The utility model discloses a pneumatic finger with replaceable contacts, which comprises a matrix skeleton, a supporting shrapnel, an outer drive assembly and a detachable contact; the supporting shrapnel is arranged in the matrix skeleton; the outer drive assembly comprises a substrate sheet, a finger root drive cavity arranged sequentially from top to bottom on the substrate sheet, and a finger middle drive. A movable cavity and a fingertip driving cavity are arranged on the one side of the body skeleton; the fingertip driving cavity, the fingertip driving cavity and the fingertip driving cavity are all provided with air pipes connected with their respective internal cavities; the fingertip driving cavity, the fingertip driving cavity and the fingertip driving cavity are generated by filling the gas. Deformation drives the upper and lower three parts of the matrix skeleton to bend to the other side, respectively. The structure of the utility model is ingenious, and the outer driving component is driven by three-stage independent ventilation. The grasping action amplitude of the matrix skeleton is increased, and the action is more flexible. The local action of the fingertip and the finger can be realized, so that the action efficiency is improved and the energy consumption is reduced.
【技术实现步骤摘要】
一种可更换触点的气动手指
本技术涉及一种可更换触点的气动手指。
技术介绍
随着全球工业领域的逐步细分,对工业产品的质量要求逐渐提高、产品更新换代周期缩短、产品种类增多等趋势日益凸显,使得柔性生产线和软体机器人的需求逐渐增多。同时随着人民消费水平的提高和人口老龄化的速度加快,农业、渔业、食品行业、抢险救灾、医疗行业等领域对软体机器人都有不同程度的需求。软体机器人可以应用于易碎物品的抓取、多种工件的动态分拣、农产品果实的抓取和采摘、不同形状海鲜抓取和捕捞、软体食品的分拣、危险物品的抓取、医疗用品的分拣等。为适应不同场合的使用需求,在软体机器人柔性末端机构的设计中,最早采用的是“金属指骨+全弹性体材料(硅胶或橡胶)”的结构,此时柔性手指的动作具有一定的刚度,但接触点的柔性不足,且接触力不可调节。相比之下,气动手指相对更加灵活。但目前常见的气动手指通常采用单腔体结构,整条手指采用一体化设计,并且通常在一侧封装有限制应变层以实现气动手指在特定方向的弯曲。这种结构的不足之处在于:1)仅通过控制单腔体的气体压力能实现的弯曲动作十分有限,适用的抓取对象种类受到一定的制约;2)气动手指的位姿和接触力很难进行独立控制从而影响其动作精度,难以完成复杂而精细的动作;3)气动手指弯曲方向内侧刚好是限制应变层,使得夹持部位柔性不足;4)应对不同的抓取对象时,当抓取姿态基本一致时,抓取点的接触力很难进行调节,或者难以根据抓取对象的不同增大或者减小接触面的大小,因而适应性受限;5)气动手指正压充气夹持时通常动作速度较快,放气松开时动作速度较慢,其效率有待提高。因此,有必要设计一种动作更加 ...
【技术保护点】
1.一种可更换触点的气动手指,其特征在于:包括基体骨架(1)、支撑弹片(2)、外侧驱动组件(3)和可拆卸式触点(4);所述支撑弹片(2)设于基体骨架(1)内;所述外侧驱动组件(3)包括基体片(3‑1)以及在基体片(3‑1)上由上至下依次布置的指根驱动腔体(3‑2)、指中驱动腔体(3‑3)和指尖驱动腔体(3‑4);所述基体片(3‑1)可拆卸式固定在基体骨架(1)的一侧上;所述指根驱动腔体(3‑2)、指中驱动腔体(3‑3)和指尖驱动腔体(3‑4)上均设有连通各自内腔的气管(3‑5);所述指根驱动腔体(3‑2)、指中驱动腔体(3‑3)和指尖驱动腔体(3‑4)通过气体充入产生形变分别驱动基体骨架(1)的上中下三个部位向另一侧弯曲;所述可拆卸式触点(4)设于基体骨架(1)底部上与外侧驱动组件(3)相对方向的侧面上。
【技术特征摘要】
1.一种可更换触点的气动手指,其特征在于:包括基体骨架(1)、支撑弹片(2)、外侧驱动组件(3)和可拆卸式触点(4);所述支撑弹片(2)设于基体骨架(1)内;所述外侧驱动组件(3)包括基体片(3-1)以及在基体片(3-1)上由上至下依次布置的指根驱动腔体(3-2)、指中驱动腔体(3-3)和指尖驱动腔体(3-4);所述基体片(3-1)可拆卸式固定在基体骨架(1)的一侧上;所述指根驱动腔体(3-2)、指中驱动腔体(3-3)和指尖驱动腔体(3-4)上均设有连通各自内腔的气管(3-5);所述指根驱动腔体(3-2)、指中驱动腔体(3-3)和指尖驱动腔体(3-4)通过气体充入产生形变分别驱动基体骨架(1)的上中下三个部位向另一侧弯曲;所述可拆卸式触点(4)设于基体骨架(1)底部上与外侧驱动组件(3)相对方向的侧面上。2.根据权利要求1所述的一种可更换触点的气动手指,其特征在于:所述基体骨架(1)的侧面上设有半开放型腔体(1-1);所述半开放型腔体(1-1)的横截面呈T字形;所支撑弹片(2)和外侧驱动组件(3)的基体片(3-1)由内至外依次封装在半开放型腔体(1-1)内。3.根据...
【专利技术属性】
技术研发人员:王鹏,涂琴,颜鹏,眭翔,岳东海,吴琪,苏沛群,刘光新,
申请(专利权)人:常州信息职业技术学院,
类型:新型
国别省市:江苏,32
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