The invention relates to an underwater anti-sedimentation walking method of a multi-legged robot. The multi-legged robot comprises a chassis, an upper cover, six mechanical feet, an oil cylinder, an oil pump, a flexible oil bag, a control device, a counting device and six mud density sensors. When a multi-legged robot walks underwater, its grip teeth are inserted into the soil. Six mud density sensors are used to collect the soil density signals, and the buoyancy of the robot is adjusted according to the soil density. Thus, the pressure of the toe on the bottom soil can be changed, and the grip ability can be enhanced effectively to avoid falling into the mud.
【技术实现步骤摘要】
一种多足机器人水下防淤陷行走方法
本专利技术涉及一种多足机器人水下防淤陷行走方法。
技术介绍
遥控水下机器人(ROV)可以在水中航行,操控方便,且技术已发展较为成熟,操控方便,是目前进行近海平台基座巡检的主要工具,但其效果往往不尽人意。相比于传统ROV,以多足爬行为主要运动模式的仿生机器蟹具备紧贴地面运动的能力,可以近距离多方位观察海底平台基座裂纹与腐蚀状态,巡检的准确性有很大提高,且仿生机器蟹机体形状扁平,不易受浪和流的影响。海底地形崎岖不平且环境复杂多变,存在着大量的淤泥、岩石,仿生机器蟹在运动过程中容易被陷入淤泥中,影响其巡检效果。人们迫切需要一种可以在崎岖的海底、滩涂、淤泥灵活稳定运动的特种机器人来完成近海平台基座的巡检。
技术实现思路
有鉴于此,本专利技术提供一种解决或部分解决上述问题的多足机器人水下防淤陷行走方法。为达到上述技术方案的效果,本专利技术的技术方案为:一种多足机器人水下防淤陷行走方法,包括:多足机器人包括底盘,上盖,六个机械足,油缸,油泵,柔性油囊,控制装置,计数装置、六个泥浆密度传感器;油缸、油泵、柔性油囊依次连通,且均放置在上盖的顶部的凹槽内;六个机械足具有相同结构,每个机械足的足尖部分设有抓地齿,每个抓地齿上设有泥浆密度传感器;泥浆密度传感器包括红外发射模块和硅光电池接收模块;油缸用于储存液压油;油泵用于将油缸内的液压油传送到柔性油囊中;柔性油囊用于调节多足机器人的受到的总浮力,具体方法为:通过改变柔性油囊内的液压油的量,可以改变多足机器人的受到的总浮力;多足机器人在水下行走时,抓地齿插入水底土壤,六个泥浆密度传感器采集土壤密度信 ...
【技术保护点】
1.一种多足机器人水下防淤陷行走方法,其特征在于,包括:所述多足机器人包括底盘,上盖,六个机械足,油缸,油泵,柔性油囊,控制装置,计数装置、六个泥浆密度传感器;所述油缸、所述油泵、所述柔性油囊依次连通,且均放置在所述上盖的顶部的凹槽内;六个所述机械足具有相同结构,每个所述机械足的足尖部分设有抓地齿,每个所述抓地齿上设有所述泥浆密度传感器;所述油缸用于储存液压油;所述油泵用于将所述油缸内的液压油传送到所述柔性油囊中;所述柔性油囊用于调节所述多足机器人受到的总浮力,具体方法为:通过改变所述柔性油囊内的液压油的量,可以改变所述多足机器人受到的总浮力。
【技术特征摘要】
1.一种多足机器人水下防淤陷行走方法,其特征在于,包括:所述多足机器人包括底盘,上盖,六个机械足,油缸,油泵,柔性油囊,控制装置,计数装置、六个泥浆密度传感器;所述油缸、所述油泵、所述柔性油囊依次连通,且均放置在所述上盖的顶部的凹槽内;六个所述机械足具有相同结构,每个所述机械足的足尖部分设有抓地齿,每个所述抓地齿上设有所述泥浆密度传感器;所述油缸用于储存液压油;所述油泵用于将所述油缸内的液压油传送到所述柔性油囊中;所述柔性油囊用于调节所述多足机器人受到的总浮力,具体方法为:通过改变所述柔性油囊内的液压油的量,可以改变所述多足机器人受到的总浮力。2.根据权利要求1所述的一种多足机器人水下防淤陷行走方法,其特征在于,包括:所述多足机器人在水下行走时,所述抓地齿插入水底土壤,六个所述泥浆密度传感器采集土壤密度信号并同步传送给所述控制装置,所述控制装置将所述土壤密度信号处理后得到检测淤泥密度,处理过程为:所述控制装置将所述土壤密度信号翻译为淤泥密度,六个所述淤泥密度的编号分别为1~6,所述淤泥密度取值范围为(0,+∞),单位为g/cm3,定义四个取值区间,分别为(0,1]、(1,2]、(2,3]、(3,+∞);则所用公式一进行计算稳定系数:公式一:其中,ω为所述稳定系数,取值是0~1之间的有理数;i为所述淤泥密度的编号,取值为...
【专利技术属性】
技术研发人员:秦洪德,刘传奇,朱仲本,王刚,邢森林,余相,
申请(专利权)人:哈尔滨工程大学,
类型:发明
国别省市:黑龙江,23
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