机器人系统技术方案

技术编号:19301345 阅读:31 留言:0更新日期:2018-11-03 02:35
本发明专利技术提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。机器人系统(1)具备手臂动作控制部(22),控制手臂(12)的动作;以及移动体探测部(21),探测在所述手臂的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。

Robot system

The invention provides a robot system which can improve safety while maintaining productive operation efficiency. The robot system (1) has an arm action control unit (22) to control the movement of the arm (12); and a mobile body detection unit (21) to detect whether there is a mobile body in the area of the direction of action of the arm; and the arm action control unit enables the mobile body detection unit to detect the movement speed of the arm when the mobile body is detected, and whether there is a mobile body or not. When the mobile body is detected, the movement speed of the arms is different from each other for action.

【技术实现步骤摘要】
机器人系统
本专利技术涉及一种通过程序来进行动作的机器人系统。
技术介绍
具备可执行动作来进行作业的手臂的机器人系统作为先前技术而为人所知。针对此种机器人系统,用以在作业过程中不使手臂与其他作业者碰撞的技术也为人所知。例如,在专利文献1中揭示有如下的机器人系统:若对于对应于机器人的动作速度而设定在此机器人的周围的规定的范围的区域,探测到在此区域内存在移动体,则进行异常判定,并进行对应于此异常判定的处理(机器人的动作停止、警报的发送、及作业用手臂的动作速度的降低)。在专利文献2中揭示有如下的机器人:通常以第一阈值以下的速度进行动作,若在设定在机器人的周围的检测区域内所定义的危险区域中检测到人的躯体或头部,则以第二阈值以下的速度进行动作。[现有技术文献][专利文献][专利文献1]日本专利特开2014-176932号公报(2014年9月25日公开)[专利文献2]日本专利特表2015526309号公报(2015年9月10日公布)
技术实现思路
[专利技术所要解决的问题]如上所述的先前技术均当在设定在机器人的周围的区域内检测到移动体时,使手臂的动作与通常不同,由此抑制此移动体与手臂的碰撞。但是,这些先前技术存在甚至将实际上不产生碰撞的区域也作为判定的对象之虞,因此存在导致作业效率的下降这一问题。本专利技术的一实施方式的目的在于提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。[解决问题的技术手段]本专利技术的一实施方式的机器人系统是如下的构成:具备手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:以包含规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置的方式设定所述动作方向区域。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:根据执行所述手臂的动作的程序的当前的步骤,预测规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置来设定所述动作方向区域。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:进而具备将警告发送至外部的警告发送部,且当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所述警告发送部发送所述警告。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所述手臂动作控制部停止所述手臂的动作。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:所述手臂动作控制部在停止所述手臂的动作后,当所述移动体探测部在所述手臂的动作方向上不再探测到所述移动体时,朝所述动作方向使所述手臂的动作再次开始。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:进而具备检测所述手臂的动作范围的手臂动作范围检测部,且所述移动体探测部探测在所述动作方向区域中且在所述手臂的动作范围内有无所述移动体。本专利技术的一实施方式的机器人系统也可以设为如下的构成:进而具备监视在设定在所述手臂的动作范围的外侧的移动体位置范围内有无所述移动体的移动体位置范围监视部,且当所述移动体位置范围监视部没探测到所述移动体时,所述手臂动作控制部使所述手臂的动作速度与所述移动体位置范围监视部正探测所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。在本专利技术的一实施方式的机器人系统中,也可以设为如下的构成:所述移动体探测部根据照相机所拍摄的拍摄图像,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体。[专利技术的效果]根据本专利技术的一实施方式,取得如下的效果:可提供一种一面提高安全性一面维持生产性的作业效率高的机器人系统。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统的主要部分构成的一例的方块图。图2是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统的概要的示意图。图3是从上方观察本专利技术的实施方式1的机器人系统的俯瞰图。图4是从上方观察本专利技术的实施方式1的机器人系统的俯瞰图。图5是表示本专利技术的实施方式1的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。图6是表示本专利技术的实施方式2的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。图7(a)、图7(b)是从上方观察本专利技术的实施方式3的机器人系统的俯瞰图,图7(a)表示在作业用手臂的动作方向且机器人动作范围内存在作业者的情况,图7(b)表示在作业用手臂的动作方向且机器人动作范围外存在作业者的情况。图8是表示本专利技术的实施方式3的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。图9(a)、图9(b)是从上方观察本专利技术的实施方式4的机器人系统的俯瞰图,图9(a)表示在作业用手臂的动作方向且机器人动作范围内存在作业者的情况,图9(b)表示在作业用手臂的动作方向且机器人动作范围外存在作业者的情况。图10是表示本专利技术的实施方式4的机器人系统所执行的处理的一例的流程图。[符号的说明]1:机器人系统11:照相机12:手臂20:控制部21:移动体探测部22:手臂动作控制部23:警告发送部24:手臂动作范围检测部25:移动体位置范围监视部30:存储部31:动作程序S1~S4、S11~S13、S21、S31:步骤具体实施方式[实施方式1]以下,使用图1~图5对本专利技术的实施方式进行详细说明。(机器人系统的构成)使用图1及图2对本实施方式的机器人系统1的概要及构成进行说明。图1是表示机器人系统1的主要部分构成的一例的方块图。图2是表示机器人系统1的概要的示意图。首先,使用图2对机器人系统1的概要进行说明。根据图示的例子,机器人系统可使用固定在从台座起伸长的支撑柱上的照相机11拍摄包含作业者的移动体。另外,机器人系统1可通过使支撑在台座上的手臂12进行动作来进行作业。所述处理通过机器人系统1所具有的控制部20来控制。继而,使用图1对机器人系统1的构成进行说明。根据图示的例子,机器人系统1具备照相机11、手臂12、控制部20、及存储部30,控制部20具备移动体探测部21、及手臂动作控制部22。另外,存储部30具备动作程序31。再者,除所述构成以外,在图1中显示有警告发送部23、手臂动作范围检测部24、及移动体位置范围监视部25,但在本实施方式中,这些构件并非必需的构件。关于这些构件的详细情况,在后述的实施方式2~实施方式4中分别进行说明。机器人系统1可按照动作程序31来使各部进行动作。更具体而言,机器人系统1可按照动作程序31来使照相机11及手臂12进行动作。再者,虽然未图示,但控制部20例如也可以是如下的构成:与控制器等上位机器进行通信连接,并对应于来自此控制器的指示而变更动作程序31中的动作内容。另外,也可以将手臂12的实际的动作状况或照相机11的拍摄数据等发送至控制器中。机器人系统1可在手臂12进行动作时,对应于手臂12的动作方向设定动作方向区域,并使用照相机11对所述动作方向区域进行拍摄。此处,动作方向区域是相对于手臂12进行动作的方向所设定的区域,且是若在动作方向区域中存在移动体,则被看作存在所述移动体与手臂12碰撞的可能性的规定的区域。换言之,动作方向区域是相对于手臂12,在从现在起手臂12进行动作的方向(动作侧)上所设定的区域。即,当手臂1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统,其特征在于:包括手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。

【技术特征摘要】
2017.04.21 JP 2017-0843581.一种机器人系统,其特征在于:包括手臂动作控制部,控制手臂的动作;以及移动体探测部,探测在对应于所述手臂的动作方向所设定的动作方向区域中有无移动体;且所述手臂动作控制部使所述移动体探测部探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度、与未探测到所述移动体时的所述手臂的动作速度互不相同来进行动作。2.根据权利要求1所述的机器人系统,其特征在于:以包含规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置的方式设定所述动作方向区域。3.根据权利要求2所述的机器人系统,其特征在于:根据执行所述手臂的动作的程序的当前的步骤,预测规定所述手臂的动作的程序中所记载的至少一个以上的手臂的目标位置来设定所述动作方向区域。4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统,其特征在于:还包括将警告发送至外部的警告发送部,且当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所述警告发送部发送所述警告。5.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统,其特征在于:当所述移动体探测部检测到所述移动体时,所...

【专利技术属性】
技术研发人员:樋口敏之谷喜东赤木哲也
申请(专利权)人:欧姆龙株式会社
类型:发明
国别省市:日本,JP

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