用于标注地图的方法、装置和设备制造方法及图纸

本申请公开了用于标注地图的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。该实施方式能够提升地图标注效率。

【技术实现步骤摘要】
用于标注地图的方法、装置和设备
本申请涉及计算机
，具体涉及电子地图
，尤其涉及用于标注地图的方法、装置和设备。
技术介绍
随着科技的发展，地图的应用领域越来越广泛。例如在自动驾驶领域，车辆可以利用高精度地图进行定位和路线规划。为了保证车辆安全行驶，地图中需要标注出车道线、道路交通标识牌等标志物，以供自动驾驶车辆对道路环境和行驶路径进行精确计算并精准操控车辆行驶。目前高精度的地图中的标志物通常依靠人工进行辅助标注。标注人员根据经验查找出对应的街景数据，并对照地图进行标注。这种方法需要利用生成地图的应用、查找街景数据的应用等多个应用协同作业，并且对标注人员的要求较高，需要标注人员熟悉标注的区域，以便正确地调取参照的街景数据，高精度地图的标注效率和准确性有待提升。
技术实现思路
本申请的目的在于提出一种改进的用于标注地图的方法和装置，来解决以上
技术介绍
部分提到的技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种用于标注地图的方法，该方法包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息，其中，待标注的地图包括将车载激光雷达所采集的激光点云数据映射至平面中的二维网格所形成的反射值地图；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。在一些实施例中，每个轨迹点包括采集对应的道路图像的时间戳以及采集对应的道路图像的地理位置信息；根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧，包括：基于待标注区域的地理位置信息与轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点；在道路图像序列中提取出与目标轨迹点的时间戳对应的道路图像，作为目标图像帧。在一些实施例中，基于待标注区域的地理位置信息与轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点，包括：获取车载摄像头的最小拍摄距离参数；将待标注区域的中心点设置为搜索中心，以最小拍摄距离参数与预设的距离偏移参数之和为半径构建圆形搜索区域；根据轨迹点的地理位置信息筛选出位于圆形搜索区域内的轨迹点；对位于圆形搜索区域内的轨迹点按照预设的时间间隔阈值进行分组，得到多个轨迹点组；对各个轨迹点组中的轨迹点按照时间戳进行排序，将各轨迹点组中时间戳最小的轨迹点确定为目标轨迹点。在一些实施例中，标注对象的位置参数包括标注对象在世界坐标系中的第一坐标信息；上述用于标注地图的方法还包括：根据第一坐标信息将标注对象映射至目标图像帧。在一些实施例中，根据第一坐标信息将标注对象映射至目标图像帧，包括：获取世界坐标系相对于车载惯性测量单元坐标系的第一标定参数、车载惯性测量单元坐标系相对于车载激光雷达坐标系的第二标定参数、车载激光雷达坐标系相对于车载摄像头坐标系的第三标定参数、车载摄像头相对于道路图像的图像坐标系的第四标定参数；根据第一标定参数将第一坐标信息映射至车载惯性测量单元坐标系得到第二坐标信息；根据第二标定参数将第二坐标信息映射至车载激光雷达坐标系得到第三坐标信息；根据第三标定参数将第三坐标信息映射至车载摄像头坐标系得到第四坐标信息；根据第四标定参数将第四坐标信息映射至图像坐标系得到第五坐标信息；利用第五坐标信息在目标图像帧中渲染标注对象。第二方面，本申请提供了一种用于标注地图的装置，装置包括：查找单元，配置用于响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息，其中，待标注的地图包括将车载激光雷达所采集的激光点云数据映射至平面中的二维网格所形成的反射值地图；获取单元，配置用于获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，轨迹点集合中的每个轨迹点为车载摄像头采集道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；提取单元，配置用于根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧；生成单元，配置用于响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件。在一些实施例中，每个轨迹点包括采集对应的道路图像的时间戳以及采集对应的道路图像的地理位置信息；提取单元进一步配置用于按照如下方式提取出待标注区域对应的目标图像帧：基于待标注区域的地理位置信息与轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点；在道路图像序列中提取出与目标轨迹点的时间戳对应的道路图像，作为目标图像帧。在一些实施例中，提取单元进一步配置用于按照如下方式确定目标轨迹点：获取车载摄像头的最小拍摄距离参数；将待标注区域的中心点设置为搜索中心，以最小拍摄距离参数与预设的距离偏移参数之和为半径构建圆形搜索区域；根据轨迹点的地理位置信息筛选出位于圆形搜索区域内的轨迹点；对位于圆形搜索区域内的轨迹点按照预设的时间间隔阈值进行分组，得到多个轨迹点组；对各个轨迹点组中的轨迹点按照时间戳进行排序，将各轨迹点组中时间戳最小的轨迹点确定为目标轨迹点。在一些实施例中标注对象的位置参数包括标注对象在在世界坐标系中的第一坐标信息；装置还包括：映射单元，配置用于根据第一坐标信息将标注对象映射至目标图像帧。在一些实施例中，映射单元进一步配置用于按照如下方式将标注对象映射至目标图像帧：获取世界坐标系相对于车载惯性测量单元坐标系的第一标定参数、车载惯性测量单元坐标系相对于车载激光雷达坐标系的第二标定参数、车载激光雷达坐标系相对于车载摄像头坐标系的第三标定参数、车载摄像头相对于道路图像的图像坐标系的第四标定参数；根据第一标定参数将第一坐标信息映射至车载惯性测量单元坐标系得到第二坐标信息；根据第二标定参数将第二坐标信息映射至车载激光雷达坐标系得到第三坐标信息；根据第三标定参数将第三坐标信息映射至车载摄像头坐标系得到第四坐标信息；根据第四标定参数将第四坐标信息映射至图像坐标系得到第五坐标信息；利用第五坐标信息在目标图像帧中渲染标注对象。第三方面，本申请实施例提供了一种设备，包括一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述用于标注地图的方法。本申请实施例提供的用于标注地图的方法和装置，首先响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出待标注区域对应的地理位置信息，随后获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，之后根据待标注区域的地理位置信息和道路图像序列对应的轨迹点集合，从道路图像序列中提取出待标注区域对应的目标图像帧，最后响应于检测到用户参考目标图像帧对待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储标注对象的位置参数的标注文件，从而快速、准确地确定出用于辅助地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于标注地图的方法，其特征在于，所述方法包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的所述待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出所述待标注区域对应的地理位置信息，其中，所述待标注的地图包括将车载激光雷达所采集的激光点云数据映射至平面中的二维网格所形成的反射值地图；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，所述轨迹点集合中的每个轨迹点为所述车载摄像头采集所述道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据所述待标注区域的地理位置信息和所述道路图像序列对应的轨迹点集合，从所述道路图像序列中提取出所述待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考所述目标图像帧对所述待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储所述标注对象的位置参数的标注文件。

【技术特征摘要】
1.一种用于标注地图的方法，其特征在于，所述方法包括：响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的所述待标注地图对应的地理位置信息列表中查找出所述待标注区域对应的地理位置信息，其中，所述待标注的地图包括将车载激光雷达所采集的激光点云数据映射至平面中的二维网格所形成的反射值地图；获取车载摄像头采集到的道路图像序列以及轨迹点集合，所述轨迹点集合中的每个轨迹点为所述车载摄像头采集所述道路图像序列中的每一帧道路图像时记录的；根据所述待标注区域的地理位置信息和所述道路图像序列对应的轨迹点集合，从所述道路图像序列中提取出所述待标注区域对应的目标图像帧；响应于检测到用户参考所述目标图像帧对所述待标注区域内的标注对象进行的标注操作，生成用于存储所述标注对象的位置参数的标注文件。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，每个所述轨迹点包括采集对应的道路图像的时间戳以及采集对应的道路图像的地理位置信息；所述根据所述待标注区域的地理位置信息和所述道路图像序列对应的轨迹点集合，从所述道路图像序列中提取出所述待标注区域对应的目标图像帧，包括：基于所述待标注区域的地理位置信息与所述轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点；在所述道路图像序列中提取出与所述目标轨迹点的时间戳对应的道路图像，作为所述目标图像帧。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述待标注区域的地理位置信息与所述轨迹点集合中的各轨迹点的地理位置信息进行匹配，以确定目标轨迹点，包括：获取所述车载摄像头的最小拍摄距离参数；将所述待标注区域的中心点设置为搜索中心，以所述最小拍摄距离参数与预设的距离偏移参数之和为半径构建圆形搜索区域；根据所述轨迹点的地理位置信息筛选出位于所述圆形搜索区域内的轨迹点；对位于所述圆形搜索区域内的轨迹点按照预设的时间间隔阈值进行分组，得到多个轨迹点组；对各个轨迹点组中的轨迹点按照时间戳进行排序，将各轨迹点组中时间戳最小的轨迹点确定为所述目标轨迹点。4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述标注对象的位置参数包括所述标注对象在世界坐标系中的第一坐标信息；所述方法还包括：根据所述第一坐标信息将所述标注对象映射至所述目标图像帧。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一坐标信息将所述标注对象映射至所述目标图像帧，包括：获取所述世界坐标系相对于车载惯性测量单元坐标系的第一标定参数、所述车载惯性测量单元坐标系相对于车载激光雷达坐标系的第二标定参数、所述车载激光雷达坐标系相对于车载摄像头坐标系的第三标定参数、所述车载摄像头相对于所述道路图像的图像坐标系的第四标定参数；根据所述第一标定参数将所述第一坐标信息映射至所述车载惯性测量单元坐标系得到第二坐标信息；根据所述第二标定参数将所述第二坐标信息映射至所述车载激光雷达坐标系得到第三坐标信息；根据所述第三标定参数将所述第三坐标信息映射至所述车载摄像头坐标系得到第四坐标信息；根据所述第四标定参数将所述第四坐标信息映射至所述图像坐标系得到第五坐标信息；利用所述第五坐标信息在所述目标图像帧中渲染所述标注对象。6.一种用于标注地图的装置，其特征在于，所述装置包括：查找单元，配置用于响应于检测到用户在待标注地图上的选定待标注区域的操作，在已存储的所述待标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐胜攀，宋适宇，徐宝强，田海龙，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11