挖土机制造技术

本发明专利技术的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体(1)；上部回转体(3)，能够回转地搭载于下部行走体(1)；操纵室(10)，搭载于上部回转体(3)；摄像机(S6)，安装于上部回转体(3)；附属装置，安装于上部回转体(3)；第1显示装置(D3)及第2显示装置(D3S)，设置于操纵室(10)内；及控制器(30)，计算铲斗(6)的铲尖的高度与规定的目标高度的距离。第1显示装置(D3)显示摄像机(S6)所拍摄到的图像及挖土机的运转信息中的至少一个与基于其距离的铲尖导航信息，第2显示装置(D3S)显示目标地形图像及表示挖土机的图像中的至少一个。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】挖土机
本专利技术涉及一种具有机器导航功能的挖土机。
技术介绍
为了有效且正确地进行基于附属装置的挖掘等作业，对作为施工机械的挖土机的操作者要求熟练的操作技术。因此，为了能够使即使是挖土机的操作经验较少的操作者也能够有效且正确地进行作业，已知有一种引导挖土机的操作的挖土机(例如，参考专利文献1)。专利文献1的挖土机将显示用于提供导航信息的引导图像的1台显示装置设置于操纵室内，所述导航信息对用于进行挖掘等作业的操作进行引导。然而，若以1台显示装置显示导航信息及除此以外的信息，则有可能会导致难以观察引导图像。因此，与显示导航信息以外的信息的小画面的监视器不同，已知有将用于显示导航信息的大画面的监视器安装于右立柱的挖土机(参考专利文献2。)。以往技术文献专利文献专利文献1：日本特开2014-74319号公报专利文献2：日本特开2014-136943号公报
技术实现思路
专利技术要解决的技术课题然而，专利文献2的大画面的监视器有可能会成为操作者为了进行挖掘等作业而辨识挖土机的前方或其周边时的视野的障碍，甚至有可能会成为有效且安全的作业的障碍。鉴于上述内容，优选提供一种能够更容易观察挖掘作业中所需的导航信息且不妨碍前方视野而向操作者提示的挖土机。用于解决技术课题的手段本专利技术的实施例所涉及的挖土机具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；第1显示装置，设置于所述驾驶室内；第2显示装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，计算所述附属装置的作业部位的高度与规定的目标高度的距离，所述第1显示装置显示挖土机的运转信息与基于所述距离的作业部位导航信息，所述第2显示装置显示目标地形图像及表示所述挖土机的图像中的至少一个。专利技术的效果通过上述机构，能够提供一种能够更容易观察挖掘作业中所需的导航信息且不妨碍前方视野而向操作者提示的挖土机。附图说明图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机的侧视图。图2是表示图1的挖土机的驱动控制系统的结构的图。图3是表示机器导航装置的结构例的框图。图4是操纵室的内部的立体图。图5是操纵室的内部的顶视图。图6A是表示显示于第1显示装置的输出图像的一例的图。图6B是表示显示于第2显示装置的输出图像的一例的图。图6C是表示显示于地形图像显示部的图像的一例的图。图7A是表示显示于第1显示装置的输出图像的另一例的图。图7B是表示显示于第2显示装置的输出图像的另一例的图。具体实施方式图1是本专利技术的实施例所涉及的挖土机(挖掘机)的侧视图。在挖土机的下部行走体1上经由回转机构2而能够回转地搭载有上部回转体3。在上部回转体3上安装有动臂4。在动臂4的前端安装有斗杆5，在斗杆5的前端作为端接附属装置安装有铲斗6。作为端接附属装置，可以安装斜坡用铲斗、疏浚用铲斗等。动臂4、斗杆5及铲斗6作为附属装置的一例而构成挖掘装置，且分别通过动臂缸7、斗杆缸8及铲斗缸9来液压驱动。在动臂4上安装有动臂角度传感器S1，在斗杆5上安装有斗杆角度传感器S2，在铲斗6上安装有铲斗角度传感器S3。在挖掘装置上可以设置有铲斗倾斜机构。动臂角度传感器S1检测动臂4的转动角度。本实施例中，动臂角度传感器S1是检测相对于水平面的倾斜，并检测动臂4相对于上部回转体3的转动角度的加速度传感器。斗杆角度传感器S2检测斗杆5的转动角度。本实施例中，斗杆角度传感器S2是检测相对于水平面的倾斜，并检测斗杆5相对于动臂4的转动角度的加速度传感器。铲斗角度传感器S3检测铲斗6的转动角度。本实施例中，铲斗角度传感器S3是检测相对于水平面的倾斜，并检测铲斗6相对于斗杆5的转动角度的加速度传感器。在挖掘装置具备铲斗倾斜机构的情况下，铲斗角度传感器S3追加检测以倾斜轴为中心的铲斗6的转动角度。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3可以是利用可变电阻器的电位器、检测对应的液压缸的冲程量的冲程传感器、检测绕连结销的转动角度的旋转编码器等。动臂角度传感器S1、斗杆角度传感器S2及铲斗角度传感器S3构成检测挖掘附属装置的姿势的姿势传感器。在上部回转体3上设置有驾驶室即操纵室10，并且搭载有引擎11等动力源。并且，在上部回转体3上安装有机体倾斜传感器S4、回转角速度传感器S5及摄像机S6。并且，安装有通信装置S7及定位装置S8。机体倾斜传感器S4检测相对于水平面的上部回转体3的倾斜。本实施例中，机体倾斜传感器S4是检测上部回转体3的绕前后轴及左右轴的倾斜角的双轴加速度传感器。上部回转体3的前后轴及左右轴例如彼此正交并穿过作为挖土机的回转轴上的一点的挖土机中心点。回转角速度传感器S5例如是陀螺仪传感器，检测上部回转体3的回转角速度。回转角速度传感器S5可以是分解器、旋转编码器等。摄像机S6是获取挖土机的周边的图像的装置。本实施例中，摄像机S6是安装于上部回转体3的1台或多台的摄像机。通信装置S7是控制挖土机与外部之间的通信的装置。通信装置S7例如控制外部的GNSS(全球导航卫星系统，GlobalNavigationSatelliteSystem)测量系统与挖土机之间的无线通信。挖土机通过使用通信装置S7经由无线通信能够获取包括与目标施工面有关的信息等的设计数据。该情况下，通信装置S7可发挥目标施工面信息获取部的功能。但是，挖土机可以使用半导体存储器等来获取设计数据。该情况下，设置于挖土机的操纵室10内的半导体存储器等的读取器件可发挥目标施工面信息获取部的功能。定位装置S8是获取与挖土机的位置有关的信息的位置信息获取部的一例，例如测定挖土机的位置及方向。本实施例中，定位装置S8是组装了电子罗盘的GNSS接收机，测定挖土机的存在位置的纬度、经度、高度，且测定挖土机的方向。在操纵室10内设置有输入装置D1、语音输出装置D2、第1显示装置D3、第2显示装置D3S、存储装置D4、门锁杆D5、控制器30及机器导航装置50。控制器30可发挥进行挖土机的驱动控制的主控制部的功能。本实施例中，控制器30由包括CPU及内部存储器的运算处理装置来构成。控制器30的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。机器导航装置50引导挖土机的操作。本实施例中，机器导航装置50例如视觉性且听觉性地向操作者通知操作者设定的目标施工面与铲斗6的前端(铲尖)位置的铅垂方向上的距离。由此，机器导航装置50引导由操作者进行的挖土机的操作。机器导航装置50可以仅视觉性地向操作者通知该距离，也可以仅听觉性地向操作者通知该距离。具体而言，机器导航装置50与控制器30同样地，由包括CPU及内部存储器的运算处理装置来构成。机器导航装置50的各种功能通过CPU执行储存于内部存储器的程序来实现。机器导航装置50也可以组装于控制器30。输入装置D1是用于挖土机的操作者向机器导航装置50输入各种信息的装置。本实施例中，输入装置D1是安装于第1显示装置D3的周围的膜片开关。输入装置D1分别与第1显示装置D3及第2显示装置D3S建立对应而单独设置。该情况下，作为输入装置D1，也可以使用触控面板。语音输出装置D2根据来自机器导航装置50的语音输出指令而输出各种语音信息。本实施例中，作为语音输出装置D2，可利用直接连接于机器导航装置50的车载扬声器。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；第1显示装置，设置于所述驾驶室内；第2显示装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，计算所述附属装置的作业部位的高度与规定的目标高度的距离，所述第1显示装置显示挖土机的运转信息与基于所述距离的作业部位导航信息，所述第2显示装置显示目标地形图像及表示所述挖土机的图像中的至少一个。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.02.09 JP 2016-0230971.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；第1显示装置，设置于所述驾驶室内；第2显示装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，计算所述附属装置的作业部位的高度与规定的目标高度的距离，所述第1显示装置显示挖土机的运转信息与基于所述距离的作业部位导航信息，所述第2显示装置显示目标地形图像及表示所述挖土机的图像中的至少一个。2.一种挖土机，其具有：下部行走体；上部回转体，能够回转地搭载于所述下部行走体；驾驶室，搭载于所述上部回转体；摄像机，安装于所述上部回转体；附属装置，安装于所述上部回转体；第1显示装置，设置于所述驾驶室内；第2显示装置，设置于所述驾驶室内；及控制装置，计算所述附属装置的作业部位的高度与规定的目标高度的距离，所述第1显示装置显示所述摄像机所拍摄到的图像及挖土机的运转信息中的至少一个与基于所述距离的作业部位导航信息，所述第2显示装置显示目标地形图像及表示所述挖土机的图像中的至少一个。3.根据权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：泉川岳哉，
申请(专利权)人：住友建机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP