地物数据结构、控制装置、存储装置、控制方法、程序以及存储介质制造方法及图纸

存储在服务器装置4上的高级地图DB43包括脉冲类型信息，该脉冲类型信息是用于使用激光雷达2检测地标的配置信息。通过向服务器装置4发送包括本车位置信息的请求信息D1，车载装置1接收包括对应于存在于本车位置周边的地标的脉冲类型信息的应答信息D2，并且基于接收到的脉冲类型信息控制激光雷达2。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】地物数据结构、控制装置、存储装置、控制方法、程序以及存储介质
本专利技术涉及用于检测物体的技术。
技术介绍
按照惯例地，已知一种通过发射激光和接收该激光的反射光来测量到周边的物体的距离的技术。例如，专利参考文献1公开了一种测量装置，其用于测量包括具有高反射率的远处的物体和具有低反射率的近处的物体的多种物体，其中，该测量装置通过以预定的时间幅度动态地改变激光的传输强度或接收放大系数，基于具有高强度的不饱和接收波来确定作为测量距离的距离值。专利参考文献1：日本专利申请特开2008-275331
技术实现思路
本专利技术要解决的问题根据专利参考文献1，每次检测物体时，装置需要在计算距离值的同时以预定的时间间隔改变传输强度或接收强度。因而，遗憾的是，确定为了计算最佳距离值的激光和接收放大系数的条件是需要时间的。以上是本专利技术要解决的问题的示例。本专利技术的目的在于高效且精确地检测物体。解决问题的手段一个专利技术是表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。另一个专利技术是表示多个地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的多条配置信息，以利用该检测装置分别检测所述多个地物。再一个专利技术是控制装置，包括：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取与检测单元的配置有关的配置信息，以通过该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于所述配置信息控制所述检测单元。再一专利技术是存储关于地物的地物信息的存储装置，其中，所述地物信息至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。再一专利技术是由控制装置执行的控制方法，包括：第一获取步骤，获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取步骤，获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的所述位置的周边的地物；以及控制步骤，基于所述配置信息控制所述检测单元。再一专利技术是由计算机执行的程序，所述程序使所述计算机作为以下项而发挥作用：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于所述配置信息控制所述检测单元。附图说明图1示出了高级地图系统的示意性的配置。图2的(A)示出了表示车载装置的功能性配置的方框图。(B)示出了说明服务器装置的功能性配置的方框图。(C)示出了地标信息的数据结构。图3的(A)示出了激光雷达在一个扫描周期中发射的脉冲激光束的光线。(B)示出了指示激光雷达发射的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形的一部分。图4示出了表明由脉冲类型信息指示的脉冲激光束的脉冲类型的表格。图5示出了表示根据实施例的步骤的流程的流程图。图6示出了在存在三个地标的情况下在一个扫描周期中发射的脉冲激光束。图7示出了指示激光雷达以根据图6中的示例的扫描周期的脉冲激光束的输出功率的时间变化的波形。图8示出了根据变形例的高级地图系统的示意性配置。具体实施方式根据本专利技术的优选的实施例，提供了一种表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测地物。术语“地物”在此包括地球上的任何自然的或人造的物体，例如树、河流、建筑物(房屋)、道路以及铁轨等。在这个模式中，表示地物的地物数据结构包括配置信息，以利用检测装置检测地物。因而，根据这个模式，在检测装置检测地物时，能够参考地物数据结构的配置信息来确定配置信息。在这种情况下，进行测量以确定配置信息是不必要的。因而，能够在保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果的同时高效地测量地物。在该地物数据结构的一个模式中，检测装置包括配置为发射光并同时改变光的发射方向的发射单元以及配置为接收光的光接收单元，配置信息是与基于发射单元的光的发射有关的参数的信息。根据这个模式，检测装置能够基于包括在地物数据结构中的配置信息，根据检测的目标地物来适当地确定与光的发射有关的参数。在地物数据结构的另一模式中，配置信息是光的峰值功率或者发射光的周期的信息。根据这个模式，检测装置根据与要被光照射的地物的尺寸和/或反射率相对应的峰值功率和光的发射周期来发射光。因而，检测装置能够精确地检测地物。根据本专利技术的另一优选的实施例，提供了一种表示多个地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的多条配置信息，以利用该检测装置分别检测多个地物。根据这个模式，在检测装置检测多个地物时，能够参考地物数据结构的配置信息来确定用于检测多个地物中的每一个的配置信息。在这种情况下，进行测量以确定配置信息是不必要的。因而，能够在保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果的同时高效地测量地物。根据本专利技术的另一优选的实施例，提供了一种控制装置，包括：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取与检测单元的配置有关的配置信息，以通过该检测单元检测存在于由该位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制单元，配置为基于配置信息控制检测单元。在通过使用检测单元来检测位于移动体的周边的地物时，根据这个模式的控制装置获取用于检测地物的配置信息，从而容易地并且精确地通过检测单元来检测地物。在控制装置的一个模式中，第二获取单元从服务器装置获取与存在于上述周边的地物对应的配置信息，服务器装置具有包含地物信息的数据库，地物信息包含针对每个地物的配置信息。根据这个模式的控制装置可以从服务器装置获取配置信息以检测位于移动体的周边的地物，并且可以通过使用检测单元来检测地物。在控制装置的另一模式中，检测单元发射光并同时改变光的发射方向，其中，地物信息中包含每个地物的位置信息，其中，第二获取单元获取地物的位置信息连同配置信息，并且，其中，在存在多个待被检测单元检测的地物的情况下，控制单元基于地物的各个位置信息和移动体的位置信息，指定地物各自所存在的光的发射方向，并根据指定的发射方向中的每一个切换待应用于检测单元的配置信息。当通过检测单元同时检测多个地物时，根据这个模式的控制装置能够通过根据对应于多个地物中的每一个的每个方向来切换待应用的配置信息，来精确地检测多个地物中的每一个。根据本专利技术的另一优选的实施例，提供了一种存储关于地物的地物信息的存储装置，其中，地物信息至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测地物。根据这个模式，在通过检测装置检测地物时，能够保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果而不需要任何为确定最佳配置信息的处理。根据本专利技术的再一优选的实施例，提供了一种由控制装置执行的控制方法，包括：第一获取步骤，获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取步骤，获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由位置信息指示的位置的周边的地物；以及控制步骤，基于配置信息控制检测单元。通过执行控制方法，控制装置能够在通过使用检测单元容易地检测地物的同时保证以预定的准确度从检测装置获取检测结果。根据本专利技术的再一优选的实施例，提供了一种由计算机执行的程序，该程序使计算机作为以下项而发挥作用：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息；第二获取单元，配置为获取关于检测单元的配置的配置信息，以利用该检测单元检测存在于由位置信息本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种表示地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的配置信息，以利用该检测装置检测所述地物。2.根据权利要求1的地物数据结构，其中，所述检测装置包括：发射单元，配置为发射光并同时改变光的发射方向，以及光接收单元，配置为接收所述光，其中，所述配置信息是与基于所述发射单元的光的发射有关的参数的信息。3.根据权利要求2的地物数据结构，其中，所述配置信息是所述光的峰值功率或发射所述光的周期的信息。4.一种表示多个地物的地物数据结构，其至少包括检测装置的多条配置信息，以利用该检测装置分别检测所述多个地物。5.一种控制装置，包括：第一获取单元，配置为获取指示移动体的位置的位置信息，第二获取单元，配置为获取与检测单元的配置有关的配置信息，以通过该检测单元检测存在于由所述位置信息指示的位置的周边的地物，以及控制单元，配置为基于所述配置信息控制所述检测单元。6.根据权利要求5的控制装置，其中，所述第二获取单元从服务器装置获取与存在于所述周边的地物对应的所述配置信息，所述服务器装置具有包含地物信息的数据库，所述地物信息包含针对每个地物的所述配置信息。7.根据权利要求5或6的控制装置，其中，所述检测单元发射光并同时改变所述光的发射方向，其中，所述地...

【专利技术属性】
技术研发人员：村松英治，阿部义德，北野和俊，水户研司，幸田健志，
申请(专利权)人：日本先锋公司，
类型：发明
国别省市：日本,JP