一种障碍物检测区域的规划方法、装置及终端制造方法及图纸

本申请提供一种障碍物检测区域的规划方法、装置及终端，涉及辅助驾驶技术领域，其中，该方法包括：获取指定车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域；获取所述指定车辆上的摄像装置所采集到的待检测图像；将所述目标区域映射至所述待检测图像中的区域作为障碍物检测区域。应用该方法，以实现在车辆拐弯行驶的应用场景下，在待检测图像上合理设置障碍物检测区域，以及时检测到真正可能妨碍车辆行驶的障碍物，提高障碍物预警的有效性。

【技术实现步骤摘要】
一种障碍物检测区域的规划方法、装置及终端
本申请涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种障碍物检测区域的规划方法、装置及终端。
技术介绍
在汽车辅助驾驶领域中，障碍物检测是一项尤为重要的工作，通过障碍物检测可以提前检测出有可能妨碍车辆行驶的障碍物，并进行障碍物预警，以及时提醒驾驶员采取有效的避让措施，避免车辆与障碍物发生碰撞。而在障碍物检测过程中，检测区域的选取又是一项非常重要的环节，在合理的检测区域中进行障碍物检测对障碍物预警的有效性至关重要。现有技术中，在道路上设置的检测区域基本位于车头正前方，与车辆之间的位置关系固定。正由于检测区域位于车头正前方，也即仅可以检测到位于车头正前方的障碍物，从而上述方式仅适用于车辆行驶方向与车头朝向相同，也即车辆直行的场景，而在车辆拐弯行驶的场景下，由于车轮行进方向与车头朝向呈现一定夹角，也即车辆行驶速度的方向与车头朝向并不相同，从而，在位于车头正前方的检测区域中所检测出的障碍物并非位于车辆行驶方向上，也就并非会妨碍车辆行驶，由此可见，在该情形下，有可能将并非会妨碍车辆行驶的障碍物检测为妨碍车辆行驶的障碍物，从而出现误预警，影响驾驶员的驾驶体验；同时，真正位于车辆行驶方向上的障碍物则有可能并不位于该检测区域中，因此，也就无法针对真正妨碍车辆行驶的障碍物进行障碍物预警。
技术实现思路
有鉴于此，为了解决按照现有方式设置障碍物检测区域，导致在车辆拐弯行驶的应用场景下，无法检测到真正可能妨碍车辆行驶的障碍物的问题，本申请提供一种障碍物检测区域的规划方法、装置及终端，以实现在车辆拐弯行驶的应用场景下，合理设置障碍物检测区域，以及时检测到真正可能妨碍车辆行驶的障碍物，提高障碍物预警的有效性。具体地，本申请是通过如下技术方案实现的：根据本申请实施例的第一方面，提供一种障碍物检测区域的规划方法，所述方法包括：获取指定车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域；获取所述指定车辆上的摄像装置所采集到的待检测图像；将所述目标区域映射至所述待检测图像中的区域作为障碍物检测区域；其中，所述三维坐标系以所述指定车辆的车头中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Y轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向。可选的，所述根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域，包括：根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；在所述三维坐标系中，将由所述顶点围成的区域作为目标区域。可选的，所述根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：比较所述夹角与第一预设阈值；若比较得出所述夹角大于所述第一预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述摄像装置的视场宽度WD确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；若比较得出所述夹角不大于所述第一预设阈值，则继续比较所述夹角与第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；若比较得出所述夹角小于所述第二预设阈值，则根据预设的检测区域宽度W、预设的检测距离D确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；若比较得出所述夹角不小于所述第二预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点。可选的，所述根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述摄像装置的视场宽度WD确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：若所述夹角偏向所述三维坐标系的X轴正方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：若所述夹角偏向所述X轴负方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度。可选的，所述根据预设的检测区域宽度W、预设的检测距离D确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度。可选的，所述根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：若所述夹角偏向所述三维坐标系的X轴正方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：若所述夹角偏向所述X轴负方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度，所述θ表示所述夹角。根据本申请实施例的第二方面，提供一种障碍物检测区域的规划装置，所述装置包括：夹角获取模块，用于获取指定车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；目标区域确定模块，用于根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域；图像获取模块，用于获取所述指定车辆上的摄像装置所采集到的待检测图像；检测区域确定模块，用于将所述目标区域映射至所述待检测图像中的区域作为障碍物检测区域；其中，所述三维坐标系以所述指定车辆的车头中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Y轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向。在一实施例中，所述目标区域确定模块包括：顶点确定子模块，用于根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；区域确定子模块，用于在所述三维坐标系中，将由所述顶点围成的区域作为目标区域。可选的，所述顶点确定子模块包括：第一比较子模块，用于比较所述夹角与第一预设阈值；第一确定子模块，用于若比较得出所述夹角大于所述第一预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述摄像装置的视场宽度WD确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；第二比较子模块，用于若比较得出所述夹角不大于所述第一预设阈值，则继续比较所述夹角与第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；第二确定子模块，用于若比较得出所述夹角小于所述第二预设阈值，则根据预设的检测区域宽度W、预设的检测距离D确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；第三确定子模块，用于若比较得出所述夹角不小于所述第二预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点。可选的，所述第一确定子模块具体用于：若所述夹角偏向所述三维坐标系的X轴正方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：若所述夹角偏向所述X轴负方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度。可选的，所述第二确定子模块具体用于：确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度。可选的，所述第三确定子模块具体用于：若所述夹角偏向所述三维坐标系的X轴正方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种障碍物检测区域的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域；获取所述指定车辆上的摄像装置所采集到的待检测图像；将所述目标区域映射至所述待检测图像中的区域作为障碍物检测区域；其中，所述三维坐标系以所述指定车辆的车头中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Y轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向。

【技术特征摘要】
1.一种障碍物检测区域的规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取指定车辆的车头朝向与车轮行进方向之间的夹角；根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域；获取所述指定车辆上的摄像装置所采集到的待检测图像；将所述目标区域映射至所述待检测图像中的区域作为障碍物检测区域；其中，所述三维坐标系以所述指定车辆的车头中心为坐标原点，以平行于地面指向车头正前方为Z轴正方向，以垂直于地面指向地面下方为Y轴正方向，以平行于地面指向驾驶员右侧为X轴正方向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的目标区域，包括：根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；在所述三维坐标系中，将由所述顶点围成的区域作为目标区域。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：比较所述夹角与第一预设阈值；若比较得出所述夹角大于所述第一预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述摄像装置的视场宽度WD确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；若比较得出所述夹角不大于所述第一预设阈值，则继续比较所述夹角与第二预设阈值，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；若比较得出所述夹角小于所述第二预设阈值，则根据预设的检测区域宽度W、预设的检测距离D确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点；若比较得出所述夹角不小于所述第二预设阈值，则根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述夹角确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述夹角与所述三维坐标系的X轴之间的偏向关系、所述摄像装置的视场宽度WD确定路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点，包括：若所述夹角偏向所述三维坐标系的X轴正方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：若所述夹角偏向所述X轴负方向，则确定出的路面上的物理检测区域在预设的三维坐标系中对应的顶点的坐标分别为：其中，所述H为车头中心点至地面的高度。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据预设的检测区域宽度W、预设...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘朋，
申请(专利权)人：海信集团有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37