sleeve wall. The clamp for nut workpiece proposed by the utility model adopts the design of inner and outer ring transfer clamping. Fixing the inner ring of nut workpiece through the internal clamp and the power device of the internal clamp, the preliminary grasping is realized. Then, the outer ring of nut workpiece grasped by the internal clamp is locked by the external clamp and the power device of the external clamp to realize grasping transfer. At the same time, compared with the existing nut workpiece fixture, it has better adaptability and is conducive to improving grasping efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具
本技术涉及夹具
，尤其涉及一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构。
技术介绍
目前，大部分的工业机器人末端执行装置使用吸盘式和二指式抓取装置，对于工件表面平坦且无中空、对于工件周边无其他工件或者干扰的环境，上述二种方式的末端执行装置可以很好的胜任。但是，吸盘式和二指式抓取装置存在一定的局限性，如果工件的上表面有凹槽、不平坦、中空。那么吸盘式末端执行器则无法胜任。如果工件放置的环境周边也有其他工件而工件之间距离过小则会使二指式末端执行装置触碰其他工件导致无法完成工件的夹取动作。在工业生产中，螺母类工件恰好同时具有中空和多工件同平台放置的特点，因此使用上述两个末端执行装置夹取工件有很大的不确定性。同时如果螺母类工件的夹具工作是为了下一步嵌套螺杆准备的，那么上述二种夹取方法都无法完成螺母类工件的嵌套任务。针对上述夹具在螺母类工件夹取和加工作业中的弊端，本技术设计一种混合动力控制的工业机器人用内外环自适应夹取的螺母类工件夹具。
技术实现思路
本技术的目的是提出一种混合动力控制的工业机器人用内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，该夹具通过内外环传递夹取，可以适应各种类型螺母类工件，同时降低周围环境对夹具动作的影响。为实现上述目的，本技术的技术方案是：一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向伸缩；所述内夹具包括支撑杆，支撑杆沿内套管管壁径向设置，支撑杆靠近轴心一端设有连接板，且连接板下端向轴心方向倾斜，连接板与所述内套管动力装置活动连接，支撑杆另一端设有支撑部，支撑部外侧面为弧形；所述内夹具动力装置包括嵌进气缸，嵌进气缸设置在所述内套管外，且与所述外套管内壁滑动连接，内套管内设有内夹具伸缩执行杆，内夹具伸缩执行杆与内套管同轴设置，嵌进气缸通过推杆与内夹具伸缩执行杆一端连接，内夹具伸缩执行杆另一端为锥形，锥形面上设有T形槽，T形槽沿锥形面母线方向设置，所述连接板相匹配的嵌置在T形槽内且与T形槽滑动连接；所述外夹具包括外夹具安装管，外夹具安装管沿外套管外侧面径向设置，外夹具安装管内滑动连接有伸缩杆，外夹具安装管底部安装有弹簧，弹簧与伸缩杆内端连接，伸缩杆外端向内套管伸展方向折弯，且末端连接有收缩部；所述外夹具动力装置包括驱动电机，驱动电机设置在外套管外侧面，驱动电机的转轴沿外夹具伸缩方向设置，驱动电机的转轴同轴连接有丝杆，丝杆外套设有滚珠，滚珠通过连接杆与所述伸缩杆固定连接。进一步的，所述内套管动力装置包括推进气缸，推进气缸固定在所述外套管一端内壁，推进气缸通过推杆与所述内套管、嵌进气缸分别连接。进一步的，所述嵌进气缸与外套管通过滚轮装置滑动连接，滚轮装置包括设置在外套管内表面的T形滑槽，T形滑槽底部设有滚轮，T形滑槽内还嵌置有与滚轮滑动连接的滑板，所述嵌进气缸固定在滑板上。进一步的，所述外夹具数量为六个。本技术的有益效果是：本技术提出的夹具采用内外环传递夹取的设计，先通过内夹具和内夹具动力装置固定螺母类工件的内圈，实现初步抓取，再通过外夹具和外夹具动力装置锁紧螺被内夹具抓取的母类工件的外圈，实现抓取传递；另外，机器人无需精确计算工件内圈圆心位置，仅需将外套管嵌进工件内圈内，内抓手即可实现工件调整和抓取，相比于现有螺母类工件夹具，具有更好的适应性，有利于提高抓取效率。附图说明图1为本技术内外环自适应夹取的螺母类工件夹具纵剖图；图2为图1中A-A截面的剖视图；图3为本技术内夹具的结构示意图；图4为图3的左视图；图5为本技术内夹具伸缩执行杆的结构示意图；图6为图5中B-B截面的剖视图；图7为本技术滑轮装置的俯视图。具体实施方式下面将结合附图对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。如图1-2所示，一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，包括同轴设置的内套管1和外套管2，内套管1设置在外套管2内，外套管2一端内设有内套管动力装置3，内套管动力装置3与内套管1一端连接，驱使内套管1相对外套管2轴向往复运动，内套管1末端设有三个内夹具4，内夹具4沿内套管1管壁周向均匀布置，内夹具4连接有内夹具动力装置5，内夹具动力装置5驱使内夹具4径向伸缩；外套管2末端设有六个外夹具6，外夹具6沿外套管2外侧面周向均匀布置，外套管2末端还设有与外夹具6连接的外夹具动力装置7，外夹具动力装置7驱使外夹具6径向伸缩；如图1-4所示，所述内夹具4包括支撑杆41，支撑杆41沿内套管1管壁径向设置，支撑杆41靠近轴心一端设有连接板42，且连接板42下端向轴心方向倾斜，连接板42与所述内套管动力装置3活动连接，支撑杆41另一端设有支撑部43，支撑部43外侧面为弧形；当内夹具动力装置5驱使内夹具4径向伸展时，内夹具4可以实现对螺母类工件的内圈固定。如图1、2、5、6所示，所述内夹具动力装置5包括嵌进气缸51，嵌进气缸51设置在所述内套管1外，且与所述外套管2内壁滑动连接，内套管1内设有内夹具伸缩执行杆52，内夹具伸缩执行杆52与内套管1同轴设置，嵌进气缸51通过推杆与内夹具伸缩执行杆52一端连接，内夹具伸缩执行杆52另一端为锥形，锥形面上设有T形槽53，T形槽53沿锥形面母线方向设置，所述连接板41相匹配的嵌置在T形槽53内且与T形槽53滑动连接；当嵌进气缸51驱使内夹具伸缩执行杆52下行时，随着内夹具伸缩执行杆52末端半径逐渐增大，推动内夹具4径向伸展，实现螺母类工件的内圈固定；当嵌进气缸51驱使内夹具伸缩执行杆52上行时，随着内夹具伸缩执行杆52末端半径逐渐减小，拉动内夹具4径向收缩，不再对螺母类工件的内圈施加力。如图1-2所示，所述外夹具6包括外夹具安装管61，外夹具安装管61沿外套管2外侧面径向设置，外夹具安装管61内滑动连接有伸缩杆62，外夹具安装管61底部安装有弹簧63，弹簧63与伸缩杆62连接，伸缩杆62外端向内套管1伸展方向折弯，且末端连接有收缩部64；外夹具动力装置7驱使伸缩杆62径向收缩，从而伸缩杆62带动收缩部夹持在螺母类工件外圈表面，可以实现对螺母类工件的外圈固定。如图1所示，所述外夹具动力装置7包括驱动电机71，驱动电机71设置在外套管2外侧面，驱动电机71的转轴沿外夹具6伸缩方向设置，驱动电机71的转轴同轴连接有丝杆72，丝杆72外套设有滚珠73，滚珠73通过连接杆74与所述伸缩杆62固定连接；驱动电机71通过正反转带动滚珠73沿丝杆72做往复运动，从而带动外夹具6径向伸缩。如图1所示，所述内套管动力装置3包括推进气缸31，推进气缸31固定在所述外套管2一端内壁，推进气缸31通过推杆与所述内套管1、嵌进气缸51分别连接，工作时本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，其特征在于，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向伸缩；所述内夹具包括支撑杆，支撑杆沿内套管管壁径向设置，支撑杆靠近轴心一端设有连接板，且连接板下端向轴心方向倾斜，连接板与所述内套管动力装置活动连接，支撑杆另一端设有支撑部，支撑部外侧面为弧形；所述内夹具动力装置包括嵌进气缸，嵌进气缸设置在所述内套管外，且与所述外套管内壁滑动连接，内套管内设有内夹具伸缩执行杆，内夹具伸缩执行杆与内套管同轴设置，嵌进气缸通过推杆与内夹具伸缩执行杆一端连接，内夹具伸缩执行杆另一端为锥形，锥形面上设有T形槽，T形槽沿锥形面母线方向设置，所述连接板相匹配的嵌置在T形槽内且与T形槽滑动连接；所述外夹具包括外夹具安装管，外夹具安装管沿外套管外侧面径向设置，外夹具安装管内滑动连接有伸缩杆，外夹具安装管底部安装有弹簧，弹簧与伸缩杆内端连接，伸缩杆外端向内套管伸展方向折弯，且末端连接有收缩部；所述外夹具动力装置包括驱动电机，驱动电机设置在外套管外侧面，驱动电机的转轴沿外夹具伸缩方向设置，驱动电机的转轴同轴连接有丝杆，丝杆外套设有滚珠，滚珠通过连接杆与所述伸缩杆固定连接。...

【技术特征摘要】
1.一种内外环自适应夹取的螺母类工件夹具，用于工业机器人末端执行机构，其特征在于，包括同轴设置的内套管和外套管，内套管设置在外套管内，外套管一端内设有内套管动力装置，内套管动力装置与内套管一端连接，驱使内套管相对外套管轴向往复运动，内套管末端设有三个内夹具，内夹具沿内套管管壁周向均匀布置，内夹具连接有内夹具动力装置，内夹具动力装置驱使内夹具径向伸缩；外套管末端设有多个外夹具，外夹具沿外套管外侧面周向均匀布置，外套管末端还设有与外夹具连接的外夹具动力装置，外夹具动力装置驱使外夹具径向伸缩；所述内夹具包括支撑杆，支撑杆沿内套管管壁径向设置，支撑杆靠近轴心一端设有连接板，且连接板下端向轴心方向倾斜，连接板与所述内套管动力装置活动连接，支撑杆另一端设有支撑部，支撑部外侧面为弧形；所述内夹具动力装置包括嵌进气缸，嵌进气缸设置在所述内套管外，且与所述外套管内壁滑动连接，内套管内设有内夹具伸缩执行杆，内夹具伸缩执行杆与内套管同轴设置，嵌进气缸通过推杆与内夹具伸缩执行杆一端连接，内夹具伸缩执行杆另一端为锥形，锥形面上设有T形槽，T形槽沿锥形面母线方向设置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：林龙彬，李建兴，罗堪，黄靖，李昊宇，梁奋强，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：新型
国别省市：福建,35