The invention provides a robot system which can improve safety while maintaining productive operation efficiency. The robot system (1) has an arm action control unit (22) to control the movement of the arm (12); and a mobile body detection unit (21) to detect whether there is a mobile body in the area of the direction of action of the arm; and the arm action control unit enables the mobile body detection unit to detect the movement speed of the arm when the mobile body is detected, and whether there is a mobile body or not. When the mobile body is detected, the movement speed of the arms is different from each other for action.
【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种通过程序来进行动作的机器人系统。
技术介绍
具备可执行动作来进行作业的手臂的机器人系统作为先前技术而为人所知。针对此种机器人系统,用以在作业过程中不使手臂与其他作业者碰撞的技术也为人所知。例如,在专利文献1中揭示有如下的机器人系统:若对于对应于机器人的动作速度而设定在此机器人的周围的规定的范围的区域,探测到在此区域内存在移动体,则进行异常判定,并进行对应于此异常判定的处理(机器人的动作停止、警报的发送、及作业用手臂的动作速度的降低)。在专利文献2中揭示有如下的机器人:通常以第一阈值以下的速度进行动作,若在设定在机器人的周围的检测区域内所定义的危险区域中检测到人的躯体或头部,则以第二阈值以下的速度进行动作。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2014-176932号公报(2014年9月25日公开)[专利文献2]日本专利特表2015526309号公报(2015年9月10日公布)
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]如上所述的先前技术均当在设定在机器人的周围的区域内检测到移动体时,使手臂的动作与通常不同,由此抑制此移动体与手臂的碰撞。但是,这些先前技术存在甚至将实际上不产生碰撞的区域也作为判定的对象之虞,因此存在导致作业效率的下降这一问题。本专利技术的一实施方式的目的在于提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。[解决问题的技术手段]本专利技术的一实施方式的机器人系统是如下的构成:具备手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体 ...
【技术保护点】
1.一种机器人系统,其特征在于:包括手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。
【技术特征摘要】
2017.04.21 JP 2017-0843581.一种机器人系统,其特征在于:包括手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其特征在于:以包含规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置的方式设定所述动作方向区域。3.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于:根据执行所述手臂的动作的程序的当前的步骤,预测规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置来设定所述动作方向区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统,其特征在于:还包括将警告发送至外部的警告发送部,且当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所述警告发送部发送所述警告。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统,其特征在于:当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所...
【专利技术属性】
技术研发人员:樋口敏之,谷喜东,赤木哲也,
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社,
类型:发明
国别省市:日本,JP
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