The invention discloses an underwater robot with a cleaning mechanism, which comprises a shell, a camera module embedded in the shell and a driving mechanism for driving the movement of the shell; a transparent hemispherical observation chamber is arranged at the lower part of the shell; a cleaning mechanism for cleaning the outer wall of the hemispherical observation chamber is also included; and the cleaning mechanism comprises a hemi-ring shape. The supporting plate, the cleaning driving motor for driving the reciprocating swing of the semi-annular supporting plate arranged in the housing, and the cleaning brush fixed on the inner wall of the semi-annular supporting plate; the output shaft of the cleaning driving motor extends out of the housing and is fixed at one end of the semi-annular supporting plate, and the other end of the semi-annular supporting plate rotates through a pin shaft. The driving motor is driven by the output shaft to drive the semicircular support plate to swing back and forth. The invention can realize 360 degree dead angle free direction driving and semi spherical observation room cleaning.
【技术实现步骤摘要】
一种具有清扫机构的水下机器人
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种具有清扫机构的水下机器人。
技术介绍
现有的水下机器人,其驱动机构的动力方向相对于本体的方向一般是固定的,依靠改变舵方向来改变行进方向,这种行进方式难以满足较为复杂行动的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种能改变动力驱动方向且能对观察室进行清洁的水下机器人。实现本专利技术目的的技术方案是:一种具有清扫机构的水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括固定相连的底座和盖板,底座是一个环形平板,盖板包括环形平板部和环形壁板部,环形壁板部是由环形平板部的内周边缘垂直凸出形成;环形壁板部上设有键孔部和轴孔部,键孔和轴孔同轴设置;底座和盖板之间形成一个环形腔;环形齿轮位于环形基体的环形腔中,环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿,环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮,各定位齿轮和环形齿轮邻接适配;该四个定位齿轮邻接设置在环形齿轮的内侧;各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨,各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动;壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机;主驱动电机的输出轴伸出壳体的一侧端,并插设固定在环形基体上相应的键孔中;壳体的另一端设有伸出壳体的转轴,该转轴转动设置在环形基体上相应的轴孔中;齿轮驱动机构 ...
【技术保护点】
1.一种具有清扫机构的水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;其特征在于:驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括固定相连的底座和盖板,底座是一个环形平板,盖板包括环形平板部和环形壁板部,环形壁板部是由环形平板部的内周边缘垂直凸出形成;环形壁板部上设有键孔部和轴孔部,键孔和轴孔同轴设置;底座和盖板之间形成一个环形腔;环形齿轮位于环形基体的环形腔中,环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿,环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮,各定位齿轮和环形齿轮邻接适配;该四个定位齿轮邻接设置在环形齿轮的内侧;各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨,各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动;壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机;主驱动电机的输出轴伸出壳体的一侧端,并插设固定在环形基体上相应的键孔中;壳体的另一端设有伸出壳体的转轴,该转轴转动设置在环形基体上相 ...
【技术特征摘要】
1.一种具有清扫机构的水下机器人,包括壳体和用于驱动壳体移动的驱动机构;其特征在于:驱动机构包括转动设置在壳体上的环形基体、转动设置在环形基体上的环形齿轮、设置在环形基体上的用于驱动环形齿轮转动的齿轮驱动机构以及设置在环形齿轮上的螺旋桨驱动器;环形基体包括固定相连的底座和盖板,底座是一个环形平板,盖板包括环形平板部和环形壁板部,环形壁板部是由环形平板部的内周边缘垂直凸出形成;环形壁板部上设有键孔部和轴孔部,键孔和轴孔同轴设置;底座和盖板之间形成一个环形腔;环形齿轮位于环形基体的环形腔中,环形齿轮包括管状本体和设置在管状本体内周壁上的驱动齿,环形基体的环形腔中设有四个转动设置在底座上的定位齿轮,各定位齿轮和环形齿轮邻接适配;该四个定位齿轮邻接设置在环形齿轮的内侧;各螺旋桨驱动器包括固定设置在环形齿轮外周壁上的驱动室、设置在驱动室中的桨叶驱动电机和转动设置在驱动室外壁上的螺旋桨,各桨叶驱动电机驱动相应一个螺旋桨转动;壳体中设有用于驱动环形基体转动的主驱动电机;主驱动电机的输出轴伸出壳体的一侧端,并插设固定在环形基体上相应...
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