一种用于移动物件的真空吸盘机械手制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于移动物件的真空吸盘机械手，该机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离，所述第二驱动机构驱动所述抓取装置沿方向Z运动，所述第一驱动机构驱动所述第二驱动机构及抓取装置沿方向U运动。本实用新型专利技术的用于移动物件的真空吸盘机械手具有检测效率高和检测的产品合格率高的优点。

A vacuum sucker manipulator for moving objects

The utility model relates to a vacuum sucker manipulator for moving objects, which comprises a first driving mechanism, a second driving mechanism and a grabbing device. The first driving mechanism is connected with the second driving mechanism, and the grabbing device comprises a vacuum sucker, a first sensor, a vacuum tube and a sucker bracket. The vacuum sucker is fixed at one end of the vacuum tube and connected with the vacuum tube, the vacuum tube can be movably connected with the sucker bracket, the sucker bracket is connected with the second driving mechanism, and the first sensor is arranged on the sucker bracket for sensing objects between the sucker bracket and the sucker bracket. The second driving mechanism drives the grasping device to move in Z direction, and the first driving mechanism drives the second driving mechanism and the grasping device to move in U direction. The vacuum sucker manipulator for moving objects of the utility model has the advantages of high detection efficiency and high qualified rate of the detected products.

【技术实现步骤摘要】
一种用于移动物件的真空吸盘机械手
本技术涉及机械手臂
，具体涉及一种用于移动物件的真空吸盘机械手。
技术介绍
随着微电子技术的进步，微加工工艺的特征线宽已达亚微米级，一块基板上可以集成106～109个以上元件，电路工作的速度越来越快、频率越来越高，这对基板材料的性能提出了更高的要求。作为混合集成电路(HIC)和多芯片组件(MCM)的关键材料之一，陶瓷基板占其总成本的60％左右。陶瓷基片发展的总方向是低介电常数、高热导率和低成本化。陶瓷基片，又称陶瓷基板，是以电子陶瓷为基底，对膜电路元件及外贴切元件形成一个支撑底座的片状材料。陶瓷基片已经广泛应用于汽车电路、仪器仪表、电源调节器、电位器式扭矩传感器等。作为一个电子部件，它是在三氧化二铝陶瓷基板或FR4等PCB板上，通过厚膜混合集成电路经过丝网印刷、摊平、烧制等生产工艺技术，在基板表面形成良好表面接触电阻、高耐磨寿命的电路图形。陶瓷基板性能的好坏直接决定着整个电器系统的质量和使用寿命。现有的陶瓷基片检测技术都是人工拿取陶瓷基片，再使用高倍显微镜或放大镜进行检测，在检测过程中，通过人工在高倍显微镜或放大镜下来回移动陶瓷基片进行观察，由于每个人的技能存在差异，致使检测的效率低和产品的合格率差异较大，经常性的会造成误检，导致不必要的损失。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于移动物件的真空吸盘机械手，用以解决现有检测技术中人工检测效率低和产品的合格率低的问题。为实现上述目的，本技术提供一种用于移动物件的真空吸盘机械手，所述用于移动物件的真空吸盘机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离。优选的，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别为第一丝杆步进电机和第二丝杆步进电机，所述第一丝杆步进电机的滑块与所述第二丝杆步进电机连接，所述第二丝杆步进电机的滑块与所述吸盘支架连接。优选的，所述第一丝杆步进电机的滑块运动方向与第二丝杆步进电机的滑块运动方向垂直。优选的，所述吸盘支架上设置有固定套管，所述真空管可活动地穿设于所述固定套管中。优选的，所述第一传感器为电感式接近开关，所述真空管的另一端设置有第一感应块。优选的，所述第二丝杆步进电机上设置有第二传感器，所述第二传感器为电感式接近开关，所述第二丝杆步进电机的滑块上设置有第二感应块。优选的，所述真空吸盘的材质为橡胶或硅胶。优选的，所述真空吸盘呈圆柱形，所述真空吸盘的外周面开设有多条凹槽，多条所述凹槽由所述真空吸盘的一端向另一端依次排列，且多条所述凹槽的中心轴与所述真空吸盘的中心轴在同一直线上。本技术具有如下优点：本技术的用于移动物件的真空吸盘机械手具有检测效率高和检测的产品合格率高的优点。附图说明图1为本技术用于移动物件的真空吸盘机械手的结构示意图。图2为本技术陶瓷基片检测设备的立体结构示意图。图3为本技术陶瓷基片检测设备的侧视结构示意图。具体实施方式以下实施例用于说明本技术，但不用来限制本技术的范围。实施例1如图1所示，该用于移动物件的真空吸盘机械手包括第一驱动机构7、第二驱动机构8和抓取装置15，第一驱动机构7和第二驱动机构8分别为第一丝杆步进电机和第二丝杆步进电机，第一丝杆步进电机沿方向U设置，第二丝杆步进电机沿方向Z设置，第一丝杆步进电机的滑块4与第二丝杆步进电机通过螺栓连接，方向U与方向Z垂直，当第一丝杆步进电机转动时，第一丝杆步进电机可驱动第二丝杆步进电机及抓取装置15沿方向U运动。第二丝杆步进电机的滑块与吸盘支架通过螺栓连接，当第二丝杆步进电机转动时，第二丝杆步进电机可驱动抓取装置15沿方向Z运动。抓取装置15包括真空吸盘5、第一传感器152、真空管153和吸盘支架154，真空吸盘5呈圆柱形或圆锥形，真空吸盘5的外周面开设有三条凹槽14，当然也可以根据实际需要设置四条、五条或更多的凹槽14，三条凹槽14由真空吸盘5的一端向另一端依次排列。每条凹槽14的宽度相同，且每条凹槽14的中心轴与真空吸盘5的中心轴在同一直线上。真空吸盘5的上端和下端均开设有端口，真空吸盘5的材质为橡胶或硅胶，真空吸盘5的上端口套设于真空管153的一端，并与真空管153连通，真空管153的另一端通过管线与真空机或负压设备连接。当真空吸盘5触受到挤压时，凹槽14挤压变形，真空吸盘5内的空气被排出。吸盘支架154呈L型，吸盘支架154通过螺栓与第二丝杆步进电机的滑块连接，吸盘支架154上设置有通孔，固定套管12为一段空心的金属管，固定套管12的外周面设置有螺纹，固定套管12通过与螺母配合固定安装于通孔内，真空管153的外径小于固定套管12的内径，真空管153可活动地穿设于固定套管12中，真空管153可在固定套管12中上下活动，真空管153的另一端套设有第一感应块155，第一感应块155为金属块，第一感应块155可防止真空管153从固定套管12中掉落。第一传感器152用于感应物件与吸盘支架154之间的距离，第一传感器152通过螺钉安装于吸盘支架154上，第一传感器152为电感式接近开关，第一传感器152与可编程控制器电连接，当第一感应块155进入第一传感器152的感应范围时，第一传感器152导通并向可编程控制器发送电信号，可编程控制器控制真空控制阀打开或关闭，从而使真空吸盘5将陶瓷基片吸合在其下端口或将陶瓷基片放置于检测平台3上。进一步的，第二传感器13通过螺钉固定安装于第二丝杆步进电机上，第二传感器13同样也为电感式接近开关，第二传感器13与可编程控制器电连接，第二丝杆步进电机的滑块上设置有第二感应块156。第二丝杆步进电机的滑块向上运动，当第二感应块156进入第二传感器13的感应范围时，第二传感器13导通并向可编程控制器发送电信号，主控控制第二丝杆步进电机停止转动，此时，真空吸盘5停留在预设的高度。如图2和3所示，用于移动物件的真空吸盘机械手用于陶瓷基片检测设备的具体实施例，主要用于移动陶瓷基片。用于移动物件的真空吸盘机械手工作过程：1、第二丝杆步进电机转动，第二丝杆步进电机的滑块带动吸盘支架154向下运动。2、当真空吸盘5碰到陶瓷基片时，真空吸盘5与真空管153停止运动，此时，第二丝杆步进电机的滑块以及吸盘支架154还在继续向下运动。3、当第一感应块155进入第一传感器152的感应范围时，可编程控制器控制真空控制阀打开，使得真空吸盘5内处于真空状态，从而使真空吸盘5将陶瓷基片吸合在其下端口。4、第二丝杆步进电机反向转动，第二丝杆步进电机转动的带动吸盘支架154向上运动。5、当第二感应块156进入第二传感器13的感应范围时，可编程控制器控制第二丝杆步进电机停止转动，此时，真空吸盘5停留在预设的高度。6、用于陶瓷基片检测的背光运行机构的第三丝杆步进电机1和第四丝杆步进电机2工作，驱动检测平台3移动至真空吸盘5的下方。7、第二丝杆步进电机转动，第二丝杆步进电机的滑块带动吸盘支架1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于移动物件的真空吸盘机械手，所述用于移动物件的真空吸盘机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，其特征在于，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离。

【技术特征摘要】
1.一种用于移动物件的真空吸盘机械手，所述用于移动物件的真空吸盘机械手包括第一驱动机构、第二驱动机构和抓取装置，所述第一驱动机构与所述第二驱动机构连接，其特征在于，所述抓取装置包括真空吸盘、第一传感器、真空管和吸盘支架，所述真空吸盘固定安装于所述真空管的一端，并与所述真空管连通，所述真空管可活动地与所述吸盘支架连接，所述吸盘支架与所述第二驱动机构连接，所述第一传感器设置于所述吸盘支架上，用于感应物件与所述吸盘支架之间的距离。2.根据权利要求1所述的用于移动物件的真空吸盘机械手，其特征在于，所述第一驱动机构和所述第二驱动机构分别为第一丝杆步进电机和第二丝杆步进电机，所述第一丝杆步进电机的滑块与所述第二丝杆步进电机连接，所述第二丝杆步进电机的滑块与所述吸盘支架连接。3.根据权利要求2所述的用于移动物件的真空吸盘机械手，其特征在于，所述第一丝杆步进电机的滑块运动方向与第二丝杆步进电机的滑块运...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑民章，骆志雄，
申请(专利权)人：上海读家电子科技有限公司，郑民章，
类型：新型
国别省市：上海,31