The invention discloses an upper limb rehabilitation training device, which comprises a six-axis manipulator and a control unit connected with the signal of the six-axis manipulator. The manipulator has at least one joint, each joint is connected with a driving motor, and the driving motor is electrically connected with the control unit. In the process of driving upper limb movement according to the trajectory, the manipulator has no jitter, stable operation and smooth movement. It can accurately reach the preset angle. The movement speed and angle are precisely controllable. It will not cause redundant movement. It has high degree of automation and low proportion of manual intervention, thus avoiding the problem of human error. . A rehabilitation training method using the device is also disclosed, which can drive any upper limb joint of patients with muscle strength above 0 level to repeat training with preset trajectory and speed. The control accuracy is high during the movement process. The motion trajectory of the manipulator can be set according to the actual needs of the patients, and can be edited and modified to improve the training. Training pertinence and accuracy, training efficiency is high, rehabilitation effect is good.
【技术实现步骤摘要】
上肢康复训练装置及康复训练方法
本专利技术属于康复医疗器械
,涉及一种康复训练器械及训练方法,具体地说涉及一种上肢康复训练装置及训练方法。
技术介绍
近年来,脑中风等心脑血管疾病发病率有逐年上升的趋势,这些疾病引发了患者肢体运动功能的衰退或丧失。上肢是人体运动系统的重要组成部分,具有自由度高、运动范围大、在日常生活中使用率高等特点,一旦受损,如不及时进行康复训练,很可能会导致运动障碍,极大影响患者的日常生活能力传统医疗领域中针对偏瘫等肢体运动受损的疾病的康复方法很大程度依赖于治疗医师对患者一对一的物理治疗,依靠治疗师带动病人运动,这是一种劳力集中的过程,可持续性差,费时费力,也缺乏量化和客观的评价,机器人技术的发展及其与临床康复医学的结合为康复机器人的研究提供了一个很好的契机,利用机器人及相关技术对康复训练过程进行监测和客观评价,提高了偏瘫康复训练的针对性及科学性,同时可将治疗师从繁重的体力劳动解脱出来,为患者制定更好的康复方案,从而提高了康复几率。目前针对上肢康复训练的机器人装置依然为较为简单的器械,对3级肌力一下的患者很难得到充分的运动,且可活动范围小,得不到充分的锻炼。市面上已有的上肢训练系统如Hocoma公司开发的训练系统AmeoPower具有训练轨迹记录与还原的功能,但是其只能通过外界的模拟学习来设置动作轨迹,具体方法是先让机械臂可以自由转动,然后由人工带动机械臂运动,同时记录下运行的轨迹,在人为带动机械臂运动的过程中,会造成抖动大、不平稳、不流畅、不能准确达到所需要的角度,且运动速度不可控,容易出现多余的动作,人为出错因素过多,另外,还存 ...
【技术保护点】
1.一种上肢康复训练装置,其特征在于,包括六轴机械臂和与所述六轴机械臂信号连接的控制单元,所述六轴机械臂具有至少一个关节,每个所述关节连接有驱动电机,所述驱动电机与所述控制单元电连接。
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练装置,其特征在于,包括六轴机械臂和与所述六轴机械臂信号连接的控制单元,所述六轴机械臂具有至少一个关节,每个所述关节连接有驱动电机,所述驱动电机与所述控制单元电连接。2.根据权利要求1所述的上肢康复训练装置,其特征在于,所述六轴机械臂包括顺次连接的横梁臂、水平旋转臂、肩竖直臂、后臂和前臂,所述后臂与前臂通过肘关节屈伸装置连接,所述前臂还连接有腕关节摇柄,所述腕关节摇柄连接有握力气囊。3.根据权利要求2所述的上肢康复训练装置,其特征在于,所述横梁臂与所述水平旋转臂通过第一活动轴承连接,用于带动肩外展、内收;所述肩竖直臂与所述后臂通过第二活动轴承连接,用于带动肩屈伸。4.根据权利要求3所述的上肢康复训练装置,其特征在于,所述肘关节屈伸装置与所述前臂通过弯轨连接,用于带动肘屈伸和前臂内旋、外翻。5.根据权利要求4所述的上肢康复训练装置,其特征在于,所述水平悬臂连接有第一伺服电机,所述肩竖直臂连接有第二伺服电机,所述后臂连接有第三伺服电机,所述前臂连接有第四伺服电机和第五伺服电机,所述第五伺服电机同时与所述腕关节摇柄连接...
【专利技术属性】
技术研发人员:邢金秋,都吉良,黄日新,许广艳,
申请(专利权)人:广州一康医疗设备实业有限公司,
类型:发明
国别省市:广东,44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。