可实时调整角度的复谐波传动装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及可实时调整角度的复谐波传动装置，特点是包括第一及第二波发生器、第一及第二柔性外齿轮、第一及第二刚性内齿轮、第一球齿轮、第一及第二输出轴、输入轴及第二齿轮结构；第一及第二波发生器分别设在第一及第二柔性外齿轮中；第一及第二柔性外齿轮分别设在第一及第二刚性内齿轮中，所述第一输出轴与第一柔性外齿轮连接，第一球齿轮固定在第一输出轴上；第二输出轴与第二柔性外齿轮固定连接；输入轴与第二波发生器固定连接，第二齿轮结构固定设在输入轴上，第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合。其优点为：两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆。

Real time angle adjustment of complex harmonic drive

The utility model relates to a complex harmonic drive device which can adjust the angle in real time, and is characterized in that the first and second wave generators, the first and second flexible external gears, the first and second rigid internal gears, the first ball gears, the first and second output shafts, the input shafts and the second gears are arranged respectively. In the first and second flexible external gears, the first and second flexible external gears are respectively arranged in the first and second rigid internal gears, the first output shaft is connected with the first flexible external gear, the first ball gear is fixed on the first output shaft, the second output shaft is fixed on the second flexible external gear, and the input shaft is fixed on the second wave generator. Fixed connection, the second gear structure is fixed on the input shaft, and the first ball gear and the second gear structure engage each other. Its advantages are: two. The harmonic reducer can carry out pitching and pitching at a certain angle.

【技术实现步骤摘要】
可实时调整角度的复谐波传动装置
本技术涉及一种可实时调整角度的复谐波传动装置。
技术介绍
目前，谐波减速器具有承载能力强，传动比大等优点，尤其是当二级谐波减速器串联使用时可大幅增加传动比，但在现有的二级谐波减速器中，当其装配完成时，两个谐波减速器的回转轴线之间角度已固定，在传动时不能根据使用需要实时调整轴线间角度，不能满足一些特定传动的需要，其原因就在于现有的圆柱齿轮、圆锥齿轮和非圆柱形齿轮传动都只具备一个自由度，无论传动系统的二根回转轴是处于相对平行、相交或交错的位置，它们只能传递二轴线相对位置固定不变的一维回转运动，使用不方便。
技术实现思路
本技术的目的是克服现有技术的不足而提供一种传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用时可方便的实时调整角度的复谐波传动装置。为了达到上述目的，本技术的第一种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一球齿轮；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一球齿轮固定设在第一输出轴的右端部；第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及第三键、输入轴及第二齿轮结构；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二齿轮结构固定设在输入轴的左端部，所述第一球齿轮与第二齿轮结构相互啮合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。在本技术方案中，所述第二齿轮结构是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮相互啮合。在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。本技术的第二种技术方案是这样实现的，其是一种可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：第一柔性轴承、第一波发生器及第一柔性外齿轮；所述第一波发生器通过第一柔性轴承设在第一柔性外齿轮中，第一波发生器转动带动第一柔性外齿轮转动；第一刚性内齿轮、第一键、第一输出轴及第一齿轮结构；所述第一柔性外齿轮设在第一刚性内齿轮中并相互啮合，第一柔性外齿轮能在第一刚性内齿轮中相对转动，所述第一输出轴的左端通过第一键与第一柔性外齿轮固定连接，所述第一齿轮结构固定设在第一输出轴的右端部；第二波发生器、第二柔性轴承及第二柔性外齿轮；所述第二波发生器通过第二柔性轴承设在第二柔性外齿轮中，第二波发生器转动带动第二柔性外齿轮转动；第二刚性内齿轮、第二输出轴及第二键；所述第二柔性外齿轮设在第二刚性内齿轮中并相互啮合，第二柔性外齿轮能在第二刚性内齿轮中相对转动，所述第二输出轴的左端通过第二键与第二柔性外齿轮固定连接；以及第三键、输入轴及第二球齿轮；所述输入轴的右端部通过第三键与第二波发生器固定连接，所述第二球齿轮固定设在输入轴的左端部，第一齿轮结构与第二球齿轮相互啮合从而使第一波发生器的回转轴线与第二波发生器的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。在本技术方案中，所述第一齿轮结构是第一球齿轮或第一圆柱齿轮，所述第一球齿轮或第一圆柱齿轮与第二球齿轮相互啮合。在本技术方案中，还包括第一轴承组，所述第一刚性内齿轮通过第一轴承组套设在第一输出轴上并相对转动。在本技术方案中，还包括第二轴承组，所述第二刚性内齿轮通过第二轴承组套设在第二输出轴上并相对转动。本技术与现有技术相比的优点为：传动比大，在使用过程中，两谐波减速器可进行一定角度的空间俯仰和偏摆，使用方便。附图说明图1是本技术中具有两个球齿轮的结构示意图；图2是本技术中具有一个球齿轮及一个齿轮结构的结构示意图。具体实施方式下面结合附图对本技术的具体实施方式作进一步说明。在此需要说明的是，对于这些实施方式的说明用于帮助理解本技术，但并不构成对本技术的限定。此外，下面所描述的本技术各个实施方式中所涉及到的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以互相结合。在本技术描述中,术语“左”及“右”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术而不是要求本技术必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，术语“第一”至“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。实施例一如图1及2所示，其是可实时调整角度的复谐波传动装置，包括：第一柔性轴承1、第一波发生器2及第一柔性外齿轮4；所述第一波发生器2通过第一柔性轴承1设在第一柔性外齿轮4中，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动；第一刚性内齿轮3、第一键5、第一球齿轮7及第一输出轴8；所述第一柔性外齿轮4设在第一刚性内齿轮3中并相互啮合，第一柔性外齿轮4能在第一刚性内齿轮3中相对转动，所述第一输出轴8的左端通过第一键5与第一柔性外齿轮4固定连接，所述第一球齿轮7固定设在第一输出轴8的右端部；第二波发生器9、第二柔性轴承10及第二柔性外齿轮12；所述第二波发生器9通过第二柔性轴承10设在第二柔性外齿轮12中，第二波发生器9转动带动第二柔性外齿轮12转动；第二刚性内齿轮11、第二输出轴14及第二键15；所述第二柔性外齿轮12设在第二刚性内齿轮11中并相互啮合，第二柔性外齿轮12能在第二刚性内齿轮11中相对转动，所述第二输出轴14的左端通过第二键15与第二柔性外齿轮12固定连接；以及第三键16、输入轴17及第二齿轮结构18；所述输入轴17的右端部通过第三键16与第二波发生器9固定连接，所述第二齿轮结构18固定设在输入轴17的左端部，第一球齿轮7与第二齿轮结构18相互啮合从而使第一波发生器1的回转轴线与第二波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。工作时，第一波发生器2转动带动第一柔性外齿轮4转动，第一柔性外齿轮4转动带动第一输出轴8转动，第一输出轴8依次通过第一球齿轮7及第二齿轮结构18带动输入轴17转动，输入轴17转动带动第二波发生器9转动，第二波发生器9转动带动第二输出轴14转动，第二波发生器9的回转轴线与第一波发生器2的回转轴线之间的角度可在空间实时调整，适合不同的工位，使用方便。在本实施例中，所述第二齿轮结构18是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或第二圆柱齿轮与第一球齿轮7相互啮合。在本实施例中，还包括第一轴承组6，所述第一刚性内齿轮3通过第一轴承组6套设在第一输出轴8上并相对转动。在本实施例中，还包括第二轴承组13，所述第二刚性内齿轮11通过第二轴承组13套设在第二输出轴14上并相对转动。实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于包括：第一柔性轴承（1）、第一波发生器（2）及第一柔性外齿轮（4）；所述第一波发生器（2）通过第一柔性轴承（1）设在第一柔性外齿轮（4）中，第一波发生器（2）转动带动第一柔性外齿轮（4）转动；第一刚性内齿轮（3）、第一键（5）、第一球齿轮（7）及第一输出轴（8）；所述第一柔性外齿轮（4）设在第一刚性内齿轮（3）中并相互啮合，第一柔性外齿轮（4）能在第一刚性内齿轮（3）中相对转动，所述第一输出轴（8）的左端通过第一键（5）与第一柔性外齿轮（4）固定连接，所述第一球齿轮（7）固定在第一输出轴（8）的右端部；第二波发生器（9）、第二柔性轴承（10）及第二柔性外齿轮（12）；所述第二波发生器（9）通过第二柔性轴承（10）设在第二柔性外齿轮（12）中，第二波发生器（9）转动带动第二柔性外齿轮（12）转动；第二刚性内齿轮（11）、第二输出轴（14）及第二键（15）；所述第二柔性外齿轮（12）设在第二刚性内齿轮（11）中并相互啮合，第二柔性外齿轮（12）能在第二刚性内齿轮（11）中相对转动，所述第二输出轴（14）的左端通过第二键（15）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；以及第三键（16）、输入轴（17）及第二齿轮结构（18）；所述输入轴（17）的右端部通过第三键（16）与第二波发生器（9）固定连接，所述第二齿轮结构（18）固定设在输入轴（17）的左端部，所述第一球齿轮（7）与第二齿轮结构（18）相互啮合从而使第一波发生器（2）的回转轴线与第二波发生器（9）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。...

【技术特征摘要】
1.一种可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于包括：第一柔性轴承（1）、第一波发生器（2）及第一柔性外齿轮（4）；所述第一波发生器（2）通过第一柔性轴承（1）设在第一柔性外齿轮（4）中，第一波发生器（2）转动带动第一柔性外齿轮（4）转动；第一刚性内齿轮（3）、第一键（5）、第一球齿轮（7）及第一输出轴（8）；所述第一柔性外齿轮（4）设在第一刚性内齿轮（3）中并相互啮合，第一柔性外齿轮（4）能在第一刚性内齿轮（3）中相对转动，所述第一输出轴（8）的左端通过第一键（5）与第一柔性外齿轮（4）固定连接，所述第一球齿轮（7）固定在第一输出轴（8）的右端部；第二波发生器（9）、第二柔性轴承（10）及第二柔性外齿轮（12）；所述第二波发生器（9）通过第二柔性轴承（10）设在第二柔性外齿轮（12）中，第二波发生器（9）转动带动第二柔性外齿轮（12）转动；第二刚性内齿轮（11）、第二输出轴（14）及第二键（15）；所述第二柔性外齿轮（12）设在第二刚性内齿轮（11）中并相互啮合，第二柔性外齿轮（12）能在第二刚性内齿轮（11）中相对转动，所述第二输出轴（14）的左端通过第二键（15）与第二柔性外齿轮（12）固定连接；以及第三键（16）、输入轴（17）及第二齿轮结构（18）；所述输入轴（17）的右端部通过第三键（16）与第二波发生器（9）固定连接，所述第二齿轮结构（18）固定设在输入轴（17）的左端部，所述第一球齿轮（7）与第二齿轮结构（18）相互啮合从而使第一波发生器（2）的回转轴线与第二波发生器（9）的回转轴线之间的角度可在空间实时调整。2.根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于所述第二齿轮结构（18）是第二球齿轮或第二圆柱齿轮，所述第二球齿轮或圆柱齿轮与第一球齿轮（7）相互啮合。3.根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第一轴承组（6），所述第一刚性内齿轮（3）通过第一轴承组（6）套设在第一输出轴（8）上并相对转动。4.根据权利要求1所述的可实时调整角度的复谐波传动装置，其特征在于还包括第二轴承组（13），所述第二刚性内齿轮（11）通过第二轴承组（13）套设在第二输出轴（14）上并相对转动。5...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈学锋，凃明霞，
申请(专利权)人：顺德职业技术学院，
类型：新型
国别省市：广东,44